A função de transferência H(s) representa a dinâmica de sistema de um motor (entrada: voltagem e saída: ângulo no eixo). O controlador C(s) é um PID encontrado pelo método de Ziegler-Nichols. H(s)=100s(s+100)(s+36)eC(s)=39.19s2+2938s+56490s A figura mostra um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada composto por dois blocos: a função de transferência C(s) e a função de transferência H(s). A entrada desse diagrama de blocos é x_s (t) e a saída é x(t), que é a saída de H(s). A entrada do bloco C(s) é o erro dado por e(t)=x_s (t)-x(t), e a entrada do bloco H(s) é a saída do bloco C(s). Os comandos a seguir geram o conjunto de gráficos ilustrados na imagem abaixo. Indique qual a alternativa que indica características típicas do PID projetado através dessa estratégia. L = C*H ctl.sisotool(L) A imagem é composta por 4 gráficos. No lado esquerdo, o diagrama de Bode da malha aberta é apresentado. Esse diagrama é composto por dois gráficos. Ambos os gráficos têm no eixo horizontal a frequência em rad/s. O eixo vertical do primeiro gráfico é composto pela amplitude (magnitude), enquanto o eixo vertical do segundo gráfico é composto pela fase (phase). Em baixas frequências, a magnitude apresenta altos valores que se reduzem com o aumento da frequência. A margem de ganho é infinita e a margem de fase é aproximadamente de 25º. A frequência de corte é próxima a 40 rad/s e a fase não cruza o 180º. No canto superior direito é apresentado o Lugar das Raízes, enquanto no canto inferior é apresentada a resposta da malha fechada ao degrau unitário. O Lugar das Raízes mostra que o sistema utilizado tem polos no semiplano esquerdo. A resposta ao degrau mostra uma resposta oscilatória com sobressinal de mais de 50% e erro de regime permanente igual a zero. Questão 4Resposta a. A margem de fase fica por volta de 45°, o que leva o sistema a ser lento. b. A margem de fase fica por volta de 25°, e a margem de ganho é sempre finita. c. A margem de fase fica por volta de 25°, e a margem de ganho é infinita. d. O sobressinal é sempre satisfatório. e. Os ganhos não precisam ser ajustados em nenhum caso.