Manual Centro Hyundai

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- 1 - Revisão 1 22/02/2007 
TREINAMENTO PARA CENTRO DE USINAGEM HYUNDAI KIA 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 2 - Revisão 1 22/02/2007 
Descrição de comandos M 
 
 
Os comandos M são funções de alternância ou adicionais. Os comandos M podem ficar sozinhos ou com outro comando em um bloco de 
programa, porém apenas um comando M por bloco, caso contrário vai gerar um alarme de duplicidade de comando. Comandos de um 
mesmo grupo cancelam um ao outro. Assim o último comando M programado cancela o anterior do mesmo grupo. 
 – Os comandos a seguir descrevem os comandos M padrão. A possibilidade de executar estes comandos M depende do tipo de máquina 
e dos acessórios utilizados. 
 
M00 Parada Programada 
Este comando causa uma parada na execução do programa da peça. O fuso principal, o avanço e a refrigeração são desativados. 
A porta poderá ser aberta através do modo JOG (manual) sem gerar alarme. 
 
M01 Parada Opcional Programada 
M01 funciona como M00, mais somente quando a tecla Opcional Stop estiver ativa, porém o fuso principal e a refrigeração permanecem 
ligados, podendo ser desativados em modo JOG (manual) sem gerar alarme. 
 
M02 Fim de programa Principal 
Esta função indica o fim do programa na memória do comando . A seqüência não é retornada ao inicio do programa. 
 
M03 Fuso principal ativado no sentido horário 
O fuso será ativado desde que uma velocidade de corte ou de fuso tenha sido programada. É preciso usar M03 para todas as ferramentas 
de corte a direita. 
 
M04 Fuso principal ativado no Sentido anti-horário 
As mesmas condições descritas em M03 se aplicam para este comando. È preciso usar M04 para todas as ferramentas a esquerda, ou 
retorno de rosca com macho. 
 
M05 Fuso principal desativado 
O Fuso principal é parado automaticamente. 
 
M06 Ativa Troca de ferramenta 
Habilita a troca de ferramenta do magazine para fuso principal 
 
M08 Refrigeração ativada 
M08 liga o fluido de corte. 
 
M09 Refrigeração desativada 
M09 desliga fluido de corte. 
 
M12 Contador de peças 
Habilita contador de peças no comando cnc e no display (Dispositivo externo) 
 
M13 Liga óleo refrigerante + Rotação do Spindle sentido horário 
Liga simultaneamente coolante + RPM 
 
M14 Liga óleo refrigerante + Rotação do Spindle sentido anti-horário 
Liga simultaneamente coolante + RPM 
 
M15 Desliga óleo refrigerante + Rotação do Spindle 
Desliga simultaneamente coolante + RPM 
 
M19 Parada orientada do Fuso 
Orientação do Spindle sempre na mesma posição, posição fixa para troca de ferramenta definida pelo fabricante 
 
M30 fim de programa 
Fim de programa com retorno ao inicio do mesmo 
 
 
 - 3 - Revisão 1 22/02/2007 
M98 Chamada de subprograma 
Chamada de subprograma com endereço “P” (número do programa com 4 dígitos) poderá ser usado o comando “L” (Nº. repetições) 
 
M99 Fim de subprograma 
Finaliza a chamada de subprograma 
 
 
 
 FUNÇÕES MISCELÂNIAS 
 
 
M00 Parada programada STD 
M01 Parada opcional STD 
M02 Final de programa STD 
M03 Rotação sentido horário STD 
M04 Rotação sentido anti-horário STD 
M05 Parada do fuso principal STD 
M06 Troca de ferramenta STD 
M08 Liga refrigerante STD 
M09 Desliga refrigeração STD 
M12 Quantidade de peças Adição STD 
M13 Liga refrigerante + Rotação Horária Opcional 
M14 Liga refrigerante + Rotação Anti-horária Opcional 
M15 Desliga refrigerante + Rotação Opcional 
M19 Parada orientada STD 
M28 Cancela rosca rígida STD 
M29 Rosca Rígida STD 
M30 Fim de programa STD 
M31 Hab. Modo de manutenção do trocador de ferramentas STD 
M32 Finaliza modo de manutenção de ferramentas STD 
M35 Habilita orientação do fuso STD 
M53 Desliga espelho eixo Y STD 
M54 Liga espelho eixo Y STD 
M55 Desliga espelho eixo X STD 
M56 Liga espelho eixo X STD 
M98 Chamada de Subprograma STD 
M99 Fim de Subprograma STD 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 4 - Revisão 1 22/02/2007 
 
