425972-Manual_de_Programação_CNC_Romi_-_Mach_9

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-MANUAL DE PROGRAMACAO 
-EOPERACAO 
CNC MACH·9MP 
Industrias Romi S/A 
DIVISAO DE COMERCIALIZACAO 
 MATRIZ 
Rua Coriolano, 710 Av. Perola Byington, 56 
05.047-900 Sao Paulo - SP - Brasil 13.453-900 Santa Barbara d'Oeste - SP - Brasil 
- Fone (011) 873-3388 Fone(019)455-9000
Telex 1183922 Telex 191054 
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o ROMI~ 
INDICE 
PROGRAMA(:AO 
APRESENTACAO ........................................................................................... _ ............ 1 
CAPITULO 1- INTRODUCAO APROGRAMACAO 
1.0 - Descri~ao do capitulo ............................................................................. 2 
~ 1.1 - Bloco de dados ...................................................................................... 2 
1.1.1 - Sistema de coordenadas ......................................................................... 3 
1.1.2 - Valores Numericos ................................................................................. 4 
1.1.3 - Caracteres Especiais ............................................................................... 6 
1.1.4 - Checagem de Erros ................................................................................ 7 
1.2 - Formato e Unidades dasFun~5es ........................................................... 8 
1.3 - Descri~ao das Fun~5es .......................................................................... 12 
1.3.1 - Fun~5es "G" ............................................................................. .............. 12 
1.3.2 - Fun~6esno Bloco de Posicionamento .................................................... 16 
1.3.3. - Velocidade de Avan~o - Fun~ao "F" ...................................................... 18 
1.3.4 - Fun~oes - M' I~ Fun~oes - "M"lsce aneas ­ ..................................................... . 
20 
1.3.5 - Ramifica~5es em Programas .................................................................. 22 
1.3.6 - VelocidadeRotacionaIEixoArvore-Fun~ao "s" ................................... 28 
1.3.7 - Sele~ao de Compensayao de ferramenta e Coordenada - Fun~ao "0" ... 28 
1.3.8 - Seleyao de Ferramenta - Funyao "T" ...................................................... 29 
Q ROMI~ 
~" 
~----------------------------------------------------------------------~~. 
CAPiTULO 2 - CONTROLE DE COORDENADAS 
2.0 - Descric;ao do Capitulo ........................ 30
o .................................................... 
2.1 - Sistema de Unidade em Polegada - G70 .................................................. 30 
2.2 - Sistema de Unidade em Milimetro - G71 ................................................. 30 
2.3 - Sistema de CoordenadaAbsolutas - G90 .............................................. 31 
2.4 - Sistema de Coordenada Incremental- G91 ............................................ 32 
2.5 - ReferenciaOrigemTemporaria-G92 .................................................... 32 
2.6 - Referencia VA paraEixo Rotacional- G94 ............................................ 33 
2.6.1 - TelaparaEntradadeDados .................................................................. 33 
2.7 - Cancelamento daRefereneia Temporaria - G99 , .................................... 33 
2.8 - Rotac;ao - G74 ...................................................................................... 34 
CAPiTULO 3 - POSICIONAMENTO E TEMPO DE ESPERA 
J.O - Descric;ao do Capitulo ............................................................................. 40 
3.1 - Func;oes "G" dePosicionamento ...............................................................40 
3.1.1 - Func;5es "G" de Interpolac;ao Linear .........................................................40 ~, 
3.1.2 - Funyoes "Gil de Interpolayao Circular ..................................................... .41 
3.1.3 - Func;5es de eixos em bloeos de posieionamento ....................................... 42 
3.2 - Veloeidade de avanc;o .............................................................................. 42 
3.2.1 - Avanyos Lineares - Func;5es "F" ............................................................. .43 
3.3 - Interpolac;ao Linear - GOO - GO 1- G73 .................................................. .43 
3.3.1 - Tela para Entrada de Dados ................................................................... .44 
3.3.2 - InterpolayaoLinearPadrao ...................................................................... 45 
3.3.3 - PosicionamentoPolarLinear .................................................................... 47 
3.3 A - Posieionamento Polar somente com "R" ................................................... 48 
o ROMI­
3.3.5 - PosicionamentoLinearPolar somentecom IIC II .........................................49 
3.3.6 - PosicionamentoLinearPolarcom IIRII e IIAII ............................................. 50 
3.3.7 - PosicionamentoLinearPolarcom IIRII e IIC II ............................................. 51 
3.3.8 - PosicionamentoLinearPolarcom IIRII, 11111 e IIJII ......................................... 52 
3.3.9 - PosicionamentoLinearPolarcomllCII , IIIlIellJII ........................................ 53 
3.3.10 -Posicionamento Linear Polar com IIRII, IIC II , 11111 e "JII .................................. 54 
3.4 - Interpola~ao circular - G02 e G03 ........................................................... 55 
I,,----~\ 3.4.1 - Tela para Entrada de Dados .................................................................... 55 
3.4.2 - Sele~ao de Pianos .................................................................................... 57 
3.4.3 - Programa<;ao do Arco ............................................................................. 57 
3.4.4 - Interpola'tao Circular Padrao ................................................................... 57 
3.4.5 - ArcosPolar ............................................................................................. 62 
3.4.6 - Interpola'tao Circular Polar com "R" ........................................................ 62 
3.4.7 - Interpola~ao Circular Polar com "R" e "A" ............................................... 64 
3.4.8 - Interpola~ao Circular Polar com IIRII, II N' e IICII ........................................ 65 
3.4.9 - Interpola<;ao Circular Polareom IIRII e "C" ............................................... 66 
3.4.10 -Interpola<;ao CireularPolareom IIC II .......................................................... 67 
3.4.11 -Interpola<;ao CireularPolareom "C II , III" e "JII ............................................ 68 
3.5 - Tempo de Permanencia - G4 ................................................................... 69 
3.5.1 - Tela para Entrada de Dados .................................................................... 70 
3.6 - Areo Tangente ......................................................................................... 70 
3.6.1 - Fun<;ao IIQII ............................................................................................... 73 
o ROMI" 
I-------------------------------------....,!,~: 
CAPiTULO 4 - MODO DOS EIXOS 
4.0 - Descri~ao do Capitulo ............................................................................. 74 
4.1 - Sele~ao de Plano - G17 - G18 - G19 ...................................................... 74 
4.2 - Compensa~ao de Raio da Ferramenta - G41 - G42 - G40 ....................... 75 
4.2.1 - Cancelamento da compensa~ao - G40 ..................................................... 76 
4.2.2 - F erramenta a Esquerda - G41 .................................................................. 76 
4.2.3 - FerramentaaDireita- G42 ...................................................................... 77 
:.i 
4.2.4 - Sele~ao dePlanoparaCompensa~ao ....................................................... 77 
4.2.5 - Restri~5es na compensa~ao .....................................................................78 
4.2.6 - Exemplos de Compensa~ao ..................................................................... 81 
4.3 - Corretores de Fixa~ao ............................................................................. 86 
CAPiTULO 5 - CICLOS FIXOS 
5.0 - Descri~ao do Capitulo ............................................................................. 90 
5.1 - Introdu~ao ................................................................................................ 90 
1°; 
, 5.2 - Cancelamento de Cicio Fixo - G80 .......................................................... 91 
5.3 - CicIo Fixo de Fura~ao - G81 ........... ; ....................................................... 91 
5.3.1 - TelaparaEntradadeDados .................................................................... 91 
5.4 - CicIo Fixo de Fura~ao com Permanencia - G82 ....................................... 94 
5.4.1 - Tela para Entrada deDados .................................................................... 94 
5.5 - Cicio Fixo de Fura~ao com Descarga - G83 ............................................ 95 
5.5.1 - Tela para Entrada de Dados .................................................................... 95 
5.5.2 - Exemplos ................................................................................................. 97 
5.6 - CicIo Fixo de Roscar - G84 ..................................................................... 98 
5.6.1 - Tela para Entrada de Dados .................................................................... 99 
5.7 - CicIo Fixo de Mandrilamento - GS5 ......................................................... 101 
5.7.1 - TelaparaEntradadeDados .................................................................... 101 
5.8 - CicIo Fixo de Mandrilamento com saida de eixo parado - G86 ................ 102 
5.8.1 - Tela para Entrada de Dados .................................................................... 102 
CAPiTULO 6 - AUTO ROTINAS 
6.0 - DescriyaodoCapituio ............................................................................. 104 
6.1 - Interpolayao Helicoidal- G22 - G23 ........................................................ 104 
6.1.1 - Tela para Entrada de Dados .................................... ; ............................... 104 
6.1.2 - Programayao de Helice ............................................................................ 105 
6.1.3 - Exemplos ................................................................................................. 107 
CAPiTULO 7- FUNCOES : 
7.0 - Imagem de Espelho - G31 ....................................................................... 110 
7.1 - Reativa CicIo Fixo - GS9 ......................................................................... 112 
7.2 - Reativa CicIo Fixo - G29 ......................................................................... 113 
7.3 - Circulo de Furos - G24 ........................................................................... 114 .. 
