Prova Robótica industrial

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é composta por questões objetivas e corresponde a 100% da média final. Você tem até cinco tentativas para
“Enviar” as questões, que são automaticamente corrigidas. Você pode responder as questões consultando o
material de estudos, mas lembre-se de cumprir o prazo estabelecido. Boa prova!
Para que o manipulador se mova entre as coordenadas necessárias para a
realização de sua tarefa, é necessário que se defina a trajetória a ser
seguida. Uma vez definido o caminho a ser seguido, é necessário definir os
pontos intermediários. Ao definir os pontos intermediários na trajetória do
manipulador, o operador está definindo:
Alternativas:
Código da questão: 59857
Um manipulador robótico é uma estrutura constante, composto de uma sequência de elementos fixa.
Os elos são os elementos estruturais rígidos, que são conectados às juntas, de modo que se movam uns
com relação aos outros. Para que o manipulador execute uma tarefa, os atuadores fornecem a energia
necessária para a promoção do movimento. Conforme a configuração adotada para o manipulador, os
elos podem estar diretamente ligados aos atuadores, fazendo assim que estes cumpram o papel de
junta. A fim de melhorar o controle sobre o movimento, o manipulador pode ser dotado de alguma
capacidade sensorial. Para que tudo opere corretamente, um sistema de controle executa as instruções
determinadas. Na extremidade inicial do manipulador, tem-se a base, onde manipulador é fixado,
enquanto na extremidade terminal está posicionado o punho. O punho é composto de várias juntas
instaladas de modo que permitam a orientação correta do órgão terminal, quando este estiver nas
posições necessárias à realização da tarefa. O órgão terminal, por sua vez, é responsável pela execução
da tarefa. Por esse motivo, o órgão terminal é um componente especializado, adequado à tarefa a ser
executada.
Sobre um manipulador robótico, é possível dizer que:
Alternativas:
Um esboço sobre o caminho que o manipulador deve percorrer, identificando
os pontos possíveis e os que devem ser evitados. CORRETO
Os pontos a serem evitados pelo manipulador, uma vez que estes pontos
estão fora do alcance do manipulador.
O modo no qual as juntas devem se deslocar para atingir a posição
desejada.
A orientação final da ferramenta, já que esta informação é importante
para a realização das atividades.
Somente os pontos inicial e final que o manipulador deverá percorrer para
realizar sua tarefa.
Que o punho é responsável por localizar espacialmente o órgão terminador para que este realize
suas atividades. Para isso, o punho é composto de um conjunto de juntas que permitem que essa
ferramenta seja disposta da forma (posição e direção) necessária.
Que, por definição, um manipulador robótico se inicia na base e termina no órgão terminal,
passando pelas juntas e pelos elos.
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Código da questão: 48730
O manipulador é uma máquina de uso geral, sendo capaz de realizar uma determinada tarefa
conforme o órgão terminal instalado em sua extremidade. De acordo com a tarefa, este órgão pode ser
do tipo ferramenta ou garra. Com relação aos órgãos terminais dos manipuladores:
( ) As garras são mais utilizadas por suportarem mais carga do que os ganchos.
( ) As garras magnéticas podem ser usadas em diversas aplicações, envolvendo o transporte de qualquer
tipo de carga.
( ) As garras são sempre compostas de dedos com articulações que permitem segurar qualquer tipo de
objeto, desde que sejam menores que as dimensões.
( ) Ferramentas são órgãos terminais de aplicação sempre específica.
( ) Existem garras que conseguem realizar suas atividades mesmo não estando na direção correta.
Alternativas:
Código da questão: 48768
No estudo dos parâmetros de Denavit-Hartenberg, alguns parâmetros são obtidos de acordo com as
especificações do manipulador, enquanto outros dependem do deslocamento provocado por cada junta.
Uma junta prismática, cujo eixo de movimento é ___, varia seu parâmetro ___ ao executar o deslocamento
linear. Já a junta rotacional, comum em manipuladores, tem seu eixo de movimento dado como ___,
variando o parâmetro D-H ___ .
Alternativas:
Que a capacidade sensorial dos manipuladores é função exercida pelos elos, já que têm a
capacidade de mensurar as variáveis de ambiente (temperatura, posição, potência) e informá-las ao
controlador.
Que atuadores e juntas não podem ter a mesma função, já que as juntas têm a função de apoiarem
o movimento e os atuadores promovem o movimento dos elos do manipulador.
Que o órgão terminal não faz parte do manipulador robótico. Já que este elemento não é
constante na configuração do manipulador, sendo substituido conforme necessidade. CORRETO
F - F - V - F - F.
F - F - F - V - V. CORRETO
V - F - F - F - F.
V - V - F - F - V.
V - V - F - F - F.
Variável; l; z; α.
x; d; z; α.
INCORRETO
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Código da questão: 48755
Dentre os diversos modelos de manipulador, um projetista produziu o conceito apresentado na figura,
onde estão presentes juntas rotacionais e prismáticas. Observando este manipulador:
Figura 1 – Manipulador teorico referente à questão
Fonte: elaborada pelo autor.
I. Ao avaliar seu modelo dinâmico, caso a extremidade da ferramenta esteja em contato com a superfície,
o componente do modelo dinâmico do manipulador referente à gravidade será nulo.  
PORQUE
II. Porque, uma vez que energia potencial é nula na ferramenta (se estivermos usando a formulação de
Euler-Lagrange) ou o momento seja nulo (na formulação de Newton-Euler), não existe esforço sobre as
juntas na direção z.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48764
Um manipulador pode ser controlado de diversas formas, aplicando ou não sensores, permitindo a
retroalimentação das informações referentes às ações realizadas. De acordo com a precisão desejada no
movimento do manipulador e do tipo de atividade a ser realizada, podem ser escolhidos controles mais
simples ou mais complexos.
Diante da afirmação, avalie as asserções.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, e a segunda justifica a primeira. INCORRETO
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
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I. É sabido que, durante o tempo de vida de um manipulador, podem ocorer variações no seu
funcionamento. A instalação de sensores pode estender a vida útil do manipulador, já que é possivel
mensurar essas variações.
PORQUE
II. Com a instalação dos sensores, é possivel implementar o controle em malha fechada, muito usado
para manipuladores que aplicam atuadores pneumáticos e hidráulicos.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48774
Os manipuladores robóticos apresentam diferentes configurações otimizadas para a aplicação para a
qual eles foram desenvolvidos. A escolha de um modelo mais adequado pode limitar a flexibidade da
linha de produção em caso de mudança nas atividades a serem exercidas, porém resulta em maior
eficiência no desenvolvimento da atividade atual. Considerando um manipulador RRP (rotacional-
rotacional-prismático) como da Figura 1, como o sistema de coordenadas apresentado, é correto dizer
que:
Figura 1 – Manipulador RRP referentes à Questão 1
Fonte: elaborada pelo autor.
Alternativas:
Ambasas asserções estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta. CORRETO
Ambas as asserções estão corretas e a segunda justifica a primeira.
Que considerando o sistema de coordenadas presente na base do manipulador, o sistema de
coordenada presente no punho e na ferramenta mantém sempre a mesma direção do eixo
z. CORRETO
Que este manipulador é indicado para operações no plano XZ.
Que o manipulador apresentado é melhor representado em coordenadas cartesianas.
Que é um manipulador capaz de realizar atividades com a ferramenta na direção do eixo x.
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Código da questão: 48735
Dentre as diversas modelagens possíveis de serem realizadas em um manipualdor, têm-se os modelos
geométrico, cinemáticos e dinâmico. Cada um desses modelos tem por objetivo o estudo de alguma
caracteristica do manipulador. Um modelo dinâmico de um manipulador não tem por função:
Alternativas:
Código da questão: 48761
Dentro da robótica, temos apresentados diferentes conceitos relacionados à aplicação e
funcionamento dos manipuladores robóticos. Com relação a eles, marque V ou F.
( ) Um robô, segundo a definição moderna, é algo que executa uma atividade pré-programada, intrínseca
ao desenvolvimento do mesmo, realizando uma atividade única conforme foi desenvolvido.
( ) A cadeia cinemática de um robô permite definir se o manipulador será capaz de possuir carga máxima.
Um robô com cinemática fechada suporta cargas maiores do que um equivalente de cadeia aberta.
( ) O eixo de movimento define o número de graus de liberdade de um manipulador. Independente do
número de graus de liberdade, um robô, para realizar todos os movimentos possiveis, depende de no
mínimo seis graus de liberdade.
( ) A robótica é uma porção da automação responsável pelo uso de máquinas para facilitar as atividades
humanos de forma automática.
( ) Diferentes combinações de juntas podem produzir espaços de trabalho iguais. Por exemplo, um
manipulador que tenha na base uma junta rotativa e depois uma prismática pode gerar um espaço de
trabalho idêntico a um manipulador que se inicie com uma prismática e depois uma rotativa
A sequência correta das afirmações é:
Alternativas:
Código da questão: 48733
Que a transformação de rotação ocorre somente nos eixos x e y, já que os eixos de todas as juntas
estão na direção Z.
Estimar os esforços a serem aplicados nas juntas, permitindo projetar corretamente o manipulador.
Determinar as capacidades do manipulador com relação à carga de trabalho.
Obter os parâmetros de movimento de acordo com os esforços aplicados pelas juntas INCORRETO
Auxilia na programação do manipulador, já que fornece dados sobre que condições devem ser
evitadas.
Calcular as coordenadas nas quais o manipulador se manterá após conhecermos os deslocamentos
promovidos pelas juntas.
F – V – F – V – F.
F – V – V – V – V. CORRETO
F – F – F – F – V.
V – V – V – F – F.
V – V – F – F – V.
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10) Ao desenvolver uma aplicação envolvendo manipuladores robóticos, é necessário antes que sejam
programadas as ações a serem realizadas. Existem diversos modos de programação de um manipulador,
envolvendo desde o posicionamento manual nas coordenadas desejadas até o uso de linguagens
computacionais de alto nível, onde o programador deve apenas indicar a tarefa desejada e a linguagem
de programação se ocupará dos detalhes necessários à realização da tarefa. Entre as formas de
programar, tem-se a o método ___________ que pode ser feit(o)a a distância, com o envio de comandos ao
manipulador em questão. Quando se é possivel o uso de manipulador real, o modo ____________ permite
que as coordenadas de movimento sejam inseridas de forma direta, sem a necessidade de interface de
programação. Quando ocorre a incapacidade de acesso ao manipulador, o método ____________ permite
que sejam testadas e validadas, mesmo de que maneira incial, as condições de movimento. O método de
programação __________ permite a programação a distancia do manipulador, desde que com a ajuda de
um modelo físico como manipulador.
As expressões que completam corretamente a frase são:
Alternativas:
Online; telecomando; offline; nível das juntas.
Telecomando; direto; offline; simulação física. CORRETO
Implícita; online; offline; telecomando.
Telecomando; offline; simulação física; implícito.
Simulação física; offline; com uso de simuladores; telecomando.