O princípio da legalidade no Direito Penal, também conhecido como "nullum crimen, nulla poena sine lege", estabelece que ninguém pode ser punido por um ato que não esteja previamente definido como crime pela lei. Isso garante que as pessoas saibam exatamente quais condutas são consideradas criminosas e quais as penas correspondentes. Analisando as alternativas: a) A lei penal é aplicada de forma livre pelo juiz - Isso não é correto, pois a aplicação da lei deve seguir estritamente o que está previsto na legislação. b) Ninguém pode ser punido sem que a ação tenha sido previamente definida como crime pela lei - Esta é a definição correta do princípio da legalidade. c) A pena é determinada pela gravidade do ato, independentemente da lei - Isso não está correto, pois a pena deve estar prevista na lei. d) O criminoso pode ser punido conforme as circunstâncias do fato - Isso não se alinha ao princípio da legalidade, que exige que a conduta seja tipificada na lei. e) O direito penal pode ser retroativo em favor do réu - Isso não é uma característica do princípio da legalidade, que geralmente proíbe a retroatividade da lei penal, exceto em favor do réu. Portanto, a alternativa correta é: b) Ninguém pode ser punido sem que a ação tenha sido previamente definida como crime pela lei.