7.4 - Retangulo ou Quadrado de Furos - G25 .................................................. 117 
7.5 - Alojamento - G26 .................................................................................... lIS 
7.6 - Escala - G72 ........................................................................................... 124 
7.7 - Auto Cido Programavel- G79 ................................................................ 127 
',~ 7.S - Fresamento de Cavidade - G75 ............................................................... 127 
o ROMl a 
~----------------------------------------------------------------~~,~~ 
OPERAC;AO 
1- DESCRI<;AODOPAINEL ....................................... ' ................................................. 132 
2- DECRI<;AO DO TECLADO .................................... ' .................................................. 134 
3- FUN<;OES ASSUMIDAS AO LIGAR 0 COMANDO .............................................. 139 
4- TELA DO MENU PRINCIPAL .................................................................................. 140 
5- VISUALIZAC;AODA TELA "OPERAC;AO MANUAL" ............................................ 141 
6- VISUALIZA<;AODATELA"EDIC;AO" .................................................................... 144 
7- VISUALIZA<;AODATELA"CARREGAR/SALVAR" ............................................ 150 
8- VISUALIZAC;AODA TELA "REFERENCIA TRABALHO" ...................................... 154 
9- VISUALIZA<;AODA TELA "TESTAR PROGRAMA" ............................................. 157 
10- VISUALIZA<;AO DATELA "OPERA<;AO AUTOMATICA" ................................... 159 
11- VISUALIZAC;AODA TELA "MONITOR" ................................................................. 163 
12- VISUALIZA<;AO DATELA "SUPORTE" .................................................................. 164 
13- SISTEMADE OPERAC;AO ....................................................................................... 165 
13.1- Ligar a maquina .............. ' ................................... ' ................................................ 165 
13.2-, Desligaramaquina., ............................................................................................ 165' 
13.3- Mudar c6digo de aeesso ................................................................................. 165 
13.4- Exeeutar referenda da maquina ....................................................................... 166 
13.5- Movimento dos eixos atraves do volante ....................................................... 166 
13.6- Movimento dos eixos continuamente .................................................................. 166 
13.7- Movimento doseixosincremental .................. ; ................................................... 167 
13.8- MDI-Entradamanualdedados ....................................................................... 167 
13.9- Referencia-Estabeleeer origem (zero programa) ............................................. 167 
13.lO-Introduzir programa manualmente .................................................................... 168 
13.11-Alterar programa ............................................................................................. 168 
13.I2-Pesquisar bloeo ................................................................................................ 170 
13.13-Transferir dados para 0 programa em edi~ao .................................................. 170 
13.14- Renumerar urn programa ................................................................................. 171 
13. 15-Apagar programas ............................................................................................. 171 
13; 16-Selecionar programa ........................................................................................ 171 
13.17 -Carregar programas usando perifericos ............................................................. 171 
.-"'" 
13.18-Salvar programas ............................................................................................. 172 . ' 
11.19-Trocar unidade de prograrna~ao ....................................................................... 172 
13.20-Ativar tecla" IgnoraBIoco" ...................................................... ........................ 172 
13.21-Ativar tecla "ParadaOpcional" ........................................................................ 172 
13.22-Introduzir valores na pagina "Corre~ao de ferrarnentas" ............................... 173 
13.23-Incrernentar valores na pagina "Corre~ao de ferrarnentas" ............................ 174 
13.24-Zerar tabela " Corretores" ...................................................... ......................... 174 
13.25-Introduzir valores na pagina " Corretores de fixa~ao" ................................... 174 
13 .26-Zerar tabela de "Corretores de fixa~ao" ........................................................175 
13.27-Ativar Corretor de fixa~ao" para execu~aoII ................................................. 175 
13.28-Testar prograrna .............................................................................. ~ ............... 175 
13.29-Visualizargrwco (Testar prograrna) ................................................................ 176 
13.30-Ampliar urndetalhe ...................................................... ..................................... 177 
13 .31-Mudar plano de visualiza9ao gnifica .............................................................. 177 
13.32-Execu9ao de urn prograrna (Opera~ao autornatica) ....................................... 177 
13.33-Abortar a execu~ao de urn prograrna ........................ ; ................................... 177 
13 .34-Interrornper e continuar a execu9ao de urn prograrna .................................... 178 
13.35-Iniciar a execu~ao do prograrna nurn bloco que nao seja 0 prirneiro ......... 178 
13.36-Proteger ou restringir prograrnas ..................................................................... 180 
14- MENSAGENS DE ERRO ......................................................................................... 181 
ORS.: ESTE MANUAL ESTA. SUJEITO A ALTERA<;OES SEM PREVIO AVISO. 
'. 
o ROMl dD 
PARTE! 
,.""
PROGRAMACAO 
MANUAL NQ. R73224A 
~.----------------------------------------------
Q ROMI~ 
APRESENTAc;Ao 
Maquina a Comando Numerico e aquela que possui urn equipamento eletro-eletronico aqui 
tratado como comando 0 qual possibilita a me sma a execw;:ao de uma sequencia automatica de 
atividades. 
o comando MACH 9, e constituido basicamente por: 
- Painel frontal: eo componente atraves do qual 0 operador interage com a maquina. Contem urn 
tube de raios catodicos de 9 polegadas, urn teclado alfa-numerico e controles de operayao da maquina. 
- Controle: e 0 principal componente operacional do sistema. Contem urn modulo CPU que 
processa as informayoes e dirige os movimentos dos eixos, e urn modulo CRT que controla 0 painel 
frontal e monitora a maquina. 
- Interface: eo circuito que interliga 0 Controle com a maquina-ferramenta. 
A sequencia de atividades a ser executada devera ser devidamente planejada de acordo com 0 
processo de fabricayao da peya que sera usinada, sendo transmitida ao Comando atraves do Programa. 
Dessa forma, urn Programa de Comando N umerico e simplesmente uma sequencia de informayoes 
escritas em uma linguagem propria. 
o Comando MACH 9, devido ao nivel de seus componentes aliado a urn poderoso "software" 
possue recursos que permitem uma programayao mais rapida e simples tanto para as operayoes 
elementares como para as de maior complexidade. 
Este manual contem as caracterfsticas elementares de codificayao, estruturayao e tecnica de 
programayao da Linguagem do Comando Numerico MACH 9. Juntamente com 0 "Manual de 
Programayao Avanyada", forma urn guia completo de treinamento e consulta relativos amesma. 
acompanha tambem uma apostila de "Exemplos de Programayao" que traz exemplos completos 
abrangendo todas as funyoes preparatorias (funyoes G), os quais permitem urn contato direto com as 
tecnicas usuais de programayao. 
R73224 I 
o ROMI~ 
~----------------------------------------------------------------~ -, 
CAPITULO 1 - INTRODU(:AO A PROGRAMA(:AO 
1.0 - DESCRI<;AO DO CAPITULO 
Neste capitulo e apresentado uma descri~ao geral da linguagem de programa~ao usada 
pelo comando, bern como sao fornecidas a estrutura e as caracteristicas da mesma. 
1.1 - BLOCO DE DADOS 
A constru9ao ba.sica de urn programa e 0 bloco de dados que e constituido de: 
- CARACTERES - Urn caracter e urn numero, uma letra ou urn simbolo que significa 
alguma coisa para 0 comando. 
Por exemplo: G, X, /, # sao caracteres significativos. 
- ENDERE(.:OS - Urn enderevo e uma letra que define a instru~ao para 0 controle. 
Exemplos de endere~os sao: G, X, Z, F. 
- PALAVRAS - Uma palavra consiste de urn endere~o seguido por urn valor numerico. 
Exemplos de palavras sao: GOl, X25, FIOO. Cada palavra requer urn formato especifico 
para sua parte numerica. Estes formatos sao apresentados mais adiante, neste capitulo. 
- UM BLOCO DE DADOS - Econstituido de uma serie de palavras. A palavra identifica 
as opera~5es que 0 controle deve executar. Urn programa e constituido de uma serie de 
blocos. Por exemplo: 
G90 # Define coordenada absoluta. 
GI X54. Y30. Fl20 # Move os eixos ate a posi~ao determinada (X54. Y30) com 
120mm/min de Va. A este tipo de movimento de interpolavao 
(GI). 
GZOM02 Move 0 eixo Z ate coordenada 0 em avanyo nipido (GOO) 
cancelando 0 corretor (00) e finalizando 0 programa com 
M02. 
o exemplo acima e uma serie de 3 blocos validos. As palavras no bloco de dados tern 
significado especifico para 0 controle. Dizendo ao controle as palavras corretas na ordem 
correta teremos uma execu~ao perfeita. 
R73224 2 
Q ROMI® 
l.1.1.SISTEMA DE COORDENADAS 
o percurso da ferramenta dentro do campo de trabalho da maquina que gerani a geometria 
e dimens5es desejadas da pe<;a, sera. transmitido ao controle com base no sistema de 
coordenadas. 
EIXOS: 
o sistema de coordenadas utilizado pelo Mach 5 MP assume a existencia de tres eixos 
cartesianos : X, Ye Z cada urn em uma das dire<;oes de movimentos possiveis da maquina. 
Normalmente 0 eixo Z e paralelo a linha de centro do eixo arvore e tern seu sentido positivo 
" entrando " na ferramenta. 
Caso a maquina possua mais do que tres possibilidades de movimento existem os eixos 
secundarios : 
U - linear na dire<;ao de X ou rotacional em torno de X 
v - linear na dire<;ao de Y ou rotacional em torno de Y 
W - linear na dire<;ao de Z ou rotacional em torno de Z 
Zero: 
A localiza<;ao da origem do sistema de coordenadas a ser utilizado pode.ser definida de 
diferentes maneiras . Chamamos de Zero programa ao ponto pertencenteao campo de 
trabalho da maquina no qual 0 controle assumira a posi<;ao dessa origem. 
Atraves da pagina " REFERENCIA " 0 operador define na posi<;ao atual dos eixos, 0 
chamado Zero programa, que e urn ponto do campo de trabalho que 0 controle tomara 
como referencia inicial para definiyao das coordenadas . 0 zero programa permanece fixo 
na posi<;ao definida mesmo que a maquina seja desligada, podendo ser alterado somente 
por outra opera<;ao de referencia. 
A determinacao das coordenadas dos pontos a serem programados podera ser feita de duas 
manelras: 
Sistema de coordenadas Absolutas: 
As coordenadas de cada ponto a ser atingido pela ferramenta sao dadas tomando-se como 
referencia sempre 0 zero programa . 0 sinal da coordenada depende do lade do eixo " 
positive ou negativo" em que se encontra 0 ponto com rela<;ao a origem. 
R73224 3 
Sistema de coordenadas Incrementais: 
As coordenadas de cada ponto a ser atingido pela ferramenta sao dadas tomando-se como 
referencia 0 ponto anterior de localizayao da me sma. Esse ponto passa a ser uma origem 
instantanea com os eixos conservando a mesma direc;:ao. 
y 
B30 
A 
c 
-30 -20 -10 30 x 
/ _-20 
D 
supoe-se que a ferramenta esteja inicialmente no ponto a 
meta coord. absolutas coord. incrementais 
de para X Y X Y 
A B 10 30 -10 20 
B C -20 0 -30 -30 
C D -20 -20 0 -20 
D A 20 10 40 30 
1.1.2 - V ALORES NUMERICOS 
Esta seyao descreve considerayoes importantes para a programayao dos valores numericos 
que fazem parte das funyoes. 
Ponto Decimal (Formato) 
Neste manual, representa-se 0 formato das funyoes fornecendo 0 numero de digitos 
permitidos aesquerda do ponto decimal, 0 ponto leo numero de digitos permitidos a 
dire ita do ponto. Por exemplo, 0 formato da funyao X sendo X3.4. 
R73224 4 
o ROMI~ 
Significaque afunyao X permite 3 digitos aesquerdado ponto decimal e 4 digitos adireita. 
Importante: 0 formato das funyoes variam de controle para controle. 0 instalador do seu 
sistema define valores no PAM (Parametros Ajustaveis da Maquina) que 
afetam 0 formato das fun<;oes, a resoluyao da programayaoe a resoluyao do 
posicionamento para certas palavras. informe-se com 0 instalador sobre 0 
formato das funyoes do seu controle. 
MHrico/Polegada (Formato) 
o controle pode operar tanto em unidades do sistema ingles quanta do sistema metrico. 
Porem, 0 formato de algumas fum;:oes pode mudar quando 0 sistema de unidade e trocado. 
Polegada Metric0 
X125.0148 (pol) X3175.376 (mm) 7 digitos numericos para 
3.4 4.3 ambas as unidades. 
FORMATO: 
o formato de algumas funyoes pode alterar-se quando programado juntamente com 
funyoes especificas. 
Por exemplo, considerando a funyao I: 
em interpola<;ao circular (G02) 
Fun<;:ao: 1513.901mm Formato 13.4 
Em programa<;:ao de conjunto de furos (G25) 
Fun<;:ao: 1134 pontos Formato 13 
Importante: 0 controle permite a entrada de qualquer numero de digitos para todas as 
fun<;:oes, porem, exibira mensagem de erro para algumas e para outras, tera 
uma interpreta<;:ao especifica e executara de acordo. Mas, para evitar erros 
durante a execu<;:ao do programa, nao se deve usar mais do que 0 numero de 
digitos diferentes de zero permitidos pelo formato. 
