A perícia psicológica no Direito Penal pode ocorrer em dois momentos do processo: antes da definição da sentença, para verificar a responsabilidade penal (imputabilidade) do acusado, e durante a fase de execução da pena, através do exame criminológico. O exame para verificação de responsabilidade penal é realizado por peritos médicos (psiquiatras), com o psicólogo atuando como auxiliar, principalmente através de realização de testes. O objetivo é verificar se o acusado possuía capacidade para reconhecer o caráter injusto e ilegal de seu ato e de dirigir sua ação de acordo com esse entendimento. O exame criminológico, por sua vez, visa à investigação da dinâmica do ato criminoso, de suas “causas” e dos fatores a ele associados, com o objetivo de determinar uma maior ou menor probabilidade de reincidência.
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