existe diferença entre lei e norma penal?

Sim, norma penal é diferente de lei penal. A lei é DESCRITIVA, enquanto a norma penal é IMPOSITIVA e VALORATIVA. A norma dita comportamentos, ela contém uma regra proibitiva (não furtar etc) e outra mandamental ( preste socorro a quem necessite etc). A lei penal é escrita pelo legislador e é a fonte da norma, pois é a partir da leitura da lei que se interpreta a norma.

Como já anteriormente dito, existe, sim, diferença entre "norma" e "lei" penal.

A lei penal, elaborada pelo legislador, é descritiva de uma determinada conduta. Por exemplo: art. 121 do Código Penal: Matar alguém.

Qual entendimento podemos ter da supracitada lei? Que não é permitido matar um sujeito. Por tanto "não matar" é a norma penal que se extrai do preceito do art. 121 (matar alguém).

A norma penal um regra não escrita, proibitiva que se absorve da interpretação da lei (escrita e descritiva de uma conduta).

Pela teoria de Binding, uma pessoa, ao cometer o crime, não está infringindo a lei penal, mas sim a norma penal.

Ora, se um indivíduo vem a cometer  o crime de homicídio este não está infringindo a lei penal, pois a sua conduta se amolda perfeitamente naquilo que a lei prescreve, qual seja: matar alguém.

Entretanto, infringe a norma penal, pois quando fazemos a leitura do art. 121, CP extraimos o caráter proibitivo da conduta nele descrito.

Espero ter ajudado :)

Bons estudos!!! 

NORMA PENAL: se assemelha a uma convenção social. Um entendimento popular proibitivo.

Exemplo: não é (ou acho que não deveria ser) aceito relações sexuais entre pais e filhos, de maneira consentida, com ambos maiores e capazes. É uma norma proibitiva, condenatória daquela ação.

LEI PENAL: é a norma penal proibitiva prevista pelo legislador. Via de regra, pelo Código Penal.

Exemplo: aqui as relações consentidas entre pai e mãe não seriam condenáveis, pois no entendimento do legislador não é um comportamento que deva ser penalizado.