Exemplo considerando sistema metrico e formato G2, X3.3 
Ex.: X121.0548 
o controle exibira mensagem de erro. 
X COD. FORA DE FAIXA 
GOOOl 
o controle interpretara como GO 1 pois dispensa zeros aesquerda. 
R73224 5 
o ROMI~ 
Programa~ao sem ponto decimal 
As func;:5es cujo formato possui 0 ponto decimal podem ser programadas sem 0 mesmo, 
cabendo ao Controle a interpretac;:ao do seu valor. 0 controle determina a posic;:ao 
automatica do ponto decimal de acordo com as regras a seguir: 
. Omite zero aesquerda. 
Os zeros a esquerda nao sao necessarios para nenhum valor numerico. 0 controle 
considera GO 1 e G 1 como 0 mesmo valor. Da me sma forma, GOO e G sao iguais . 
. Zero adireita e necessario. 
Os zeros a direita sao exigidos em quantidade necessaria e suficiente para completar 0 
numero de digitos adireita do ponto decimal de acordo com 0 formato da func;:ao. 
Por exemplo: possuindo afunc;:ao X 0 formato 3.4,0 valor X 15.209 devera ser programado 
com X 152090, de forma que 0 digito mais adireita (no caso, 0 0) corresponde a quarta 
casa depois do ponto, fazendo com que 0 ponto seja assumido entre 0 5 e 0 2. Se 
equivocadamente for programado X15209, 0 Controle entendera que 0 9 esta na quarta 
casa e colocara 0 ponto entre ole 0 5, gerando, assim, 0 valor XI.5209. 
1.1.3 - CARACTERES ESPECIAIS 
Fim de Bloco ( # ) 
Todo bloco deve possuir urn caracter que indique 0 seu fim de bloco como "#" e 
universalmente conhecido como "EOB" (END OF BROCK). 
Para gerar 0 caracter de fim de bloco tecla-se (EOB). 
COMENT ARlO (;) 
o caracter ponto e virgula permite a inserc;:ao de comentarios no programa. 
o c6digo de comentario pode aparecer em qualquerposiyao dentro do bloco. Os caracteres 
que vierem a seguir ate 0 fim do bloco sao considerados comentario e ignorados pelo 
Controle. 
Se 0 primeiro bloco de urn programa comeya por urn c6digo de comentario, 0 comentario 
subsequente e considerado como sendo 0 nome do programa. 0 nome do programa aparece 
em muitas das paginas do controle quando urn programa esta ativo. 
o tamanho desse nome e limitado a 12 caracteres. Por exemplo: 
BLOCO DESCRI<;Ao 
(; CIRCULO-CW #) - Bloco de comentario que aparece como 0 nome do programa. 
G91 # - Define modo incremental. 
G2 XYI1-15.; CIRCULO # - Executa urn circulo de raio 15.0 comentario CIRCULO e 
ignorado pelo Controle, mas e parte desse bloco. 
R73224 6 
DELE<;Ao DE BLOCO (/) 
o caracter de delec;ao de bloco (I) e usado para permitir ao controle ignorar todos os 
caracteres que aparecem depois dele num bloco de dados. Esse bloco sera ignorado ou nao, 
de acordo com a determinac;ao do operador da maquina. Para ignorar 0 bloco, 0 operador 
seleciona (IGNORA BLOCO) na pagina REFERENCIA. Se isso nao oeorrer, 0 bloco sera 
executado normalmente. Por exemplo: 
BLOCO - DESCRI<::Ao 
G91 - Define modo incremental. 
G 1 X30. Y30. F300. # - Move 30.mm em X positivo e 30.mm em Y positivo com Va de 
300 mm/min. 
/G X-30. Y30. # - Move em rlipido 30.mm em X negativo e 30.mm em Ypositivo. 
Se (IGNORA BLOCO) estiver ativo, 0 controle ignora este 
bloco. 
M2# - Fim de programa 
1.1.4 - CHECAGEM DE ERROS 
E recomendavel que todos os programas sejam testados atraves de um dos modos da 
pagina TESTAR PROGRAMA antes de serem executados em OPER AUTOMA. TICA ou 
durante a edic;ao do mesmo. 
Porem, se 0 controle detectar urn erro durante a execuc;ao de urn programa, ele sera 
suspenso mantendo bloco ativo. Diversas paginas do controle principalmente as paginas 
STATUS e GRA.FICO, mostrarao 0 bloco ativo. Deve-se entao examinar esse bloco e 
corrigi-Io usando EDI<::Ao PROGRAMA. 
CARACTERES, ENDERE<;OS E FUN<;OES ILEGAIS 
Caracteres, Enderec;os e Func;oes que nao sao reconhecidas pelo controle causam a parada 
da execuc;ao do programa. 0 controle mostra a mensagem" .... COD NAo CONHECIDO" 
na tela. 0 c6digo mostrado no espac;o " .... " e aquele que esta ilegal. 
BLOCOS ILEGAIS 
Blocos de dados nao podem conter mais que uma func;ao utilizando 0 mesmo enderec;o. Se 
programados dois enderec;os G no mesmo bloco - mesmo que sejam func;oes diferentes 
(G90 e GO 1, por exemplo) a checagem ou execuyao sera suspensa nesse ponto e 0 controle 
exibira a mensagem "mais que 1 G COD". 
R73224 7 
o ROMr 
1.2 - FORMATOS E UNIDADES DAS FUN<;OES 
A tabela seguinte mostra, em ordem alfabetica, os endereyos de funy5es que sao reconhecidas 
pelo controle, seus formatos, unidades, e seu significado. 
Importante: Sey5es e capftulos posteriores deste manual discutirao as fun<;:5es basicas com 
maiores detalhes nos seus significados particulares quando associadas com 
certas fun<;:5es G. Aquelas que nao forem discutidas neste manual (assinaladas 
com urn asterisco) pertencem ao Manual de Programa<;:ao A van<;:ada. 
Tabela 1.A 
Formatos, unidades e descri-;ao das fun-;oes 
FORMATO UNIDADE 
FUN<;Ao DESCRIC;Ao 
Metrico Ingles Metrico Ingles 
Angulo do proximo movimento com vertice 
na posiyao atual, medido a partir da origem
A 3.3 4.3 graus grausdo sistema de coordenadaem absoluto (G90), 
ou da posi<;:ao atual em incremental. 
Abertura angular entre pontos na auto-rotina
B 3.3 3.3 graus graus
de circulo de furos (G24). 
Angulo do proximo movimento com vertice 
mim ponto definido como centro, medido a C 3.3 3.3 graus graus
partir da origem (G90) ou da posiyao atual 
(G91) 
Tempo de permanencia em ciclos fixos. 3.2 3.2 s s 
Divide urn movimento "N" segmentos. 3 
Maximo = 255 segmentos 
D 
Numero de passes de desbaste em X e Ypara 
auto-rotinas de alojamento (G26) e Ressalto 
(G27). 
Executa urn perfil no 1 Q ponto do caminho no 
auto cicIo de cavidade (G75). 
Identifica 0 ultimo bloco da sequencia quando 
E 4 4
programado desvio. 
R73224 8 
0 ROMI QI 
'..-­
FORMATO UNIDADE
FUN<;AO DESCRI<;AO 
Metrico Ingles Metrico Ingles 
Tempo de permanencia em blocos G04. 3.2 3.2 s s 
Definic;ao da velocidade de avanc;o em blocos 4 3.1 mm/mim mm/min
de movimento. 
Definic;ao de velocidade de avanc;o do plano
F R ate a profundidade final nos ciclos fixos 
(G81 a G86). 
Definic;ao de avanc;o em auto-rotinas 
Incrementa-Repete (G25). Alojamento (G26) 
e Bolacha (G27). 
Func;oes preparat6rias que definem modos 
G 2de operac;ao para 0 controle. 
Identifica 0 primeiro bloco da sequencia a ser 4 4 
repetida quando programado desvio. 
H 
Velocidade de avanc;o final para auto-rotinas 5 3.1 mm/min pol/min 
de alojamento (G26) e Bolacha (G27). 
Distancia em X do cent-ro do circulo medida 3.3 3.4 mm pol 
a partir da origem (G90) ou da posic;ao atual 
(G91). 
Incremento para mergulho inicial em CicIo 
Fixo de Quebra Cavaco (G83). 
Passo de interpolac;ao Helicoidais (G22 eI 
G23) realizadas ao longo do eixo X. 
Sobremetal para acabamento ao longo de 
"X" nas Auto-rotinas de alojamento (G26) e 
Bolacha (G27). 
Numero de pontos ao longo do eixo X em 3 3 
Auto-rotina Incrementa-Repete (G25). 
Distanciaem Y do centro do circulo medida a 3.3 3.4 mm pol 
partirdaorigem(G90) ouda posic;ao atual (G91). 
Decremento aplicado ao mergulho inicial e 
sucessivos em Ciclo Fixo de Quebra Cavaco 
(G83). 
J Passo de interpolac;ao Helicoidais (G22 e G23) 
realizadas ao longo· do eixo Y. 
Sobremetal para acabamento ao longo de "Y" 
nas Auto-rotinas de (G26) Ressalto (G27) 
N umero de pontos ao longo do eixo Y na Auto- 3 3 
rotina Incrementa-Repete (G25). 
R73224 
----,,--- ~-
9 
0 ROMI® 
FORMATO UNIDADE 
FUN(:AO 	 DESCRI(:AO 
Metrico Ingles Metrico Ingles 
Distancia em Z do centro do circulo medida 3.3 3.4 mm pol 
a partir da origem (G90) ou da posiyao atual 
(G91). 
Valor minimo dos mergulhos em Cicio Fixo 
de Quebra Cavaco (G83). 
K 
Passo de interpolayao Helicoidais (G22 e 
G23) realizadas ao longo do eixo Z. 
Sobremetal ao longo do eixo Z nas Auto­
rotinas de alojamento (G26) e Ressalto (G27). 
Contador para repetiyao Max. de repetiyoes 3 3 
255. 
L 
Numero de passes de desbaste em Z para 
alojamento (G26) e Bolachas (G27). 
M Funyoes Miscelaneas 2 2 
N Numero sequencial dos blocos 4 4 
0 	 Seletor de corretores 2 2 
Chamada de sub-programa em instruyao de 3 3 
desvio. 
p 
C6digo de retrayao para auto ciclos (G81, 
G86). 
Raio de corcordancia entre 2 movimentos. 3.3 3.4 mm pol
I 
Raio para programayao com centro do arco 
Q (G05). 
Raio parasaidado alojamento ou bolachanas 
auto-rotinas G26/G27. 
'"I '"IDefiniyao do plano rapido em Ciclos Fixos. :)..) 3.4 mm pol 
Raio em blocos de posicionamento com 
coordenadas polares. Medida a partir do 
R 
centro (G90), ou da posiyao atual (G91). 
Controle do RApIDO em exibiyao de Grafico 
(G66). 
Definiyao de velocidade de rotayao do eixo- 4 4 rpm rpm 
S arvore. (0 numero de digitos permitido e 
definido no PAL). 
