treinamento básico robô kawasaki

Prévia do material em texto

TREINAMENTO BÁSICO OPERACIONAL ROBÔ KAWASAKI
1
Display Touch screen
Teclado 
6
9
Liga o G
s para solda / Retorna 
o arame de solda
Empurra o arame
Retorna o arame de solda
Habilita ou desabilita a abertura do arco de solda 
Liga o Gás para solda 
22
Move cada um dos eixos de forma independente.
Move a tocha ao longo dos eixos “x”, “y” e “z”, com referencia na base do robô sendo feito a interpolação de vários eixos.
Move a tocha ao longo das coordenadas com referencia ao TCP do Robô.
1) É ativada na modalidade TEACH;
2) Ligando os motores dos eixos 
(tecla A + Motor ON);
3) Acionar um dos dois gatilhos do homem- morto atrás do Teach Pendant;
4) Pressionar o eixo a ser movimentado no teclado ;
P2
P1
P3
Obs: Em Joint o Robô sempre seguirá a trajetória mais rápida, mesmo gravando P1, P2 e P3, ele fará movimentação P1 e P3;
1) Usando o cursor (Tecla A+ direcional para baixo),deslocar verticalmente, colocando a barra azul na linha onde iniciará a solda; 
2) Usando o cursor (Tecla A+ direcional para direita),deslocar verticalmente, colocando o indicador vermelho no número 0 (o número pode variar de 0 a 99); 
3) Pressionar ENTER para editar o parâmetro. 
OBS:
Solda com oscilação da tocha 
Editar o Programa LAV_A
Entrar no modo edição apertando a tecla ;
PROGRAM EDIT e a tecla , abrirá o diretório onde estão arquivados todos os programas;
Selecionar o programa LAV_A;
Deslocar o cursor até a linha número 6;
Clicar no ENTER do teclado para abrir a edição da linha;
Para abrir o teclado virtual, clicar em “CHARACTER” na tela;
O programa utilizado anteriormente, deve ser apagado utilizando “BS”(Backspace);
Manter “CALL”;
Editar o Programa LAV_A
Digitar o nome do programa ao lado de CALL e clicar no “Enter”;
Clicar na tecla ;
Aparecerá a seguinte mensagem:
Clicar no “Yes” para confirmar a mudança e Enter;
Aparecerá a mensagem “Close”, clicar no Enter novamente;
Preparar o Robô para Início de operação em Automático
1- Menu 
2- I/F Panel
3-Operation 
4- Accept 
5-Selecionar programa Master
6- No gabinete controlador deve estar selecionado Accept.
Obs: O robô deve estar recuado (fora da barreira de segurança).
Colocar o robô na posição inicial rodando o programa “u_retorno” em Jog manual;
Chamar o programa “Master” no painel de interface do Teach Pendant.
Colocar o robô em modo Repeat no painel operacional, virando a chave.
Ligar a cortina de luz, virando a chave “Restaurar Emerg/Cort.” para posição 1 até ligar o sinal luminoso de cor amarela no painel. 
Girar o Teach Lock para posição OFF.
Colocar o robô em RUN, pressionando as teclas:
Ligar o motor, pressionando as teclas:
Iniciar o ciclo, pressionando:
E vamos operar......