Tabela de código G ( Função preparatória) 
 
 
G00 Avanço rápido STD G74 Ciclo de rosca c/ tempo esp. STD 
G01 Interpolação linear STD G76 Ciclo de mandrilar fino STD 
G02 Interpolação circular sentido horário STD G80 Cancela ciclo fixo STD 
G03 Interpolação circular sentido anti-horário STD G81 Ciclo de furação simples STD 
G04 Tempo de espera sob endereço STD G82 Ciclo de furação c/ tempo esp. STD 
G05.1 Controle do Look-ahead STD G83 Ciclo furação pica-pau STD 
G7.1 Interpolação cilíndrica Opcional G84 Ciclo de rosca STD 
G09 Parada exata STD G85 Ciclo de mandrilamento STD 
G17 Plano de trabalho X,Y STD G86 Ciclo de mandrilamento STD 
G18 Plano de trabalho Z,X STD G87 Ciclo de mandrilamento 
reverso 
STD 
G19 Plano de trabalho Y,Z Opcional G88 Ciclo de mandrilamento STD 
G20 Coordenadas em polegadas Opcional G89 Ciclo de mandrilamento STD 
G21 Coordenadas em milímetros Opcional G90 Coordenadas absolutas STD 
G28 Ponto de referência STD G91 Coordenadas incrementais STD 
G31 Função de salto STD G92 Limit. de rotação/Desl pt zero STD 
G40 Cancela compensação do raio da ferram. STD G94 Avanço por minuto STD 
G41 Compensação do raio da ferram. Esquerdo STD G95 Avanço por rotação STD 
G42 Compensação do raio da ferram. Direito STD G96 Velocidade de corte constante STD 
G43 Compensação do comprimento da ferram. + STD G97 Velocidade de rotação RPM STD 
G44 Compensação do comprimento da ferram. - STD G98 Retorna à ultima coordenada Z STD 
G49 Cancela compensação de comprimento STD G99 Retorna ao ponto R STD 
G50 Cancela modo de escala STD 
G51 Escala habilita STD 
G50.1 Cancela espelho STD 
G51.1 Ativa espelho STD 
G52 Sistema local de coordenada STD 
G53 Coordenada referente à zero máquina STD 
G54~G59 Coordenada referente à zero peça STD 
G54P1~P48 Coordenada referente à zero peça STD 
G62 Avanço automático de canto STD 
G64 Modo de corte normal STD 
G65 Chamada de subprograma macro STD 
G66 Chamada de subprograma macro STD 
G67 Cancela subprograma de macro STD 
G68 Rotação de coordenada STD 
G69 Cancela Rotação STD 
G73 Ciclo de furação STD 
 
 
 - 5 - Revisão 1 22/02/2007 
G00 – Posicionamento em avanço rápido 
 
O comando G0 movimenta uma ferramenta até o ponto no sistema da peça especificado através de um comando 
absoluto ou incremental, a uma velocidade de deslocamento rápido 
 
• No comando absoluto é programado o valor das coordenadas do ponto final 
• No comando incremental é programada a distância a ser percorrida. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
G01 – Interpolação Linear 
 
O comando G01 movimenta a ferramenta até um ponto especificado porém é necessário determinar o avanço 
deste movimento, especificando através do endereço “F” (Feed) , este avanço pode ser determinado de duas 
formas utilizando o comando G94 o avanço será realizado em mm/min e utilizando o comando G95 o avanço será 
em mm/rot. 
 
Exemplo : 
G94 G01 Z-50. F500 mm/min 
G95 G01 Z-50. F0.1 mm/rot 
 
O comando G94 já estará ativo a partir do momento que ligar a máquina. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 6 - Revisão 1 22/02/2007 
G02 – Interpolação Circular sentido horário 
G03 – Interpolação Circular sentido anti-horário 
 
O comando G02 e G03 movimenta a ferramenta até um ponto especificado, este tem a função de confecçionar 
raios, canais internos e externos, roscas através de inserto ou fresa com perfil da rosca, abertura de bolsão, ajuste 
de diâmetro interpolando com ferramentas em movimento circular etc... 
 
