Para identificar a alternativa correta sobre as causas de exclusão da ilicitude no Direito Penal, vamos analisar cada uma das opções: A) Situação em que o agente não tem capacidade de compreender o caráter ilícito do fato. - Esta descrição se refere à inimputabilidade, que é uma causa de exclusão da culpabilidade, não da ilicitude. B) Situação em que o agente pratica um fato típico, mas a conduta não é considerada criminosa por uma exceção legal. - Esta é uma definição correta de causa de exclusão da ilicitude, como no caso de legítima defesa ou estado de necessidade. C) Situação em que o agente age com dolo, mas a lei permite a ação. - Isso não é uma causa de exclusão da ilicitude, pois o dolo implica intenção de cometer um ato ilícito, mesmo que a lei permita a ação em certas circunstâncias. D) Situação em que o agente comete um crime sem intenção de prejudicar alguém. - Isso se relaciona mais à culpabilidade do que à ilicitude, pois a intenção é um elemento importante na análise da culpabilidade. Diante dessa análise, a alternativa correta que caracteriza uma causa de exclusão da ilicitude no Direito Penal é: B) Situação em que o agente pratica um fato típico, mas a conduta não é considerada criminosa por uma exceção legal.