Um sistema de controle é uma disposição de componentes, conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas. Em linhas gerais, o sistema de contro-le é formado pelas seguintes partes: entrada, saída, variável controlada, variável manipulada e per-turbações (ou distúrbios). Entrada: É o estímulo ou excitação aplicados a um sistema de controle por meio de uma fonte de energia externa, geralmente a produzir uma resposta específica do sistema de controle. Saída: É a resposta obtida de um sistema de controle. Ela pode ser ou não igual à resposta específica inferida da entrada. Variável controlada: É uma grandeza ou condição que é medida e controlada. Normalmente, é a sa-ída ou resposta do sistema. Variável manipulada: É uma grandeza ou condição que é variada pelo controlador para que modifi-que o valor da variável controlada. Perturbações (ou distúrbios): São sinais indesejados (internos ou externos), que tendem a afetar adversamente o valor da saída do sistema