CLP AVANÇADO.pdf

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CLP Avançado - AB 
 
 8 
SUMÁRIO 
 
Apresentação 
1. Controlador Lógico Programável (Allen Bradley SLC 500) ............................................... 7 
 1.1 Componentes do Hardware ................................................................................................. 7 
 1.1.1 Características da Família SLC 500 ............................................................................ 7 
 1.1.2 Fontes de Chassis ........................................................................................................ 9 
 1.1.3 Módulo de Entradas e Saídas ...................................................................................... 10 
 1.2 Endereçamento ................................................................................................................... 13 
 1.2.1 Partes de um endereço ................................................................................................. 13 
 1.2.2. Constantes .................................................................................................................. 13 
 1.3. Modos de Operação ............................................................................................................ 14 
 2. Software de Programação ..................................................................................................... 14 
 2.1 Criação de um projeto ......................................................................................................... 14 
 2.1.1 Criar tabela de dados ................................................................................................... 15 
 2.2 Definindo chassis e módulos ............................................................................................... 17 
3. Instruções de Controle de Programa...................................................................................... 18 
 3.1 JMP [ Saltar para rótulo ] e LBL [Rótulo] .......................................................................... 18 
 3.2 SBR [Subrotina] .................................................................................................................. 20 
 3.3 JSR [Saltar para Subrotina] ................................................................................................. 20 
 3.4 RET [Retorno da Subrotina] .............................................................................................. 21 
4. Endereçamento Indexado ....................................................................................................... 24 
5. Instruções com Máscara.......................................................................................................... 27 
 5.1 MEQ [Comparação Mascarada] .......................................................................................... 27 
 5.2 MVM [Mover com Máscara] .............................................................................................. 28 
 5.3 TOD [ Converter para BCD ] ............................................................................................. 29 
 5.4 FRD [Converter de BCD para inteiro ] ............................................................................... 30 
6. Entradas e Saídas Analógicas ................................................................................................. 33 
 6.1 Entradas e Saídas Analógicas .............................................................................................. 33 
 6.2 SCL – Escala ....................................................................................................................... 34 
7. Instrução PID ........................................................................................................................... 37 
 7.1 Conceito de PID .................................................................................................................. 38 
 7.2 A Equação PID .................................................................................................................... 39 
 7.3 Tela de Instalação PID ........................................................................................................ 41 
 7.4 Bloco de Controle PID ........................................................................................................ 43 
 7.5 Indicadores de Status ........................................................................................................... 44 
8. Comunicação em Rede ............................................................................................................ 48 
 8.1 MSG [Ler/Gravar Mensagem ] ........................................................................................... 48 
 8.2 SVC [Comunicação de Serviço] ......................................................................................... 50 
9. Movimentação de Dados ......................................................................................................... 53 
 9.1 COP[Copiar Arquivo] ......................................................................................................... 53 
 9.2 FLL [Preencher Arquivo] .................................................................................................... 54 
 9.3 BSR [ Deslocar Bit à Direita ] e BSL [Deslocar Bit à Esquerda ] ..................................... 55 
 9.4 Bits de Status da Palavra de Controle.................................................................................. 56 
10. Instruções Matemáticas Avançadas .................................................................................... 57 
 10.1 SCP [ Escala com Parâmetros ] ......................................................................................... 58 
 10.2 ABS [ Absoluto ou Módulo] ............................................................................................. 59 
 10.3 Funções Trigonométricas : Seno, Cosseno e Tangente ..................................................... 60 
 9 
 10.4 LN [ Logaritmo Natutal ] E LOG [ Logatrítmo Base 10] ................................................. 61 
 10.5 XPY [ X elevado à Potência de Y ] ................................................................................... 61 
 10.6 CPT [ Computar ] .............................................................................................................. 62 
ANEXOS 
 Sistemas Binários ..................................................................................................................... 63 
Referências.................................................................................................................................... 73 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 10 
 
