Leia o excerto a seguir.

“Uma ligação serial consiste em uma sequência de corpos rígidos conectados através de juntas rotativas ou prismáticas de um grau de liberdade (GDL). Uma junta de múltiplos graus de liberdade pode ser modelada como uma sequência de juntas de um grau de liberdade”. Vale ressaltar que os robôs são formados por juntas, ligações ou elos, que correspondem a segmentos de reta ou hastes de ligação entre as juntas e os manipuladores robóticos, estes podem ser representados por pinças ou, ainda, podem possuir uma configuração específica, como o manipulador soldador para portas automotivas.

KURFESS, T. R. Robotics and automation handbook. Boca Ratón: CRC Press, 2005. p. 77.

Considerando as informações do texto, bem como o fato de que a arquitetura dos robôs tem características tanto funcionais quanto relativas ao movimento/deslocamento, é correto afirmar que, para classificar, descrever e identificar os graus de liberdade de um robô, é necessário: