Aula_27_2011_02

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Sequência para projeto do controlador Avanço de Fase
Determine a margem de fase necessária para atender os requisitos de Ultrapassagem Percentual e acrescente de 5 a 12 graus nesta margem de fase necessária para compensar o fato de que o controlador de Avanço de Fase desloca a frequência de cruzamento de ganho Zero dB um pouco para a direita diminuindo um pouco a margem de fase do sistema compensado;
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Sequência para projeto do controlador Avanço de Fase
O fator de atenuação é dado pela expressão abaixo: 
Onde é a margem de fase de projeto 
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Sequência para projeto do controlador Avanço de Fase
Calculamos o valor máximo do módulo do compensador através de:
O que permite calcular no diagrama de módulo do sistema não compensado onde vai ser a nova frequência de Margem de Fase, que é frequência onde o gráfico de módulo seja igual ao negativo do módulo do controlador calculado acima para exatamente fornecer o ponto de Zero dB :
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Sequência para projeto do controlador Avanço de Fase
Com o valor de podemos calcular a posição do zero do controlador que vale:
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Exemplo
Para o sistema com uma Função de Transferência de Malha Aberta como mostrada abaixo, utilizando á técnica de resposta em frequência projete um controlador para que a Ultrapassagem Percentual seja de 20%, a constante de erro de velocidade seja igual a 40 e o Tempo de Pico seja de 0,1 segundos
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Exemplo
Para %U.P.=20% temos:
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Exemplo
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Exemplo
Diagrama de Bode para
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Exemplo
Cuja margem de fase vale:
Como a margem de fase requerida é dada por:
Temos:
Precisamos então de: 
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Exemplo
Com isso:
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Exemplo
Desta forma temos
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Exemplo
Escolhemos então no diagrama de módulo o ponto onde o gráfico vale - 3,77dB para determinarmos onde será a nova frequência de margem de fase
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Exemplo
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Exemplo
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Banda Passante Necessária
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Margem de Fase de 
quando precisávamos de