 
1. CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL SLC 500 
 
1.1. COMPONENTES DO HARDWARE 
 
1.1.1 CARACTERÍSTICAS DA FAMÍLIA SLC 500 
 
Processador. Memória do 
usuário 
Número de 
pontos de 
E/S 
Máximo de E/S 
analógicas 
(local) 
Tempo de 
Varredura do 
Programa/ 
Kpalavra 
Tempo de 
varredura de E/S 
SLC 500 (1747-L20) 1K instruções 
84 total 
(local) 4 8 ms (tip) 2.6 ms (tip) 
SLC 500 (1747-L30) 1K instruções 94 total (local) 4 8 ms (tip) 2.6 ms (tip) 
SLC 500 (1747-L40) 1K instruções 104 total (local) 4 8 ms (tip) 2.6 ms (tip) 
SLC 5/01 (1747-L511) 1K instruções 960 (local) 96 8 ms (tip) 2.6 ms (tip) 
SLC 5/01 (1747-L514) 4K instruções 960 (local) 96 8 ms (tip)2.6 ms (tip) 
SLC 5/02 (1747-L524) 4K instruções 4096 in + 4096 out 96 4.8 ms (tip) 1.6 ms (tip) 
SLC 5/03 (1747-L531) 8K palavras 4096 in + 4096 out 96 1 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/03 (1747-L532) 16K palavras 4096 in + 4096 out 96 1 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/04 (1747-L541) 16K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/04 (1747-L542) 32K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/04 (1747-L543) 64K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/05 (1747-L551) 16K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/05 (1747-L552) 32K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
SLC 5/05 (1747-L553) 64K palavras 4096 in + 4096 out 96 0.9 ms (tip) 0.225 ms (tip) 
 
 11 
 
 
 
Processador. Número 
Máximo de 
Chassis 
Número máximo 
de módulos de 
E/S (local) 
Postas de 
Comunicação 
Memória de 
Backup 
Bateria para 
RAM 
Consumo de 
corrente da CPU 
SLC 500 (1747-L20) 1 2 DH-485 EEPROM ou UVPROM Opcional N/A (arq. fixa) 
SLC 500 (1747-L30) 1 2 DH-485 EEPROM ou UVPROM Opcional N/A (arq. fixa) 
SLC 500 (1747-L40) 1 2 DH-485 EEPROM ou UVPROM Opcional N/A (arq. fixa) 
SLC 5/01 (1747-L511) 3 30 DH-485 EEPROM ou UVPROM Opcional 
350mA em 5V dc 
105mA em 24V dc 
SLC 5/01 (1747-L514) 3 30 DH-485 EEPROM ou UVPROM Opcional 
350mA em 5V dc 
105mA em 24V dc 
SLC 5/02 (1747-L524) 3 30 DH-485 EEPROM ou UVPROM Padrão 
350mA em 5V dc 
105mA em 24V dc 
SLC 5/03 (1747-L531) 3 30 DH-485 RS-232 Flash Padrão 
500mA em 5V dc 
175mA em 24V dc 
SLC 5/03 (1747-L532) 3 30 DH-485 
RS-232 Flash Padrão 
500mA em 5V dc 
175mA em 24V dc 
SLC 5/04 (1747-L541) 3 30 DH+ RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
SLC 5/04 (1747-L542) 3 30 DH+ 
RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
SLC 5/04 (1747-L543) 3 30 DH+ RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
SLC 5/05 (1747-L551) 3 30 Ethernet RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
SLC 5/05 (1747-L552) 3 30 Ethernet RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
SLC 5/05 (1747-L553) 3 30 Ethernet RS-232 Flash Padrão 
1.0A em 5V dc 
200mA em 24V dc 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 12 
1.1.2. FONTES E CHASSIS 
 
 
 
 
 
 
Os chassis de SLC 500 e as fontes de alimentação modulares fornecem 
flexibilidade na configuração de sistema. Selecionando o chassi, a fonte de 
alimentação, e os módulos apropriados do processador central e de E/S, você 
pode criar um sistema do controlador projetado especificamente para sua 
aplicação. 
 
