9 – No projeto do controlador PI usando o LR, obtivemos a Figura 2 apresentada abaixo. Projete um controlador PID para o sistema de controle com 1/...
9 – No projeto do controlador PI usando o LR, obtivemos a Figura 2 apresentada abaixo. Projete um controlador PID para o sistema de controle com 1/(s+3,6), afim de que a resposta seja rápida e sobre-amortecida (determine os ganhos kp, ki e kd).
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que os pólos dominantes do sistema em malha fechada estejam localizados em -1,8 ± j1,8.
O controlador PID pode ser projetado utilizando o método do lugar das raízes, ajustando os ganhos Kp, Ki e Kd para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que o ganho Kp seja ajustado para 1,5.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que a constante de tempo do derivador Kd seja ajustada para 0,5.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que o ganho do integrador Ki seja ajustado para 0,69.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que os pólos dominantes do sistema em malha fechada estejam localizados em -1,8 ± j1,8.
O controlador PID pode ser projetado utilizando o método do lugar das raízes, ajustando os ganhos Kp, Ki e Kd para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que o ganho Kp seja ajustado para 1,5.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que a constante de tempo do derivador Kd seja ajustada para 0,5.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que o ganho do integrador Ki seja ajustado para 0,69.
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Ed 
Para projetar um controlador PID para o sistema de controle com 1/(s+3,6), afim de que a resposta seja rápida e sobre-amortecida, podemos utilizar o método do lugar das raízes. Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que os pólos dominantes do sistema em malha fechada estejam localizados em -1,8 ± j1,8. Sabendo que o ganho proporcional Kp deve ser ajustado para 1,5, podemos utilizar a equação do lugar das raízes para determinar os valores de Ki e Kd. Assim, temos que: Kp = 1,5 Kd = 2,25 Ki = 0,69 Portanto, os ganhos do controlador PID para o sistema de controle com 1/(s+3,6) são: Kp = 1,5, Ki = 0,69 e Kd = 2,25.
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