Na linha de comando G02 podem ser usados os seguintes comando X, Y, Z, I, J, K, R, F 
 
X, Y, Z = Coordenada final da interpolação 
I, J, K = Distância do ponto inicial da interpolação para o centro do arco ( I=X, J=Y, K=Z) 
R = Valor do raio da interpolação 
F = Avanço de usinagem programado 
 
Obs.: A distância entre um arco e o centro do circulo que contém esse arco pode ser especificada utilizando-se o 
raio “R” circulo, emvez de I, J, K. Neste caso um arco é inferior a 180º, e o outro superior a 180º, quando um 
arco é superior a 180º é comandado, o raio deve ser especificado com valor negativo. Se X, Y, Z forem omitidos, 
se o ponto final é localizado n mesma posição que o ponto inicial, e, selecionando-se “R” é programado um arco 
de 0º . 
G02 R... ( A ferramenta de corte não se desloca ) 
 
Resumo.: Semiciculos de arcos menor que 180º 6 valor de do R deve ser positivo, e arcos maior que 
180º deve ser negativo. 
 
Se os endereços I, J, K e R forem especificados simultaneamente, o arco definido pelo endereço R tem prioridade e 
outros são ignorados. Se um eixo for programado fora do plano especificado é emitido um alarme. 
 
Por exemplo, se o eixo U é especificado com um eixo paralelo ao eixo X, quando o plano XY é especificado, um 
alarme P/S (nº 028) é ativado. Quando for especificado um arco tendo um ângulo central aproximado de 180º, as 
coordenadas do centro que foram calculadas podem conter um erro, neste caso, especificar o centro do arco com 
I, J, K. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 7 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
G04 – Tempo de espera sob endereço 
 
Este comando tem objetivo determinar um tempo de espera durante a usinagem ou testes em MDI, existem várias 
aplicações para este comando. 
 
O G04 deve ser usado sempre com um endereço especificado utilizando as letras X, U ou P 
 
Exemplo.: Programando um segundo de espera ficará da seguinte forma : 
 
G04 X1. 
G04 U1. 
G04 P1000 
 
G05.1 Look-ahead 
 
Este comando tem a finalidade em ajudar na velocidade de processamento de dados entre CNC e motorização, 
alguns programas gerados através de software CAM tem seus movimentos feitos ponto a ponto, ou seja, são 
pequenos movimentos de coordenadas curtas e por ser tão rápido o comando não tem tempo suficiente para 
mandar as informações programas para motorização, e a máquina começa a apresentar pequenos socos e 
vibrações. 
 
Todos os programas gerados por CAM com usinagem High speed devem contar no inicio do mesmo este comando 
G5.1 Q1 para habilitar e G5.1 Q0 para desabilitar. 
 
Porém antes deste comando colocar os seguintes comandos, na seqüência descrita. 
 
G40 G80 G49 G94 
G97 G64 G69 
G5.1 Q1 
. 
. 
. 
Não é necessário desabilitar com G5.1 Q0 pois quando lido no final do programa o comando M30 (Fim de 
programa) é desabilitado automaticamente. 
 
G7.1 - Interpolação cilíndrica 
 
A distância percorrida em um eixo de rotação programada por um ângulo, é convertida internamente, uma só vez, 
em uma distância de um eixo linear ao longo da superfície externa, de forma que a interpolação linear ou circular 
possa ser executada com outro eixo. Após a interpolação, tal distância é reconvertida na distância percorrida do 
eixo de rotação. A função de interpolação cilíndrica permite que a lateral de um cilindro seja desenvolvida para 
programação. Assim programas para usinagem cilíndrica de cames podem ser facilmente criadas. 
 
 
 
 
 
 
 
 - 8 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 
Utilize o parâmetro (nº 1022) para especificar se o eixo de rotação é o eixo X, Y, Z, ou um eixo paralelo a um 
desses eixos. Especifique o código G para selecionar um plano par qual o eixo de rotação corresponda ao eixo 
linear definido. Por exemplo se o eixo de rotação for um eixo paralelo ao eixo X, G17 terá de especificar um plano 
X,Y, que é um plano definido pelo eixo de rotação e pelo eixo Y ou por um eixo paralelo ao Y. 
Somente um eixo de rotação pode ser ajustado para a interpolação cilíndrica. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 9 - Revisão 1 22/02/2007 
 
G09 – Parada exata 
 
A ferramenta é desacelerada no ponto final de um bloco, depois é feita uma verificação da posição de entrada. 
Assim o próximo bloco é executado 
 
 
 
 
 
 
 
G17, G18, G19 Plano de trabalho 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Obs.: O comando G17 já estará ativo quando ligar a máquina. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 10 - Revisão 1 22/02/2007 
 
G20 – Sistema de coordenadas em Polegadas 
 
Com este comando todo o sistema da máquina irá trabalhar com dimensões em polegadas, Offseting, ponto zero 
peça, coordenadas programadas etc... 
 