10 	 R73224 
-------
<0 ROMI~ 
FORMATO UNIDADE 
FUN<;AO DESCRI<;AO 
Metrico Ingles Metrico Ingles 
T 	 Selec;ao de ferramenta 2 2 
Eixo secundario paralelo a X. 3.3 3.4 mm pol 
U 
Eixo secundario rotacional em torno de X. 3.3 3.3 graus graus 
Eixo secundario paralelo a Y. 3.3 4.3 mm pol 
Eixo secundario rotacional em torno de Y. 3.3 2.4 graus graus 
V 	 Velocidade de avanc;o de retrac;ao em Ciclos 4 4.1 mm/min pol/min 
Fixos do Mandrilhamento (G85, G86). 
Velocidade de avanc;o de mergulho para Auto- 4 
rotinas de Cavidade (G26) e Ressalto (G27). 
Eixo secundario paralelo a Z. 3.3 3.4 mm pol 
Eixo secundario rotacional em torno de Z. 3.3 2.4 graus graus 
Incremento de retrac;ao para Cicio Fixo Quebra 3.3 3.4 mm pol 
Cavaco (G83). 
Incremento radial (X Y) de desbaste para 
W fresagemdealojamento (G26)eRessalto(G27). 
Nfunero de pontos para Auto-rotina de Circulo 
de Furos (G24). 
Inibic;ao da teclaAP AGAR em Controle GrMico 
(G66). 
Movimento ao longo do eixo X. Medido a 3.3 3.4 mm pol 
partir da origem (G90) ou da posic;ao Atual 
(G9l). 
Coordenada X de inicio para Auto-rotina de 
Circulo de Furos (G24). 
Incremento X entre pontos para Auto-rotinas X 
Incrementa-Repete (G2S). 
CoordenadaX do canto oposto para fresamento 
de alojamento (G26) e Ressalto (G27). 
Fator de escala para 0 eixo X. 0 valor 3.3 2.4 
programado afeta a func;ao de programac;ao de 
'----, 
centro Ina mesma proporc;ao. 
Imagem Espelho (G30, G31). 
R73224 11 
~- ~--------
----- ----
o ROMI~ 
FORMATO UNIDADE I 
FUN<;AO DESCRI<;AO 
Metrico Ingles Metrico Ingles 
Movimento ao longo do eixo Y. Medido a 3.3 3.4 mm pol 
partir da origem (G90) ou da posi9ao atual 
(G91). 
Coordenada Y do inicio para Auto-rotina de 
Circulo de Furos (G24). 
y 	 Incremento Y entre pontos para Auto-rotinas 
Incrementa-Repete (G2S). 
Coordenada Y do canto oposto para fresamento 
de Alojamento (G26) e Ressalto (G27). 
Fator de escala para 0 eixo Y. 0 valor 3.3 2.4 
programado afeta a fun9ao de programa9ao de 
centro J na mesma propor9ao. 
Imagem Espelho (G30, G31) 
Movimento ao longo do eixo Z. Medido a partir 3.3 3.4 mm pol 
da origem (G90) ou a partir da posi9ao atual 
(G91). 
z Fator de Escala para 0 eixo Z. 0 valor 3.3 2.4 
programado afeta a fun9ao de programa9ao de 
centro K na mesma propor9ao. 
Imagem Espelho (G30, G3l). 
1.3 - DESCRI<;AO DAS FUN<;OES 
Esta se9ao descreve caracteristicas gerais das fun90es usadas na programa9ao. Capitulos 
Capitulos posteriores desse manual descreverao, em detalhes, como usar essas fun90es. 
1.3.1- FUN<;OES G 
As fun90es G sao fun90es preparatorias. Elas definem para 0 controle os modos de 
opera9ao do programa. As fun90es G permitem valores numericos de dois digitos. 
As fun90es G sao modais ou nao modais: 
. Uma fun9ao G modal estabelece urn modo de opera9ao que permanece em efeito para os 
blocos subsequentes. Esse efeito permanece ate que uma outra fun9ao G que a cancele seja 
executada . 
. Uma fun9ao G nao modal estabelece urn modo de opera9ao que permanece ativo apenas 
no bloco no qual foi programada. 
12 	 R73224 
0 ROMI® 
Endere~os Legais em Blocos com Fun~oes G 
GOO ABCDEFHI JKLMN OPQRSTUVWXYZ 
GOI ABCDEFH I 
G02 ABCDEFH I 
G03 ABCDEFH I 
G04 ABCDEFH I 
G05 ABCDEFH I 
Gl7 
GIS 
Gl9 
G22 I 
G23 I 
G24 ABC E H I 
G25 EFH I 
G26 D F H I 
G27 D F H I 
G29 
G30 
G31 
JKLMN OPQRS TUVWXYZ 
JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
N 
N 
N 
J K N XYZ 
J K N XYZ 
J L P R WXY 
J N P XY 
J K L N OPQR UVWXYZ 
J K L N OP Q R UVWXYZ 
L N 
N UVWXYZ 
N UVWXYZ 
G39 ABCDEFHI JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
G40 N XYZ 
G41 N XYZ 
G42 N XYZ 
G45 E H N OP 
G59 ABCDEFH I JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
G60 ABC I J K N R UVWXYZ 
G62 F N Q S 
G66 N QR W 
R73224 15 
Q ROMI" 
"-~ 
G70 N 
071 N 
072 E H L N P UVWXYZ 
073 ABCDEFH I JKLMN OPQRSTUVWXYZ 
074 A C E H I J N P R XYZ 
G75 D E H N P X Z 
G79 ABCDEFH I JKLMN o P Q R S TUVWXYZ 
080 N 
'--~"081 D F N P R V XYZ 
082 D F N P R V XYZ 
083 D F I J K N P R U WXYZ 
084 D F N P R XYZ 
085 D F N P R XYZ 
G86 D F N P R XYZ 
089 N 
G90 ABC I J K N R UVWXYZ 
G91 ABC I J K N R UVWXYZ 
~ 
G92 N 
G94 C F N 
G97 N UVWXYZ 
G99 ABCDEFHIJKLMN OPQRSTUVWXYZ 
1.3.2 - FUN<;OES NOS BLOCOS DE POSICIONAMENTO 
As fun<;oes a seguir podem aparecer num bloco de posicionamento e programam 0 
movimento dos eixos, em cada dire<;ao ou em combina<;ao com os demais . 
. XYZUVWIJK 
Cada uma destas fun<;;oes podem estar em modo absoluto ou incremental. Basicamente, 
dimensoes absolutas sao distlncias do zero do programa ou angulos a partir do eixo 
positivo de X. Dimensoes incrementais sao distancias da localiza<;ao atual ou angulos a 
partir da linha do ponto de centro co-direcional a X na localiza<;ao atual. 
16 R73224 
Q ROMI~ 
o modo de cada funC;ao pode ser absoluto com 0 uso de G90 ou incremental com G91 (ver 
sec;oes 2.3 e 2.4). 
Altemativamente, 0 modo de alguma funC;ao que esteja referenciada como absoluto pode 
ser forc;ado it incremental para 0 corrente bloco pelo uso de letras minusculas. 
Veja capitulo 3 sobre especificac;oes de como usar essas func;oes em cada bloco de 
posicionamento. 
Fun~oes dos Eixos Lineares X, Y, Z, U, V, W 
Em geral, as func;oes X, Y, Z submetem os eixos da maquina a movimentos ao longo de 
urn caminho linear. Estes serao os eixos comumente encontrados na maioria das aplicac;oes 
e serao chamados eixos lineares. 0 movimento dos eixos lineares sao programados em 
unidades de milimetros ou polegadas. 
No modo absoluto (especificado por G90 e referenciado com letras MAIUSCULAS) os 
movimentos dos eixos lineares sao programados a partir do "zero programa". 
Movimentos lineares em absoluto sao movimentos para coordenadas especificas em urn 
sistema de coordenada estabelecido. 
No modo incremental (especificado por G91 ou referenciado por letras minusculas) os 
movimentos dos eixos lineares sao programados a partir de posiC;ao atual dos eixos. Eles 
determinam a direC;ao e a distancia do movimento ao longo de cada eixo. 
Fun~oes de Posicionamento dos Eixos Rotacionais U, V e W 
Urneixo rotacional e aquele que des creve uma trajetoria circular em tome de urn eixo. 
Eixos rotacionais sao frequentemente especificados por movimentos sobre os eixos 
lineares X, Y ou Z. 
Este manual assume que quando os eixos U, V e W sao rotacionais: 
· 0 eixo U erotacional sobre X 
· 0 eixo V erotacional sobre Y 
· 0 eixo W erotacional sobre Z 
Se for programado uma direC;ao positiva para urn eixo rotacional, este sera no sentido anti­
horario. 
Uma direC;ao negativa sera no sentido horario. Isto e assumido olhando-se na direC;ao 
negativa do eixo linear associado com 0 eixo rotacional. 
Movimentos rotacionais sao programados em unidades de grau (formato 3.3). Eixos 
rotacionais giram 360 graus, isto e, posiC;ao 0 e a posiC;ao 360 sao as mesmas. Entao a faixa 
normal de programac;ao dos eixos rotacionais ede 0 a 359.999 graus. 
R73224 17 
Quando 0 movimento rotacional e feito no modo absoluto (G90), define-se a posi<;:ao 
angular a partir de grau O. Movimentos rotacionais em absoluto iraQ na direyao do sinal 
do angulo programado ate 360 graus. Urn movimento para - 90.0 graus e urn movimento 
para 90 graus na dire<;:ao negativa e urn movimento para + 645.0 graus e urn movimento 
para 285 graus na dire<;:ao positiva, se nenhum sinal (+ ou -) preceder 0 numero do angulo, 
este eassumido como positivo. 
Importante: Para mover-se a 0 grau na dire<;:ao negativadeve-se programar -360.000 uma 
vez que -0.000 sera interpretado da mesma forma que + 0.000. Quando sao 
feitos movimentos rotacionais no modo incremental (G91) define-se a direyao 
e soma de movimentos em grau a partir da posi<;:ao atual. No modo incremental, 
os eixos rotacionais podem mover-se mais que 360 graus em qualquer 
direryao. 
o movimento dos eixos em avanyo por rota<;:ao e definido atraves do bloco de dados G94. 
A fun<;:ao C neste bloco de dados informa ao controle a velocidade de avanyo para os eixos ~, 
rotacionais em acordo com a pagina Parametros de Controle (AMP). 
Se multiplos eixos rotacionaissao programados num mesmo bloco a velocidade de avan<;:o 
aplica-se ao eixo que circulara a maior distancia, aos outros eixos sera aplicada uma 
velocidade de avanyo tal que todos se posicionem ao mesmo tempo. 
Eixos Rotacionais e Lineares num mesmo Bloco de Dados 
Se for programado 0 movimento do eixo linear e do eixo rotacional num mesmo bloco, os 
movimentos iniciam e terminam ao mesmo tempo. 
A velocidade de avanyo para blocos que possuem tanto movimentos rotacionais como 
Linearesseradeterminadapelamaislentaentre a velocidade de avanyo Linear (F) aplicada 
aos movimentos Lineares contidos no bloco e a velocidade deavanyo rotacional atual 
(especificada por G94); aplicada aos movimentos rotacionais contidos no bloco. 