Quatro tamanhos de chassi estão disponíveis: de 4 slot, de 7 slot, de 10 
slot, e de 13 slot. 
 
Cinco fontes de alimentação estão disponíveis para atender as exigências 
de potência do seu sistema; três fontes de alimentação de entrada CA e duas de 
entrada CC. 
 
 
 
Fonte Tensão de entrada nominal 
Variação da 
tensão de entrada 
Potência de 
entrada 
Corrente de Saída Fusível Corrente da fonte 
do usuário 
1746-P1 120Vca / 220Vca 47-63 Hz 
85-132V ca 
170-265V ca 42W 
2A a 5V cc 
0.46A a 24V cc 
3A, 
250V 0.2A a 24V cc 
1746-
P2 
120Vca / 220Vca 
47-63 Hz 
85-132V ca 
170-265V ca 70W 
5A a 5V cc 
0.96A a 24V cc 
3A, 
250V 0.2A a 24V cc 
1746-
P3 24V cc 19.2-28.8V cc 61W 
3.6A a 5V cc 
0.87A a 24V cc 
5A, 
250V N/A 
1746-
P4 
 
120Vca / 220Vca 
47-63 Hz 
85-132V ca 
170-265V ca 92W 
10A a 5V cc 
2.88A a 24V cc 
não tem 
1A a 24V cc 
1746-P5 125V cc 90-146V cc 85W 5A a 5V cc 0.96A a 24V cc 
não tem 0.2A a 24V cc 
 13 
1.1.3. MÓDULOS DE ENTRADAS E SAÍDAS 
 
1.1.3.1 MÓDULOS DE ENTRADAS DIGITAIS AC 
 
Tipo Tensão de operação Número de Entradas Cat. No. 1746 1. Aplicações 
ac 
85-132 
4 -IA4 
Entradas uso geral 120V ac 8 -IA8 
16 -IA16 
170-265 
4 -IM4 
Entradas uso geral 220/240V 
ac 
8 -IM8 
16 -IM16 
ac/dc 24 ac/dc Sink (Source Load) 16 -IN16 operação V ac ou V dc 
 
 
1.1.3.2 MÓDULOS DE ENTRADAS DIGITAIS DC 
 
Tipo Tensão de operação Número de Entradas Cat. No. 1746 Aplicações 
dc 
4.5--5.5 Source (Sink Load) 16 -IG16 Entradas TTL e BCD 
10--30 Sink (Source Load) 8 -IB8 
Entradas dc de uso geral 16 -IB16 
10--30 Source 
(Sink Load) 
8 -IV8 
16 -IV16 
16 -ITV16 
 resposta rápida 
10--30 Sink (Source Load) 16 -ITB16 
15--30 Sink (Source Load) 32 -IB32 Entradas dc de uso geral alta 
densidade para espaço 
limitado de painel 15--30 Source (Sink Load) 32 -IV32 
30--55 Sink (Source Load) 16 -IC16 entradas de uso geral 48V dc 
90--146 Sink (Source Load) 16 -IH16 entradas de uso geral 125V dc 
 
 
1.1.3.3 MÓDULOS DE SAÍDAS DIGITAIS AC 
 
Tipo Tensão de 
operação 
Corrente Máxima 
por Saída 
Corrente 
Máxima por 
Módulo 
Número de 
Saídas 
Número de 
Catálogo 
1746 
Aplicações 
ac 85--265 
1.0A @ 30° C 
0.5A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 8 -OA8 Uso geral 120/240V ac saídas 0.5A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 16 -OA16 
2.0A @ 30° C 
1.25A @ 55° C 
1.0A @ 60° C 
9.0A @ 30° C 
6.0A @ 60° C 12 -OAP12 
saídas 120/240V ac alta 
corrente; 6 saídas por comum; 
comuns protegidos por fusível 
 
