4 – A Figura 1 abaixo mostra o LR da eq. Característica 1 (0MAPI G s+)/(s^2+2s+2) da primeira etapa do projeto do controlador PID de uma determinad...

Para calcular os parâmetros do controlador PI da primeira etapa do PID, é necessário seguir os seguintes passos: 1. Encontrar o valor de Kp: - Encontre o valor de G(s) em ω = 1 rad/s no gráfico de Bode. - Encontre o valor de |G(s)| em ω = 1 rad/s no gráfico de Bode. - Calcule Kp = 1/|G(s)|. 2. Encontrar o valor de Ti: - Encontre o valor de ωc no gráfico de Bode. - Calcule Ti = 1/(ωc * Kp). Para determinar o controlador PD na segunda etapa do controlador PID, é necessário seguir os seguintes passos: 1. Encontrar o valor de Kd: - Encontre o valor de G(s) em ω = 1 rad/s no gráfico de Bode. - Encontre o valor de |G(s)| em ω = 1 rad/s no gráfico de Bode. - Calcule Kd = Kp * ωc * ξ / |G(s)|. 2. Encontrar o valor de Td: - Calcule Td = ξ / ωc. Lembrando que ξ é o fator de amortecimento e ωc é a frequência natural não amortecida do sistema.