Fun~oes de Posi\!ao do Centro - I, J e K 
As funyoes I, J e K num bloco de posicionamento definem a localizayao de urn centro. Esta 
posiyao central pode ser 0 centro de urn arco, ou 0 centro de urn posicionamento polar. Veja 
Capitulo 3 para maiores detalhes de como estas funyoes sao utilizadas. 
1.3.3 - FUN(:A.O F - VELOCIDADE DE A V AN(:O 
Uma funyao F num bloco de dados especifica a velocidade de avanyo para urn eixo linear. 
A funyao F pode ter unidades de: 
. milimetros por minuto (mmpm, formato F4) 
. polegadas por minuto (ipm, formato F4.1) 
dependendo do modo de programa<;:ao em efeito (metrico ou polegada). 
R73224 
o ROMI~ 
A funyao F e modal e como tal permanecera em efeito ate urn outro F ser programado. 
A velocidade de avanyo de movimentos lineares e a velocidade ao longo da distancia 
ortogonal entre todos os eixos programados, isto e, 0 tempo para execuyao do bloco e a 
distancia correspondente a raiz quadrada da somat6ria dos quadrados das distancias dos 
eixos programados dividida pela velocidade de avanyo programada. 
Programe a fun<;ao F assumindo que a chave de Porcentagem de A van<;o esta em 100%. 
Epossivel variar a velocidade de avanyo programada de modo a ajusta-la as condi<;oes de 
corte girando a chave de Porcentagem de avanyo, quando 0 programa estiver sendo 
executado. 
o instalador do sistema atribuira uma velocidade de avan<;o que 0 controle usara caso esta 
nao seja programada. Pode-se ver esta velocidade de avan<;o na pagina STATUS do 
controle antes da execuyao do programa. 
BLOCO DIVIDIDO - FUN<;Ao D 
A fun<;ao D (formato D3) e aquela que divide a distancia program ada em "n" segmentos. 
A fun<;ao D admite urn valor maximo de 255. 
IMPORTANTE: 0 cicio fixo ativo nao sera executado na posiyao DO. (posiyao inicial). 
A funyao D pode ser usada para dividir movimentos lineares e circulares 
poremnao movimentos rotacionais. Se 0 movimento e circular, 0 comando 
move em linharetas para os pontos divididos assim, nao segue 0 contorno 
do circulo. 
Os pontos que separam os segmentos do movimento dividido pela fun<;ao D podem ser 
posi<;oes onde deseja-se executar opera<;oes especificas do grupo dos auto cicIos. 
Acompanhe 0 exemplo: 
G81 Z-24. R-13. F120 - Ativa urn cicio de furar cuja profundidade ede 42mm com Va de 
120mm/min. 
GOO X120. D6 Movimento rapido em 120mm divididos em 6 segmentos 
equivalentes distantes. 0 cicio de furar sera executado a cada 
posicionamento. 
G80 - Cancela cicio G81 
GOO ZO 00 - Move para ZO em rapido cancelando 0 corretor "0". 
M2 - Fim de programa. 
R73224 19 
o ROMI'~ 
o exemplo dado abaixo usa algumas fun<;oes que nao foram tratados ainda, porem, veja 
nos proximos capitulos explica<;oes sobre elas. 
Analise 0 resultado do programa: 
Se fosse desejado a execu<;ao do auto ciclo na posi<;ao inicial neste exemplo, seria possivel 
usando uma das 3 tecnicas: 
· programar XO no bloco do auto ciclo G81. 
· programar GO XO # imediatamente apos 0 bloco GSI. 
· programar uma G29 # imediatamente apos 0 bloco G81. 
1.3.4 - FUNC;OES MISCELANEAS - M 
As fun<;oes M (formato M2) definem as fun<;oes MisceHineas. Elas sao utilizadas para 
definir as a<;oes tomadas pelo PAL (Aplica<;oes Logicas Programaveis). PAL e um 
programa que 0 controle executa, 0 qual controla algumas fun<;oes como troca de 
ferramenta, refrigerante ligado ou desligado, eixo arvore, etc. 
o instalador do controle programa 0 PAL para executar a<;oes especificas quando 
encontrar um bloco de dados com urn codigo M. Devido a muitas dessas fun<;oes M serem 
exclusivas de uma maquina particular, e impossivel definir as atribui<;oes especificas das 
fun<;oes M neste manual, 
Algumas fun<;oes M pre definidas para 0 controle, executam algumas a<;oes especificas 
intemamente e estas sao descritas abaixo. Entretanto, a a<;ao especifica que estas fun<;oes 
M produzem, sao determinadas de acordo com a maquina. 
MOO - Parada de Programa 
A fun<;ao MOO causa a parada de execu<;ao do programa. Quando urn bloco do programa 
contendo a fun<;ao MOO e encontrado, a execu<;ao do programa e interrompida e a 
mensagem "PARADO" e "AGUARDANDO INICIO" sera mostrada na tela. 
Pressione a tecla verde [CYCLE START], ou a tecla amarela [BLKlBLK], para continuar 
a execuyao do programa. Dependendo da programa<;ao do PAL, pode ser necessario 
executar certas fun<;oes antes que 0 controle permita a continua<;ao da opera<;ao. 
A fun<;ao MOO e ignorada pelo controle durante a execuyao em CHEGA RApIDO. 
20 R73224 
o ROMI~ 
;;----, 
Func;ao P - Desvio Para Sub-Programa 
Todo programa ou sub-programaarmazenado no controle deve ser identificado com umnumero 
"P" dentro de uma faixa de PIa P2S0. A especificayao do numero do programa efeito usando 
a paginaED1<;AO PROGRAMA. 
Nao existe diferenya estrutural entre urn programa e urn sub-programa. A unica, e que uma 
instrw;ao de desvio chama urn sub-programa para ser executado atraves de urn programa. 
Uma funyao P (formato P3) num bloco de dados, especifica urn desvio para urn sub­
programa armazenado no controIe, exceto funyoes de auto ciclos (G81 - G86). Assim 
sendo, urn sub-programa deve existir e ter urn numero correspondente ao especificado 
junto ao codigo P. 0 desvio ocorre apos qualquer movimento programado numbloeo de 
dados. 
Se for programado uma funyao P que nao esta armazenado na memoria sera exibida a 
mensagem "p*** NAO CARREG(***)"na telae aexeeuyao sera interrompida. 0 numero 
mostrado com P e0 numero do sub-programa programado e 0 numero entre parenteses e 
o numero do programa que chamou 0 sub-programa. 
A execw;ao do sub-programa comeya no seu primeiro bloco, a menos que seja programada 
uma funyao H com P (veja a funyao H a seguir e os exemplos). 
A execuyao do sub-programa termina com 0 bloco M02 do sub-programa, a menos que 
seja programada uma funyao E com P (veja fun<;:ao E a seguir e os exemplos). 
Os desvios para.sub-programas podem ser feitos ate 5 niveis. Por exempIo: 
NiveiO PI chama 
Nivell P2 chama 
Nive12 P3 chama 
Nivel3 P4 chama 
Nivel4 PS chama 
Nivel5 P6 chama 
No final da execuyao do sub-programa P6, a execuyao eventualmente retorna para 0 
programa principal, PI. Se tentar-se programar mais de 5 niveis, a mensagem de erro 
"EXCES PROG ANINHADOS" aparecera na tela. 
o controle checa provaveis erros em desvios para sub-programas. 
Quando 0 controle detecta urn erro, a mensagem "EXCES PROG ANINHADOS" tambem e 
exibida na tela e a execuyao do programa e interrompida. Assim deve-se checar todos os 
programas usando TESTA RApIDO para entao coloca-Ios para rodar em OPER 
AUTOMA TICA. 
1sso permitira a detecyao de erros. 
R73224 23 
o ROMI~ I~ 
r------------------------------------------------------------------ ­
Os seguintes panlmetros se alterados pelo sub-programa, sao restaurados e seu "status" 
original ap6s terminar execuyao do sub-programa: 
Coordenada absoluta (G90)/Incremental (G91) 
Plano para interpolayao circular (G 17, G 18, G 19) 
Imagem espelho (G30, G31) 
. Ciclos fixos (G75 - G85) 
Auto rotinas (G22 - G29) 
Velocidade de avanyo (F) 
o que resta do atual bloco para ser executado 
Tempo de permanencia (G04 com F) 
Tipo de interpolayao (rapida ou de trabalho) 
importante::E impossivel renumerar programas armazenados no controle, usando EDI<;Ao 
PROGRAMA. Ao renumerar urn sub-programa, 0 controle nao atualiza 
automaticamente 0 valor do numero que 0 programa principal chama. 
Nesse caso, deve-se usar EDI<;Ao PROGRAMA para corrigir a instruyao 
que desvia para 0 sub-programa. 
Fun~ao H Desvio/Chama Sub-Rotina 
A funyao H (formato H4) instrui 0 controle adesviar para 0 bloco que tern 0 numero de -" sequencia (funyao N) igual ao do funyao H. Na maioria dos casos 0 desvio e para 0 primeiro 
bloco de uma sub-rotina. 0 controle executa os blocos come<;ando pelo numero do bloco 
especificado juntamente com a funy3.o H e continua ate encontrar urn M02 ou 0 ultimo 
bloeo da sub-rotina especificado pela fun<;ao E. 
Exemplo de desvio usando apenas a fun~ao H: 
Desvio para 0 bloco N50 e continua 
NI0 H50#------. 
N20 ...... . 
N30 ..... .. 
N40 ...... . 
-N50 ...... . 
I 
24 R73224 
o ROMI~ 
Func;ao E - Fim de U ma Sequencia 
A fun<;ao E (formato E4) especifica 0 bloco final da sub-rotina. 0 ultimo bloco da sub­
rotina a ser exeeutado seni 0 anterior ao especificado pela fun<;ao E. 
Exemplos de Desvios e Ramificac;oes 
Os exemplos seguintes ilustram como usar os desvios e ramifica<;5es em seus programas. 
Exemplo usando H e E para chamar uma sub-rotina: 
Desvia para 0 bloco N30 e executa ate 0 bloco anterior ao N60, retornando entAo para 0 
bloeo posterior ao que chamou a sub-rotina. 
NIO H30 E60 #] 
r--t- N20 
N30 
N40 
N50#, 
N60 
I 
Exemplo de desvio usando H e E para chamar sub-rotina 
Desvia parao bloco com N40 e executa ate 0 bloco anterior ao fim do programa, retornando 
entao ate 0 bloco posterior ao que chamou a sub-rotina. 
NIOH40E#i 
r---+--N20 
N30 
'--N40 
N50 
'----N60 
N70 M02# 
R73224 25 
o ROMI® 
r---------------------------------------------------------------------------~.~ 
Exernplo de desvio usando P para charnar urn sub-prograrna 
Desvia para 0 programa armazenado sob 0 numero 5 e executa ate seu final, retornando 
entao ao bloco seguinte ao bloco que chamou 0 sub-programa. 
P5 NIOP5#~ 
LN! r-N20 
N2 
N3 N30 
N4 
N5 N40 
 .-~, 
N6 M02# 
N50 
I 
Exemplo usando 0 sub-programa 5 e executa do N2 ate 0 fim do sub-programa, retornando 
ao bloco seguinte ao que chamou a sub-rotina. 
P5 NIO P5 H2 #~ 
LNI r-N20 
N2 
N3 N30 
N4 N40 
N5 M02# N50 
I 
Exernplo usando PeE para charnar urna sub-rotina 
Desvia para 0 sub-programa 5 e executa do inicio ate 0 bloco anterior ao N4, retornando 
entao ao bloco seguinte ao que chamou a sub-rotina. 
P5 N10P5 E4#]
II 
Nl 
N2 i N20 
N3# N30 
N4 N40 
N5 N50 
26 R73224 
Q ROMf~ 
Exemplo para 0 sub-programa 5 e executa do N2 ate 0 bloco anterior ao N5, retornando 
ao bloeo seguinte ao que ehamou a sub-rotina. 
P5 NIO P5 H2 E5 #~ 
I Nl N20 
'-- N2 
N3 N30 
N4 N40 
N5 N50 
Fun~ao L - Repeti~ao de Bloco 
Uma funyao L (formato L3) num bloeo de dados faz com que 0 bloeo de dados seja 
executado L vezes. A funyao L pode ter urn valor de 0 a 255, e pode ser usada para 5 niveis. 
· Para repetir urn movimento de eixo: 
GOl X-25. L4 # : assume modo incremental (G9l) e executa urn movimento de 25mm 
na direyao negativa do eixo X urn total de quatro vezes. 
· Para repetir urn sub-programa: 
P5 L4 # : executa 0 programa 5 urn total de quatro vezes. 
· Para repetir uma sub-rotina: 
HIOO E200 L4 #: executa a sub-rotina do bloeo NIOO ate 0 bloeo N200 urn total de quatro 
vezes. 
Se movimento dos eixos sao inc1uidos no bloeo que programa uma repetiyao de sub-rotina 
ou sub-programa, eles sao executados primeiro e a seguir eexeeutada a sub-rotina ou 0 
sub-programa. 
R73224 27 
o ROMI~ 
1.3.6 - VELOCIDADE DE ROTA<;AO DO EIXO ARVORE - FUN<;AO S 
A func;ao 8 (formato S2 ou 84 dependendo do PAL) define a velocidade de rotac;ao do eixo­
arvore, geralmente em RPM, ou como uma porcentagem da maxima velocidade do eixo­
arvore. 
Uma func;ao do PAL e que esta controlando 0 eixo-arvore da maquina. Para maiores 
detalhes de operac;ao e programac;ao verificar com 0 instalador do sistema. Esta sec;ao 
assume que esta sendo usado urn dos PALs padroes disponiveis da ROMI. 0 valor da 
func;ao 8 e modal. Uma vez que urn valor e programado ele permanece ate que seja 
mudado. 
Quando 0 sentido de rotac;ao do eixo-arvore e trocado em urn programa (usando M03 ­
sentido horario, ou M04 - sentido anti -horario) 0 valor atual da func;ao S e assumido para ~" 
a velocidade de rotac;ao da arvore. 
Se 0 eixo-arvore esta parado (eixo sem rotac;ao) e programa-se a func;ao M03 (ou M04), 
o eixo permanecera parado. Para que 0 eixo girasse seria necessario que se tivesse 
programado uma func;ao 8 antes da func;ao M03 (ou M04). 
Pode-se modificar 0 valor da rotac;ao programada usando-se a chave variadora de rotac;ao 
do paine I de comando. Esta chave normalmente varia de 50% ate 125% a velocidade 
programada. Pode-se ver a velocidade de rotac;ao atual do eixo na pagina S TA TUS do 
controle. 
1.3.7 - SELE<;AO DO CORRETOR DE FERRAMENTA E DE DISTANCIA 
FUN~AOO 
A func;ao 0 (formato 02), quando programada em urn bloco que nao contenha a func;ao 
G45, seleciona 0 corretor da ferramenta. 
Para selecionar 0 corretor da ferramenta, deve-se programar 0 numero (1 a 96) do corretor 
no qual foi armazenada 0 valor do corretor da ferramentana pagina REFER. FERRAMENT A 
do controle. Por exemplo: 
03# 
Este corretor seleciona os valores do comprimento e diametro armazenados no corretor 3 
da pagina REFER. FERRAMENT A. 0 valor do comprimento e usado para compensar 0 
movimento do eixo Z com relac;ao ao zero do programa. 0 valor do diametro e 
automaticamente dividido para fornecer 0 valor do raio que e usado na compensac;ao do 
raio da ferramenta. Nenhum movimento e feito quando a func;ao 0 e executada, porem, 0 
valor da compensac;ao e combinado com 0 proximo movimento dos eixos e torna-se ativo 
naquele ponto. Por exemplo, para ativar 0 corretor do comprimento programa-se urn 
movimento no eixo Z apos 0 bloco que contem a func;ao O. Para que 0 valor do diametro 
(raio)seja total mente empregado, urn movimento deve ser programado para 0 eixo que ira 
usar a compensac;ao. 
28 R73224 
o ROMr 
o numero do corretor de ferramenta que esta ativa no programa e mostrado na pagina 
STATUS do controle no espac;o proximo a "0". 
Para cancelar 0 corretor de ferramenta programa-se 0 0#. 
A compensac;ao e removida com 0 proximo movimento do eixo. 
Quando a func;ao 0 e usada junto com uma func;ao G45, ela seleciona urn corretor de 
posicionamento (1 a 96) da pagina CORRETOR FIX. Por exemplo, urn bloco G45 01 # 
chama 0 enderec;o de corretor numero 1. 
Corretores de posicionamento sao usados para deslocar a origem para urn deterrninado 
ponto desejado. Eles movem 0 ponto de referencia do zero programa pela quantia 
especificadanapagina CORRETOR FIX., no entanto, nenhum movimento ocorre quando 
o bloco com a func;ao Ode corretor de posicionamento e executada. A compensac;ao e 
combinada com 0 proximo movimento dos eixos afetados pela compensac;ao e torna-se 
ativa neste ponto programado pelo programa. 
Para cancelar 0 corretor de distancia programe urn bloco contendo 
G4500#. 
o numero do corretor ativo e mostrado na pagina STATUS do controle em frente a "FIX". 
1.3.8 - SELE<;AO DE FERRAMENTA -FUN<;AO T 
A funyao T (formato T2) permite a selec;ao de ferramenta. Os dois digitos numericos junto 
a letra T, identificam a posic;ao da ferramenta no magazine. 0 limite superior da func;ao 
T e determinado pela capacidade do magazine ou do sistema de selec;ao. 
o controle necessita de urn PAL proprio para 0 controle do magazine. Deve-se checar 
junto ao instalador os detalhes de programac;ao e operac;ao. 
E importante frisar que a func;ao T nao executa a operayao de troca de ferramenta mas, 
apenas seleciona a ferramenta desejada. Para executar a troca de ferramenta deve-se 
programar a func;ao M06 apos a func;ao T. 
Outras funyoes podem ser necessarias para usar 0 magazine. Por exemplo, uma func;ao que 
leve a ferramenta em uso para uma posic;ao longe da regiao de trabalho. Por isso deve 
conhecer bern os requisitos operacionais da maquina para uma programac;ao correta. 
Quando a func;ao T e programada seu valor e mostrado na pagina "STATUS" junto ao 
endereyo "T". 
R73224 29 
o ROMI($ -~--------------------------------------------------------------------------~ 
CAPITULO 2 - CONTROLE DE COORDENADAS 
2.0- DESCRI<;AO DO CAPITULO 
Este capitulo cobre 0 grupo das funyoes G, chamando controle de coordenadas. Essas 
funyoes estarao normalmente no inicio do programa porque definem como 0 controle 
interpreta 0 sistema de coordenadas da maquina. 
Ap6s ler este capitulo 0 usmirio sabera como: 
· Definir sistema de unidade (polegada ou milimetro). 
· Definir sistema de coordenada (absoluta ou incremental). 
· Referenciar origem temponirio. 
· Escalar urn sistema de coordenadas. 
· Rotacionar urn sistema de coordenadas. 
· Cancelamento de referencia temporario. 
2.1 - FUN<;AO G70 - SISTEMA DE UNIDADE POLEGADA 
Urn bloco G70 no inicio do programa instruir controle para usar val ores em polegadas para 
movimentos dos eixos, avanyos, pIanos de rapido e corre<;oes. 
2.2 - FUN<;AO G71 - SISTEMA DE UNIDADE MILIMETRO 
Urn bloco G71 no inicio do programa referencia unidades metric as para todos os 
movimentos dos eixos, avanyOS, plano de rapidos e correyoes. 
Importante: 0 controle nao converte dimensoes metricas para polegadas ou vice-versa. 
Nao se pode misturar operayao em metrico com polegadas num mesmo 
programa assim, 0 programador deve certificar-se de que todas as dimensoes 
programadas correspondem ao modo dimensional que foi referenciado. 
o controle assume modo em polegadas (G 70) ou em metrico (G 71) ao ser ligado, de acordo 
como foi determinado em AMP pelo instalador do sistema . 
. 30 R73224 
o ROMI® 
As fun<;:oes G70 e G71 de vern ser programadas em urn bloco exclusivo e antes de qualquer 
movimento do programa, sao modais e cancelam-se mutuamente. 
Uma fun<;:ao G70 ini testar 0 modo "POLEG/METRICO" que foi selecionado pelo 
operador. Se 0 mesmo nao foi apropriadamente selecionado, 0 programa sera suspenso 
corn a mensagem de erro: TROCA POLEG/METRICO. 
2.3 - MODO DE PROGRAMACAO EM ABSOLUTO G90 
No modo de programacao em absoluto as posicoes dos eixos sao medidas da posiyao Zero 
programa estabelecido. 
Outra alternativa para 0 modo absoluto e 0 modo incremental (G91) 
o comando assume 0 modo absoluto para todos os eixos e funyoes de posicionamento 
quando for ligado e no inicio de qualquer programa principal. 
As funyoes que usam 0 modo absoluto sao: 
XYZUVWIJKABCR 
Pode-se selecionar quais func;oes estarao em absoluto e quais estarao e incremental. 
Programando-se G90 sozinho num bloco define-se modo absoluto para todas as funyoes 
de posicionamento 
I J K ABC R nlio slio eixos mas slio afetados por G90 
Programando G90 em apenas algumas func;oes selecionadas define-se modo absoluto 
apenas para aquelas fun<;:oes. 
Exemplo: 
G90 	 define modo absoluto para todas as fun<;:oes de posicionamento 
" 
" 
" 
G91 	 define modo incremental para todas fun<;:oes de posicionamento 
" 
" 
G90XY 	 define modo absoluto apenas para as fun<;:oes X e Y mantendo as 
demais em incremental devido ao bloco anterior. 
R73224 	 31 
o ROMI® 
Pode-se visualizar quais as funyoes que estao ern absoluto ou incremental observando a 
pagina ( Status) do comando. Funyoes que aparecem emletras maiusculas , num dado 
instante, estao ern absoluto, e funyoes emietras minusculas. estao ern incremental. 
Ainda funyoes ern absolutos podem ser transformados para incrementalno bloco corrente 
digitando-se ern letras minusculas. 
Por exemplo: 
G90 Define modo absoluto para todas as funyoes de 
posicionamento 
GO Xl. y.5 	 Move X para coordenada 1.0, move Y ( incremental) de .5 da 
sua posiyao atual. 
2.4- MODO DE PROGRAMA(:AO INCREMENTAL 
Ver seyao 2.3 
2.5 REFERENCIA ORIGEM TEMPORA.RIA G92 
A funyilO G92 permite definir ( ou redefinir ) no meio do programa a posiyao da origem 
das coordenadas absolutas (zero programa ). Pode-se atraves deia , estabelecer 0 zero 
programa numa posiyao diferente do zero programa previamente referenciado pelo 
operador. Para definir urn zero programa, coloca-se urn bloco G92 juntamente corn as 
posiy·es atuais dos eixos dados ern relayao ao zero programa desejados. 
Por exemplo: 
G71 	 sistema metrico 
" 
Ii 
" 
G92 X 10. Y 20. Z-S.·· 	 define a pos19ao atual dos eixos nas coordenadas 
indicadas corn relayao ao zero programa. Dessa forma 
o zero programa fica definido num ponto localizado a 
10 mm no sentido negativo de x , 20 mm no sentido 
negativo de Y e 5 mm no sentido positivo de Z ern 
relayao a posiyao atual. 
32 	 R73224 
De outra maneira, pode-se mover para a posiyao onde se deseja a origem e entao definir 
essa posiyao como sendo 0 Zero Programa. 
Por exemplo: 
G99 Cancela funyao G92 
GOO X-50. Y -30. Desloca em rapido para essas coordenadas a partir 
do zero programa 
G92XY Define 0 Zero programa na posiyao atual para os 
movimento absolutos subsequentes 
Pode-se tambem definir 0 zero programa para os eixos U V W,apenas incluindo-os no 
bloco G92. 
o Zero programa definido com G92 e modal e e cancelado por G99 
ou por outr~ G92. A funyao G99 retorna a origem de coordenadas para a posiyao do Zero 
Programa previamente definido. 
2.6 - REFERENCIA VA PI EIXO ROTACIONAL G94 
A funyao G94 permite que se definam avanyos em unidades de deslocamento por unidade 
de tempo para movimentos rotacionais . 
2.6.1 - TELA PARA ENTRADA DE DADOS 
A tabela a seguir descreve as funyoes quepodem serprogramadas em conjunto com a 
funyao G94. 
prompt 	 descriyao 
avanyo pi temp G94 
avanyo rot 	 Cf) especifica 0 avanyo para os movimentos rotacionais que virao 
depois dela no programa. Esse valor permanece em efeito ate que 
urn novo valor de F seja programado em outro bloco com G94 . 
Deve-se notar que 0 instalador do sistema define 0 avanyo rotacional 
programado em AMP (Pan'imetros Ajustaveis de Maquina)como 
revoluyoes por minuto (RPM), Graus por minuto (GPM) ou Graus 
por segundo (GPS). 
2.7 - CANCELAMENTO DA REFERENCIA TEMPORARIA G99 
A funyao G99 remove 0 efeito de todos os G92 anteriores.G99 define a origem do sistema 
de coordenadas absolutas na posiyao Zero Programa referenciada pelo operador antes do 
inicio da execuyao do programa . 
R73224 	 33 
o ROMI~ 
2.8 - ROTA<;AO G74 
Urn bloco G74 permite-Iherotacionar urn sistema de coordenadas no plano XY de 
subsequentes movimentos programados. A rotayao se da num centro e angulo especificado 
junto com a funyao. 
Esta funyao e usada para rotacionar urn sistema de coordenada e pode ser us ada para 
reproduzir partes ou peyas que tern simetria radial. 
2.8.1- ENDERE<;AMENTO PARA G74 
A tabela abaixo descreve 0 endereyamento que 0 comando sugere para 0 G74. 
Endereyamento 	 Funyao 
Rotayao G74 
Centro de rotayao 
em X (I) "I" especifica a posiyao de rotayao em X. 
No modo absoluto (G90) 0 valor de "I" e a distancia X do centro 
medido da origem. 
No modo incremental (G91) "I" sera a distancia X medida da 
posi<;ao atual ate 0 centro de rota<;ao. 
Se "I" nao e programado 0 ultimo e assumido e, se nao havia 
nenhum "I" programado 0 comando assume I = O. 
Centro de rotayao 
em Y (1) "J" especifica a posi<;ao de rotayao em Y. 
No modo absoluto (G90) 0 valor de "J" e a distancia Y do centro 
medido da origem. 
No modo incremental (G91) "J" sera a distancia Y medida da 
posi<;ao atual ate 0 centro de rota<;ao. 
Se "J" nao e programado 0 ultimo e assumido e, se nao havia 
nenhum "J" programado 0 comando assume J = O. 
Angulo Rota<;ao (C) 	 "C" especifica 0 angulo de rotayao em graus. A direyao anti-horaria 
e positivo, horaria e negativo. 0 angulo "C" tern seu vertice no 
centro de rotayao especificado por Ie J. Quando "C" eabsoluto, 0 
mesmo e medido da linha que passa pelo centro de rotayao na 
dire<;ao positiva de X. 
34 	 R73224 
Q ROMI® 
Quando "c" e incremental, 0 mesmo e medido de uma linha 
imagimiria que extende-se do centro I e J passando pela posiyao 
corrente. 
Se "C" nao eprogramado neste bloco, 0 ultimo "C" programado e 
assumido pelo comando. Se nao ha nenhum, 0 valor de 0 (zero) e 
assumido para "C". 
Importante: 0 eomando nao exibe na tabela os endereyos abaixo, mas eIes podem ser 
programados no bloco G74 . 
. X - programa urn movimento X que eexecutado apcs sistema de coordenada ter sido 
rotaeionado de acordo com I, J e C. 
Y - idem ao anterior eeixo Y). 
P - programa 0 nllinero do subprograma que sera executado apcs a rotayao e 
movimento de urn dos eixos eX ou Y) ter oeorrido . 
. H - programa 0 numero da sequencia inicial de uma sub-rotina que sera executada apcs 
rotayao e movimento de eixos ter ocorrido. 
E - programa 0 numero da sequencia final da sub-rotina. 
L - programa urn numero de repetiyoes para 0 bIoeo G74. 
2.8.2 - CANCELAMENTO ROTACAO 
Para eancelar 0 efeito da rotayao, programa-se urn bloeo somente com G74. 
2.8.3 - ROTACAO SOBRE COORDENADA ZERO E NAO ZERO 
A figura abaixo mostra 0 efeito da rotayao sobre 0 zero programa (IO, JO) e sobre urn ponto 
diferente de zero (170, J50). 
2.8.4 - MOVIMENTO XY NO BLOCO G74 
ROTA<;:AO SOBRE UM PONTO ROTA<;:AO SOBRE 0 
DIFERENTE DE ZERO ZERO PROGRAMA 
Y+ 
X+ 
Y+ 
______ 30" 
Y+ t G90#i __ \ 
X-70 : G7410 JO C30.# 
Y50 
I 
I X+ 
~ I ~ 
x- ~------~---- --"------ - ----- - - -' -xo-- L - -- -.x+ 
G90# Y- : YO 
G74 1-70. J50. C30.# x- I 
I 
I 
I------ SISTEMA DE COORDENADAS , Y­
-- SISTEMA ROTACIONADO Y­
R73224 3S 
o ROMI~ 
~------------------------------------------------------------------------------~ ~. 
Quando movimentos X e Y sao incluidos no bloco G74, especifica movimentos que 
deverao ser rotacionados, considerando I, J e C. 
Usar este recurso para pre-posicionar no ponto inicial de alguma operayao. 
2.8.5 	- REPETINDO UM BLOCO G74- EFEITO DE I,J E C EM ABSOLUTOI 
INCREMENTAL 
Quando 0 angulo "C" e absoluto no bloco G74, 0 sistema de coordenada rotacionani 
somente para a posiyao angular indicada. Se programar a funyao "L" para repetir 0 bloco 
G74, a rotayao ocorreni so mente uma vez. 
Entretanto, se "C" eincremental no bloco G74 e a funyao "L" estiver presente, a rotayao 
ocorreni cada vez que 0 bloco eexecutado. 
Quando I e J sao absolutos no bloco G74, especifica rotayao somente sobre urn ponto. Se 
o bloco erepetido, 0 centro de rotayao nao e mudado. Quando urn bloco G74 tern urn Ie 
J incremental e erepetido, 0 centro de rotayao e mudado cada vez que 0 bloco eexecutado. 
2.8.6 - BLOCO G74 COM SUB-PROGRAMAS E SUB-ROTINAS 
Quando sub-programaou sub-rotina eprogramado atraves deP, H ou E no bloco G74, e 
a rotayao esobre uma posiyao diferente de zero, os movimentos no sub-programa ou sub­
rotina devem ser: 
. Todos movimentos absolutos ou 
. Urn perfil fechado de movimentos incrementais. 
Nota: Perfil fechado eaquele que inicia e termina no mesmo ponto. 
Se escolhido programayao de movimentos incrementais e nao se tern urn perfil fechado, 
deve-se-a programar movimentos X e Y absoluto no bloco G74 para localizar 
apropriadamente 0 ponto inicial do sub-programa ou sub-rotina. Este e0 caso especifico 
de desejar-se repetir urn bloco G74 que chama sub-programa ou sub-rotina. 
36 	 R73224 
o ROMI~ 
2.8.7 - FUN<;AO G74 EXEMPLOS 
o exemplo a seguir mostra a programayao da funyao G74 usada num sub-programa. 
INicIO PROGRAMA PRINCIPAL 
Bloco de dados Comentario 
; Rot. Furos Nome do programa principal. 
G99 # Sequencia de blocos da etapa de inicializayao. 
; G17 # 
; Troca de ferramenta Sequencia de blocos da etapa de troca de ferramenta. 
G81 Z-15 .R-5.F 1 00# Referencia 0 cicio de furar. 
GOO X25.YO.P2 Rapido para X25.YO. do programa zero, 
; SUB PROG # executa 0 cicio ativo e desvia para 0 sub-programa P2. 
SUB-PROGRAMA P2 
Bloco de dados Comentario 
; SUB-PROG Nome do programa 2 armazenado na memoria. 
G91 X# Referencia coordenada incremental para 0 eixo X. 
XI5. L3 # Executa 3 movimentos de XI5. em rapido. 
M2# Fim do sub-programa. 
R73224 37 
http:X25.YO.P2
o ROMI~ 
CONTINUAC;AO DO PROGRAMA PRINCIPAL 
Bloco de dados 	 Comentario 
G91 C # 	 Referencia "C" para incremental lembre-se que "X" esta ainda 
absoluto no programa principal. 
G7410 JO C45. 
X2S.Y P2 L7 # 	 Centro de rotac;:ao eabsoluto 10, JO, angulo derotac;:ao eincremental 
C4S., posic;:ao de referencia e absoluta X25. YO no sistema 
rotacionado, a execuc;:ao sera desviada para 0 sub-programa P2 e 0 
bloco repetido 7 vezes. 
G74 	 Cancela a rotac;:ao. 
G80 	 Cancela 0 auto-cicio G81. 
GO ZO 00 M02 	 Posiciona rapido para ZO, cancela 0 corretor e finda 0 programa. 
o exemplo a seguir mostra a programa<;ao da fun<;ao G 7 4 num sub-programa rotacionando 
urn perfil fechado. 
