3 – Projete um controlador PID para o sistema de controle cuja FTMA é 3,6/(s+3,6). Calcule os parâmetros deste controlador, afim de que o sistema e...

3 – Projete um controlador PID para o sistema de controle cuja FTMA é 3,6/(s+3,6). Calcule os parâmetros deste controlador, afim de que o sistema em malha fechada tenha resposta à entrada degrau sobre amortecina (1ξ =) e seja a mais rápida possível, além do erro em regime à entrada parábola ser menor ou igual a 1.

O controlador PID pode ser projetado utilizando o método do lugar das raízes, ajustando os ganhos Kp, Ki e Kd para atender às especificações de amortecimento, tempo de resposta e erro em regime.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que os pólos dominantes do sistema em malha fechada estejam localizados em -1,8 ± j3,11.
Para atender à especificação de erro em regime, é necessário que o ganho Kp seja ajustado para 1,25.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que a constante de tempo do derivador Kd seja ajustada para 0,5.
Para atender às especificações de amortecimento e tempo de resposta, é necessário que o ganho do integrador Ki seja ajustado para 0,69.