 14 
 
1.1.3.4 MÓDULOS DE SAÍDAS DIGITAIS DC 
 
Tipo Tensão de 
operação 
Corrente 
Máxima por 
Saída 
Corrente 
Máxima 
por 
Módulo 
Número 
de 
Saídas 
Número de 
Catálogo 1746- Aplicações 
dc 
10--30 
Source 
2.0A 
@ 0 a 60° C 
12A @ 0 a 
60°C 6 OB6EI 
Saídas dc individualmente 
isoladas com fusível eletrônico 
que rearma automaticamente 
10--50 
Source 
1.0A @ 30° C 
0.5A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 8 OB8 
saídas dc de uso geral 10--50 Sink 
1.0A @ 30° C 
0.5A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 8 OV8 
10--50 
Source 
0.50A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 16 OB16 
10--30 
Source 
1.00A @ 30° C 
0.50A @ 60° C 
8A @ 0 a 
60°C 16 OB16E 
Saídas dc com fusível eletrônico 
que rearma automaticamente 
10--50 
Sink 
0.5A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8A @ 30°C 
4A @ 60°C 16 OV16 saídas dc de uso geral 
20.4--26.4 
Source 2.0A @ 60° C 
8.0A @ 0 
to 60°C 8 OBP8 Saída de alta corrente dc source 
20.4--26.4 
Source 
1.5A @ 30° C 
1.0A @ 60° C 
6.4A @ 0 
to 60°C 16 OBP16 
Saída de alta corrente dc source, 
fusível no comum 
20.4--26.4 
Sink 
1.5A @ 30° C 
1.0A @ 60° C 
6.4A @ 0 
to 60°C 16 OVP16 
Saída de alta corrente dc sink, 
fusível no comum 
5 Sink 0.024A 0.384A 16 OG16 Cargas TTL; display sink-load 
5--50 
Source 
0.5A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8.0A @ 0 
to 60°C 32 OB32 
saídas dc alta densidade baixa 
corrente 
10--32 
Source 
0.5A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8.0A @ 0 
to 60°C 32 OB32E 
Saídas dc com fusível eletrônico 
que rearma automaticamente 
5--50 
Sink 
0.5A @ 30° C 
0.25A @ 60° C 
8.0A @ 0 
to 60°C 32 OV32 
saídas dc alta densidade baixa 
corrente 
 
1.1.3.5 MÓDULOS DE SAÍDAS DIGITAIS DE CONTATOS 
 
Tensão de 
operação 
Corrente 
Máxima por 
Saída 
Corrente 
Máxima por 
Módulo 
Número de 
Saídas 
Tipo de 
Contatos 
Número de 
Catálogo 
1746- 
Aplicações 
5--265 ac 
5-125 dc 
3A @ 120V ac 
1.2A @ 24V dc See 8 
Contatos 
de rele 
N.A. 
OX8 
Saídas a contatos de rele 
de alta corrente isoladas 
individualmente 
1.5A @ 120V ac 
1.2A @ 24V dc 8A 4 OW4 Saídas a contatos de rele 
1.5A @ 120V ac 
1.2A @ 24V dc 
16A 
8A/comum 
8 (2 grupos 
de 4) OW8 
Saídas a contatos de rele; 
4 saídas por comum 
1.5A @ 120V ac 
1.2A @ 24V dc 
16A 
8A/comum 
16 (2 gruposde 8) OW16 
Saídas a contatos de rele; 
8 saídas por comum 
 
 15 
 
1.1.3.6 MÓDULOS COMBINADOS E/S DIGITAIS 
 
Entradas Saídas 
Cat. No. 
1746- Aplicações Tensão de 
operação 
Número de 
Entradas 
Tensão de 
Operação 
/Tipo 
Corrente Máxima 
por saída 
Número 
de 
Saídas 
85-132 ac 
2 
5-265 V ac 
5-125 V dc 
 contatos NA 
de rele 
1.5A @ 120V ac 
1.2A @ 24V dc 
2 IO4 
Combinado de entradas de 120V 
ac e saídas a contatos de rele 4 4 IO8 
6 6 IO12 
10-30 dc 6 6 IO12DC Combinado de entradas de 24V dc e saídas a contatos de rele 
 