38 	 R73224 .. 
Q ROMI® 
Bloeo de dados 
; Rot. Perfil # 
G99 # 
GI7# 
; Troea de ferram. 
G91 C# 
G74 IO JO C60. 
X6.163 Y13.675 
P2 L6 # 
Bloeo de dados 
; SUB-PROG# 
G91# 
G3 1-6.1631-13.675 
X-12.326 YO # 
X-12.524 Y21.691 # 
G2 X37.374 YO 
I18.687 J-35.366# 
X-12.524 Y-21.691# 
GO ZO # 
M2# 
R73224 
PROGRAMA PRINCIPAL 
Comentario 
N orne do programa principaL 
Sequencia de bloc os da etapa de inicializayao. 
Sequencia de blocos da etapa de troea de ferramenta. 
Refereneia "C" para incremental. 
Rotayao sobre IO 10, abertura angular de C60, ineremental,posiyao 
de referencia eabsoluta em X6.163 YI3 .675 no sistemarotaeionado, 
a exeeuyao edesviada para 0 sub-programa P2 e 0 bloeo repetido 
6 vezes. 
SUB PROGRAMA P2 
Comentario 
Nome do programa 2. 
Refereneia sistema incremental para todos os eixos. 
Move em area de A para B. CO 
Move de B para C. {)aD 
Move em area de C para D. 
Move de D para A. Q6v 
Move nipido para ZOo PONTO A = X6.163 Y13.675 
Fim de sub-programa. 
39 
o ROMf~ 
CONTINUA<;AO DO PROGRAMA PRINCIPAL 
Bloco de dados Comentario 
G74 # Cancela a rotayao. 
GO ZO 00 M2 # Posiciona nipido para lO, cancela 0 corretor e finda 0 programa. 
CAPiTULO 3 - POSICIONAMENTOE TEMPO DE ESPERA 
3.0 -DESCRI(:AO DO CAPITULO 
Neste capitulo sera visto 0 grupo das funyoes G que definem 0 posicionamento e 0 tempo 
de espera ("dwell time"). 
Apes a leitura deste capitulo, 0 usmirio sabeni: 
· 0 que sao interpolayoes linear e circular; 
· quais funyoes podem ser usadasnos bloeos de posicionamento; 
· como programar 0 tempo de espera. 
3.1 - FUN<;OES G DE POSICIONAMENTO 
Ha cinco funyoes G que podem ser usadas para definir 0 bloeo de dados que posieionam 
os eixos das maquinas. Outras funyoes G podem definir bloeo de dados que produzem os 
tipos basicos de posicionamento que sao mais frequentemente utilizados. 
3.1.1 - FUN<;OES G DE INTERPOLA<;AO LINEAR 
As funyoes G seguintes definem bloeos que movem os eixos da maquina ao longo de 
trajeterias lineares. Isto eehamado interpolayao linear visto que 0 Controle coordena 0 
movimento dos eixos em separado para produzirem movimentos ponto a ponto. 
As funyoes G para movimentayao ao longo da trajet6ria linear sao (ver SeyaO 3.4): 
40 R73224 
o ROMI~ 
· GOO 
Modo de posicionamento em nipido, faz os eixos se moverem com urn avans;o rapido 
definido e fixado pelo instalador. 
· GOl 
Modo de posicionamento linear com avans;o de trabalho, faz os eixos moverem-se a urn 
avans;o programado ao longo de uma trajetoria continua. 
· G73 
Posicionamento ponto a ponto faz com que os eixos movam-se a uma velocidade de 
avans;o programada, ao longo de uma linha reta, ponto a ponto. 0 controle esperara por urn 
sinal "em posis;ao", antes de continuar com 0 proximo movimento programado. 
Importante: A funyao G73 normalmente e listada no grupo de Controle de Coordenadas, 
mas 0 conceito de programas;ao desta funs;ao esta contido neste capitulo. 
3.1.2 - FUNC;OES G DE INTERPOLAC;Ao CIRCULAR 
o controle usa duas funyoes G para produzir trajetorias circulares, arcos, com movimento 
de dois eixos simultaneamente. Isto e chamado interpolayao circular porque 0 Controle 
coordena movimentos separados dos eixos para produzir uma arco. 0 arco e produzido 
fazendo-se uma serie de segmentos retos muito pequenos entre pontos ao longo do arco. 
As funs;oes G que definem a interpolayao circular sao (ver seyao 3.5): 
· G02 
Interpolayao circular no sentido horario, faz dois eixos moverem-se ao longo de urn arco 
na direyao horaria. 
· G03 
Interpolayao circular no sentido anti-horario, faz dois eixos moverem-se ao longo de urn 
arco na direyao anti-horaria. 
R73224 41 
----------------~ 
o ROMI~ 
3.1.3 - FUN(:OES DE EIXOS EM BLOCOS DE POSICIONAMENTO 
As seguintes func;:oes podem aparecer em blocos de posicionamento para definirem 
movimento. 
Outras func;:oes podem tambem ser usadas para determinar outras condic;:oes e func;:oes. 
Elas programam 0 movimento dos eixos, podendo ser individual ou em conjunto uma com 
as outras. 
Estas func;:oes de eixos sao: 
XYZUVWIJKACR 
Nota: As func;:oes A, C e R referem-se a coordenadas poiares e sedio tratadas no Manual 
de Programac;:ao A vanc;:ada. -" 
· Fun~oes de Eixos Lineares 
As func;:oes X, Y e Z representam os eixos lineares padroes, as quais programam posic;:oes 
ao longo de trajet6rias lineares. 0 Controle pode coordenar 0 movimento de dois destes 
eixos para produzir trajet6ria em forma de arco de circulo. As unidades de programac;:ao 
destas func;:oes podem ser em polegadas (G70) ou milimetros (G7D. 
· Fun~oes de Eixos Secundarios - Linear ou Rotacional 
o instalador do sistema deve ter dado condic;:oes de serem usados ate 3 eixos adicionais: 
U, Ve W. 
Estes eixos podem ser lineares, caso em que sao usualmente paralelos em alguma 
combinac;:ao com os eixos X, Y e Z, respectivamente. Estes eixos nao podem ser usados 
para produzir trajet6rias programadas ao longo de urn arco, e portanto, nao podem ser 
programados em blocos com G02 e G03. 
· Fun~oes I, J e K 
As func;:oes I, J e K em blocos de posicionamento programam 0 centro do movimento. Sao 
usados para localizar 0 centro do arco para os eixos X, Y e Z, respectivamente. Estas 
func;:oes sao tambem utilizadas para posicionamento polar. 
3.2 - VELOCIDADE DE A V AN<;O 
Ha dois modos de se estabelecer os avanc;:os em blocos de posicionamento: urn por avanc;:o 
aplicados em eixos lineares e urn para avanc;:os aplicados em eixos rotacionais. 
42 R73224 
-------- ------ - ----
3.2.1 - A V ANC;OS LINEARES - FUNC;AO F 
Uma funyao F num bloco de posicionamento programa urn avanyo para os movimentos 
dos eixos lineares. As unidades em que a funyao F e programada sao: 
· Polegadas por minuto (pol/min, formato F4.1) no modo 
G70. 
· Milimetro por minuto (mm/nin, formato FS) no modo 
G7l. 
A vanyos para interpolayao linear e circular sao vetores avanyo, isto e, todos eixos movem­
se simultaneamente a velocidades individuais de modo que a velocidade ao longo da 
trajetoria efetiva eigual avelocidade F programada. 
Urn avanyO, uma vez programado, e modal. Ele aplica-se a todos os blocos de 
posicionamento que venham depois dele no programa, a menos que seja programado urn 
novo valor de F. 
3.3 - INTERPOLAC;AO LINEAR - GOO, GOt E G73 
As funyoes G que definem blocos de dados para interpolayao linear movimentam urn ou 
mais eixos ponto a ponto ao longo de trajetorias lineares. 0 movimento programado se 
inicia na posiyao atual dos eixos e termina na posiyao programada no bloco. Os eixos 
iniciam e terminam 0 movimento ao mesmo tempo. 
· GOO 
1nforma aos eixos para. se movimentarem ao longo de uma linha reta ate 0 ponto 
programado com a velocidade nipido implantada no sistema. Quando os eixos alcanyam 
seus destinos 0 erro de posicionamento do servo, devera estar dentro dos limites pre­
determinados ("em posiyao") antes de ser iniciado 0 proximo movimento. A funyao GOO 
e modal e cancela GOl e G73. 
· GOl 
Informa aos eixos para se movimentarem ao longo de uma linha reta a uma velocidade 
especifica programada com uma funyao F. Pode-se modificar a velocidade de avanyo atual 
usando-se a chave variadora de avanyo. Quando urn movimento de urn eixo rotacional e 
programado em urn bloco de dados, este iniciara e terminara simultaneamente com 
quaisquer movimento linear programado no mesmo bloco de dados. A funyao GO 1 e modal 
e cancela GOO e G73. Ao acionar-se a maquina, 0 Controle assume 0 modo GOL 
· G73 
Informa aos eixos para se movimentarem ao longo de uma linha reta com uma velocidade 
especifica programada com uma funyao F. Ela e similar ao modo GO 1, exceto que 0 
Controle espera urn sinal "em posiyao" antes de continuar com 0 proximo movimento. 1sto 
elimina 0 arrendondamento de contorno quando se deseja ter cantos vivos em movimentos 
consecutivos em torno de uma pec;a. A func;ao G73 e modal e cancela GOO e GOL 
R73224 43 
o ROMI Lt 
3.3.1 - TELA PARA ENTRADA DE DADOS 
A tabela a seguir descreve as funyoes que 0 Controle possui (os "prompts") para GOO, GO 1 
e G73. Somente GOO emostrado, mas os "prompts" sao identicos para as fun<;oes Gal e 
G73. Note que somente os eixos permitidos pelo Controle e que sao mostrados na tela 
PROMPT 
MOV RAPIDO GOO 
XPTO FINAL X 
YPTO FINAL Y 
Z PTO FINAL Z 
UPTO FINAL U 
"COMP" POLAR R 
ANGULO INICIAL A 
DESCRI<;AO 
"X" informa 0 ponto final do movimento para 0 eixo linear X. 
A funyao X pode ser absoluta (G90) ou incremental (G9l). 
Quando X e absoluto, ele informa a coordenada do ponto 
final no eixo X medida da origem referenciada. Quando X e 
incremental, ele informa a distancia e a dire<;ao ao longo do 
eixo X, da posi<;ao atual ate 0 ponto final. 
"Y" informa 0 ponto final do movimento para 0 eixo linear Y. 
A fun<;ao Y pode ser absoluta (G90) ou incremental (G9l). 
Quando Y e absoluto, ele informa a coordenada do ponto 
final no eixo Y medida da origem referenciada. Quando Y e 
incremental, ele informa a distancia e a dire<;ao ao longo do 
eixo Y, da posi<;ao atual ate 0 ponto final. 
"Z" informa 0 ponto final do movimento para 0 eixo Z. A 
funcyao Z pode ser absoluta (G90) ou incremental (G91). 
Quando Z e absoluto, ele informa a coordenada