Robotica - Atividade 3

A figura a seguir mostra um robô SCARA, um robô muito empregado para processos de montagem.

FIGURA 2 - Robô SCARA

Fonte: Craig (2012, p. 112)

CRAIG, J. J. Robótica. 3ª ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012. 

Sabe-se que a matriz de transformação homogênea é dada pela seguinte equação:

Considerando um robô SCARA, visto na figura apresentada, cujo elo L1 apresenta 280 mm, o elo L2 apresenta 220 mm e encontra-se na posição (X,Y) após um deslocamento de θ1 = 27° e θ2 = 35°. A partir disto pede-se que:

a) Detemine a matriz de transformação de cada uma das duas juntas conforme a equação. 

b) Empregando o método matricial do produto das matrizes de transformação, encontre a posição (X,Y).

c) Compare o resultado obtido com o método matricial para 2 eixos em relação à solução da apliação das seguintes equações, considerando que possam ter mais eixos para serem calculados, como um robô scara e 4 graus de liberdade, como mostrado na figura.