6 – Considere o sistema de controle com FTMA 3,2/(s^3+2s^2+6s+4). Qual controlador você escolheria (PI ou PID?) a fim de que a resposta ao degrau s...

6 – Considere o sistema de controle com FTMA 3,2/(s^3+2s^2+6s+4). Qual controlador você escolheria (PI ou PID?) a fim de que a resposta ao degrau seja a mais rápida possível, com o sobressinal menor ou igual a 10% e erro em regime à entrada degrau igual a zero? Projete este controlador.

Escolheria um controlador PID, pois ele permite ajustar a resposta transitória e o erro em regime.
O controlador PID pode ser projetado utilizando o método do lugar das raízes, ajustando os ganhos Kp, Ki e Kd para atender às especificações de tempo de subida, sobressinal e erro em regime.
Para atender às especificações de tempo de subida e sobressinal, é necessário que os pólos dominantes do sistema em malha fechada estejam localizados em -1,2 ± j2,08.
Para atender à especificação de erro em regime, é necessário que o ganho do integrador Ki seja ajustado para 0,4.
Para atender às especificações de tempo de subida e sobressinal, é necessário que o ganho Kp seja ajustado para 1,6.
Para atender às especificações de tempo de subida e sobressinal, é necessário que a constante de tempo do derivador Kd seja ajustada para 0,4.