 
G21 – Sistema de coordenadas em Milimetros 
 
Com este comando todo o sistema da máquina irá trabalhar com dimensões em milimetros, Offseting, ponto zero 
peça, coordenadas programadas etc... 
 
 
Obs.: O comando G21 já estará ativo quando ligar a máquina. 
 
G28 – Ponto de referência definido pelo fabricante 
 
 
Este comando é definido pelo fabricante da máquina e configurado conforme necessidade, ele tem a função de 
movimentar os eixos para o mesmo ponto de referência da máquina, ou seja zero máquina, no caso de Hyundai 
Kia. Para este comando funcionar perfeitamente na mesma linha de programção deve constar o comando G91, 
então a linha de programa ficaria desta forma. 
G91 G28 X0 Y0 Z0 
 
Lembrando que para troca de ferramenta nescessáriamente o eixo Z deve estar posicionado, os demais eixos X, Y 
Não tem a obrigatoriedade de estarem posicionados, a não ser que seja máquina com troca de palete, neste caso 
todos os eixos devem estar posicionados. Para algumas máquinas verticais Hyundai Kia existe uma segunda 
referência chamada de G30, e tem a mesma função que o comando citado acima, porém existe uma posição de 
referência para troca de ferramenta G28(ATC) e outra para troca de pallete G30(APC). 
 
 
G31 – Função de Salto 
 
 Esta função é utilizado quando usado equipamentos que dependem de um sinal para poder prosseguir com o 
processo, exemplo apalpador de medição Renishaw, ou presseter de ferramenta, como são sensores dependem de 
um sinal para poder cortar o avanço, caso contrário haveria colisão com o apalpador ou instrumento utilizado. 
 
Este comando executa todos os saltos definidos no programa, e finaliza o processo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 11 - Revisão 1 22/02/2007 
G40 – Cancela compensação do raio da ferramenta 
 
Este comando cancela a compensação do raio da ferramenta, quando utilizado os comandos G41 e G42, é 
obrigatório este cancelamento, caso contrário a máquina se portará de forma estranha quanto as coordenadas, 
pois todos os movimentos executados serão compensados o raio ferramenta podendo ter coordenadas falsas. 
 
 
 
G41 – Compensação do raio da ferramenta a esquerda 
G42 – Compensação do raio da ferramenta a direita 
 
Estes comandos compensa o raio da ferramenta descrito na tabela de geometria de ferramentas da tecla OFS/SET 
tabela “Raio” 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Se a ferramenta estiver (vista na direção do avanço) à esquerda do contorno a ser trabalhado, será preciso 
programar G41. Para calcular um raio, o parâmetro D, que representa o raio de corte no registro de compensação, 
precisa ser programado e chamado com G41 por exemplo : 
 
G41 D... 
 
Não é permitida a troca direta de G41 para G42 e vice-versa, antes é preciso cancelar com G40. 
É preciso seleciona-los em conjunto com G00 ou G01. 
 
 
 
Se a ferramenta estiver (vista na direção do avanço) à direita do contorno a ser trabalhado, será preciso 
programar G42. Para calcular um raio, o parâmetro D, que representa o raio de corte no registro de compensação, 
precisa ser programado e chamado com G42 por exemplo : 
 
 
G42 D... 
 
 
 
 
 
 
 - 12 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 13 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
G43 – Compensação do comprimento da ferramenta positiva 
G44 – Compensação do comprimento da ferramenta negativa 
 
Para a máquina é sempre levado em consideração a face do nariz do fuso principal, portanto é preciso definir qual 
o comprimento exato da ferramenta que esta sendo utilizado assim a máquina compensará este valor para 
posicionamento correto da ferramenta, para usinagem. 
 
 
 
G49 – Cancela compensação do comprimento da ferramenta 
 
Este comando tem a função de cancelar a compensação do comprimento da ferramenta, porém alguns cuidadosdevem ser levados em conta. Se este comando for executado via MDI automaticamente a máquina se posicionará 
na posição, ou seja na coordenada sem a compensação do comprimento, então se digitar G49 sem pedir 
movimento do eixo Z mesmo assim o eixo se moverá para positivo ou negativo dependendo de qual comando 
estiver ativo G43 ou G44 descompensando assim o comprimento. 
 
 
 
 
G50 – Cancela o fator de escala 
 
G50 – Fator de escala 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 14 - Revisão 1 22/02/2007 
 
G50.1 – Desabilita Função Espelho 
G51.1 – Habilita Função Espelho 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
G52 Sistema de coordenadas locais 
 
Formato : 
N... G52 X... Y... Z... 
 