 
1.1.3.7 MÓDULOS DE E/S ANALÓGICOS 
 
Número de Entradas/Saídas Número de Catálogo Tempo Atualização Resolução Máxima (bits) 
4 entradas (±10V dc, ±20 mA) 1746-NI4 512µs 16 
8 entradas (±10V dc, ±20 mA) 1746-NI8 6ms / 8 canal 16 
16 entradas (±20mA, 4--20 mA 
0--1mA, or 0--20mA) 1746-NI16I não aplicável 16 
16 entradas (±10V dc, 1--5V dc 
0--5V dc, or 0--10V dc) 1746-NI16V não aplicável 16 
4 saídas (0-20 mA) 1746-NO4I 512µs 14 
4 saídas (±10V dc) 1746-NO4V 512µs 14 
2 entradas (±10V dc, ±20 mA) 
2 saídas (±10V dc) 1746-NIO4V 512µs 
16 in 
14 out 
2 entradas (±10V dc, ±20 mA) 
2 saídas (0-20 mA) 1746-NIO4I 512µs 
16 in 
14 out 
2 entradas (diferenciais, 0-10V dc, 0-20 mA) 
2 saídas (0-20 mA) 
1746-FIO4I 
 (saídas de corrente) 512µs 
12 in 
14 out 
2 entradas (diferenciais, 0-10V dc, 0-20 mA) 
2 saídas (±10V dc) 
1746-FIO4V 
 (saídas de tensão) 512µs 
12 in 
14 out 
 
 
 
 16 
1.2. ENDEREÇAMENTO 
 
1.2.1 Partes de um Endereço 
 
Os endereços identificam áreas da memória RAM e são compostos de 
caracteres alfanuméricos separados por delimitadores. Os delimitadores incluem 
o dois pontos, o ponto, e a barra. 
 
Os arquivos de Saída e Entrada possuem elementos de 1 palavra, onde 
cada elemento é especificado pelo número de slot e palavra. 
 
Os Temporizadores e Contadores possuem elementos de três palavras. 
 
Os arquivos de Status, Bit e Inteiro possuem elementos de 1 palavra. 
 
Exemplos: 
 
N7:15 é um endereço de elemento, onde o dois pontos separa o Tipo e 
o Número do Arquivo (Arquivo Inteiro Núm.7) do elemento. Já que os arquivos 
de Inteiro possuem elementos de 1 palavra, o endereço N7:15 aponta para a 
palavra número 15 no arquivo de inteiro número 7. 
 
T4:7.ACC é um endereço de palavra, onde o ponto separa o elemento 
da palavra dentro do elemento. Já que os arquivos de Temporizador possuem 
elementos de 3 palavras, o endereço T4:7.ACC aponta para a palavra de 
Acumulador (terceira palavra) no elemento número 7 do arquivo de 
Temporizador T4. 
 
B3:64/15 é um endereço de bit, onde a barra separa o bit do elemento. 
Já que os arquivos de bits possuem elementos de uma palavra, o endereço 
B3:64/15 aponta para o bit Núm. 15 na palavra Núm. 64 no arquivo de Bits B3. 
1.2.2. CONSTANTES 
 
Use esse método quando fornecer constantes para parâmetros da 
instrução. 
 
Para fornecer uma constante hexadecimal: digite o valor hexadecimal 
seguido pela letra H (Hexadecimal). 
 
Para fornecer uma constante binária: digite o valor binário seguido pela 
letra B (Binário). Por exemplo: digite 1010111101B, o mostrador exibe o 
equivalente hexadecimal (02BDh). 
 
