Usando o contexto: Para que a matriz de transformação homogênea possa ter uma dimensão 4 x 4, descreve-se um vetor que contém os pontos x, y, z, re...

Usando o contexto: Para que a matriz de transformação homogênea possa ter uma dimensão 4 x 4, descreve-se um vetor que contém os pontos x, y, z, referente ao ponto no espaço de trabalho de um robô, acrescido um fator de escalamento. Considere um vetor V = ai + bj + ck nas direções (i, j, k) a ser determinado. O ponto P tem as seguintes coordenadas em milímetros: P = [50, 30, 20, 2] transposto. Responda: Qual o fator de escala w e as coordenada em x, y, z?

Robótica

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UFSC

Mateus Abdala

24/09/2023

Respostas

24.09.2023

No contexto da matriz de transformação homogênea, o fator de escala w é o último elemento da quarta coluna da matriz. No caso do vetor P = [50, 30, 20, 2] transposto, o fator de escala w é igual a 2. As coordenadas x, y, z correspondem aos três primeiros elementos do vetor P, ou seja, x = 50, y = 30 e z = 20.