Em um sistema de controle em malha fechada, o controlador realmente recebe um sinal que é fundamental para o seu funcionamento. O controlador compara a saída da planta com a referência desejada e, a partir dessa comparação, gera um sinal de controle. Analisando as alternativas: A) Saída da planta amplificado - Não é correto, pois o controlador não recebe a saída amplificada, mas sim a saída real da planta. B) Saída da planta a ser controlada - Esta opção é confusa, pois o controlador não recebe a saída para ser controlada, mas sim a saída real para comparação. C) Entrada da planta a ser controlada - O controlador não recebe a entrada, mas sim a saída. D) Referência - O controlador recebe a referência, mas não é a única entrada. E) Erro - O controlador recebe o sinal de erro, que é a diferença entre a referência e a saída da planta. A opção correta é: E) erro.