4ª Questão (1 ponto) Faça a análise do Erro em Regime Permanente (defina as constantes de erro também) para as entradas de 45u(t), 20t e 127t2.

A análise do erro em regime permanente depende do tipo de entrada e do tipo de sistema. Para entradas do tipo degrau, rampa e parábola, as constantes de erro são definidas como: - Erro em regime permanente para entrada degrau: Kp / 1 + Kp, onde Kp é a constante de ganho do sistema em malha aberta. - Erro em regime permanente para entrada rampa: Kp / Ki, onde Ki é a constante de ganho integral do sistema em malha aberta. - Erro em regime permanente para entrada parábola: Kp / Kd, onde Kd é a constante de ganho derivativo do sistema em malha aberta. Para a entrada 45u(t), o erro em regime permanente depende do tipo de sistema. Para sistemas do tipo 0, o erro em regime permanente é zero. Para sistemas do tipo 1, o erro em regime permanente é diferente de zero. Para sistemas do tipo 2, o erro em regime permanente é infinito. Para a entrada 20t, o erro em regime permanente é zero para sistemas do tipo 0 e 1. Para sistemas do tipo 2, o erro em regime permanente é infinito. Para a entrada 127t2, o erro em regime permanente é zero para sistemas do tipo 0 e 1. Para sistemas do tipo 2, o erro em regime permanente é diferente de zero. É importante lembrar que a análise do erro em regime permanente é uma ferramenta importante para avaliar a performance de um sistema de controle, mas não é a única. Outros critérios, como a estabilidade e a resposta transitória, também devem ser considerados.