Com G52, o ponto zero da coordenada atual pode ser trocado pelos valores X, Y, Z. 
Essa função permite criar um subsistema de coordenadas para o sistema de coordenadas existente. 
G52 é o sentido do bloco. A troca resultante é mantida até outra ser ativada. 
 
 
 
G53 Sistema de coordenadas da máquina 
 
Formato : 
N... G53 X... Y... Z... 
 
Este comando é modal e todas as coordenadas são relativas referentes ao ponto zero máquina, ou seja para 
máquinas Hyundai Kia as coordenadas de zero máquina são as coordenadas 0 (zero) do ponto de referência do 
equipamento. 
 
 
 
 
 
 - 15 - Revisão 1 22/02/2007 
 
G54~G59 Sistema de coordenadas zero peça 
 
Formato : 
N... G54 X... Y... Z... 
N... G59 X... Y... Z... 
 
Este comando também é modal, parecido com G53 porém as coordenadas não são fixas, elas podem ser alteradas 
conforme definição do usuário, ou conforme o produto. 
Ainda pode ser definido alguns pontos zeros extras, que vai de G54 P1 a G54 P48 
 
Formato : 
N... G54 P1 X... Y... Z... 
N... G54 P48 X... Y... Z... 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
G62 Avanço automático de canto 
G64 Modo de corte normal 
 
Formato : 
N... G62/G64 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 16 - Revisão 1 22/02/2007 
 
G68/G69 Rotação de coordenada 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 17 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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 - 22 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 - 23 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 - 24 - Revisão 1 22/02/2007 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 25 - Revisão 1 22/02/2007 
 
Funções de Programa 
 
 
Função Adress Endereços 
Número de programa O (EIA) (ISO) Número de programa peças ou subprogramas 
Seqüência de bloco N Seqüência de número de bloco 1 a 9999 
Função preparatória G Função de caminho 
Dimensões de trabalho X,Z 
U,W 
I,K 
R 
C 
Dados de posição absolutos e tempo de espera 
Dados de posição incremental, tempo de espera 
Usado para interpolação circular 
Raios, Valor do cone, parâmetro de ciclo 
Chanfro 
Funções de avanço F,E Taxa de avanço ou passo da rosca 
Função auxiliar M Comando para ligar ou desl. algumas funções 
Velocidade de fuso RPM S Velocidade do fuso velocidade de corte 
Número de ferramenta T Designado para numero e compensação ferram. 
Tempo de espera P,U,X Tempo de espera 
Designado para subprograma P Chamada de subprograma 
Repetição de ciclo P,Q Repetição de ciclo 
Número de repetições L Número de repetições 
Parâmetros A,D,I,K Parâmetros para ciclos fixos 
 
** Um bloco pode ser composto de alguns comandos exemplo : 
 
 N G X,Y F S T M ; 
Número Função Dimensão Avanço de Rotação Número Função Final de 
Seqüência Preparatória Trabalho corte do fuso Ferramenta Auxiliar Bloco 
 
Obs.: Pode-se programar até 6 códigos “G” por linha desde que não seja do mesmo grupo e apenas 
um código “M” por linha. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 - 26 - Revisão 1 22/02/2007 
Preset de ferramenta 
 
Existem duas formas para presetar ferramenta : 
 
1 – Preset externo, com equipamento de preset, este captura a dimensão da ponta da ferramenta à linha de gauge 
Do cone da ferramenta. 
Este valor é carregado na tabela de geometria de ferramenta manualmente com valor positivo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Procedimento para problemas no trocador de ferramenta 
 
Na tela de MDI digitar o comando M31, porém se a máquina estiver em alarme, o comndo não 
será aceito, portanto digitar o comando M31 e apertar a botão Start + Select simultaneamente, 
da mesma forma digitar o comndo M35 
Com estas funções ativas as teclas de movimentos dos eixos serão utilizadas para a 
manutenção do trocador, lembrando que não pode air de MDI. 
A tecla Y+ e Y- tem função de movimentar o Pocket 
A tecla X+ e X- tem a função de movimentar o braço no sentido de giro, ou parcialmente para 
finalizar o ciclo ou totalmente a ponto de retirar a ferramenta do pocket e colocar no fuso, para 
que isto aconteça deve-se manter apertada a tecla até que finalize por completo o movimento 
requerido. 
A tecla Z+ e Z- tem a função de abrir e fechar a pinça 
Após finalizar todos os movimentos digitar o comando M32 + Select e referenciar a máquina, 
certificar que os numeros da ferramenta estão corretos, ou seja se houve inversão das 
ferramentas.