Para fornecer uma constante decimal: digite o valor decimal. 
 17 
1.3. MODOS DE OPERAÇÃO 
 
 
PROG modo programação Desabilita todas as Saídas 
Não executa o programa 
REM modo remoto Desabilita todas as Saídas (REM PROG) 
Permite que o CLP seja programado 
Executa o programa (REM RUN) 
RUN modo execução Executa o programa 
Não permite que o programa seja alterado 
Habilita as Saídas 
 
 
O modo de operação é selecionado pela Chave rotativa que fica na frente da 
CPU. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
2. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO 
 
2.1. CRIAÇÃO DE UM PROJETO 
 
 Para criar um Projeto siga os passos seguintes: 
 
1. Selecione Arquivo > Novo. 
 
2. Selecione o tipo de processador. Use a barra de rolagem do lado direito 
da caixa de lista para passar através da lista e depois clique no tipo de 
processador. Clique em OK. 
 
3.É criado um projeto vazio com um nome de arquivo padrão, e um 
diretório árvore para o seu projeto (árvore do projeto) aparece em uma janela 
separada. O nome do projeto padrão é tipicamente Sem Título. Você dará um 
novo nome ao projeto na hora de salvar o projeto. Do lado direito da árvore do 
projeto você verá um arquivo de contatos vazio. Este é o arquivo de programa 
principal (LAD 2). 
 
1.1.1.1.1 PROG 
1.1.1.1.2 REM 
1.1.1.1.3 RUN 
 18 
 
2.1.1. CRIAR TABELA DE DADOS 
 
1 Clique no ícone de Arquivos de Dados na árvore do projeto com o botão direito do 
mouse para acessar o seu menu e selecione Novo. 
 
 
1 
 19 
 
2 Digite um número para o arquivo de tabela de dados no campo Arquivo 
 
 
 
 
3 Use a caixa de lista Tipo para selecionar o tipo desejado de arquivo de dados. 
 
4 Digite um Nome e Descrição para o arquivo. 
 
5 Digite o número de Elementos que o arquivo conterá. 
 
6 Indique se o arquivo será Local a um arquivo de programa ou Global a todos 
os arquivos de programa no projeto. Se você escolher Local, clique na seta 
do lado direito da caixa de lista Para Arquivo: e clique no arquivo ao qual 
você deseja que a tabela de dados esteja disponível. 
 
7 Se você estiver usando o controlador SLC 5/03 ou 5/04, clique na proteção 
atribuída ao arquivo. 
 
8 Clique em OK 
 
OBS.: Os itens 6 e 7 são geralmente deixados na opção padrão, que já vem 
selecionada. 
 
 
2 
 
3 
 
4 
 
 
 
 
 
 
5 
 
6 
 
7 
 
 
 
 
8 
 20 
 
2.2. DEFINIR CHASSIS E MÓDULOS 
 
 
1 Clique duas vezes no ícone Configuração de E/S localizado na pasta 
Controlador na árvore do projeto. 
 
2 Clique na seta do lado direito da caixa de lista suspensa para Gaveta 1 (Rack 1) e 
clique no tipo de gaveta que você utiliza no seu aplicativo. Faça isto para as 
Gavetas 2 e 3 também se você utiliza mais de uma gaveta na sua configuração. 
 
3 Clique no módulo na lista do lado direito do diálogo e arraste-o para dentro do 
slot onde deseja que resida. O slot até o qual você arrasta o módulo pode estar 
vazio ou pode conter um módulo diferente, não faz diferença. Assim que você 
colocar um módulo em um slot na sua configuração, o RSLogix 500 aceita a 
configuração. Se você substituir um módulo, a substituição é imediatamente 
refletida no programa de lógica de contatos. Repita este processo para todos os 
módulos (slots) na gaveta. 
 
4 Se você colocar um Módulo Característico de E/S em qualquer um dos slots, 
será possível destacar esse módulo na sua configuração de E/S e clicar em 
Config. Av. para especificar outras informações exigidas para placas E/S não-
discretas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 21 
 
 
3. INSTRUÇÕES DE CONTROLE DE PROGRAMA 
 
 
3.1. JMP [SALTAR PARA RÓTULO] E LBL [RÓTULO] 
 
 
Exemplo : 
 
 
 
 
 
 
 
 
JMP faz o processador saltar à frente ou atrás, para a instrução de rótulo (LBL) 
correspondente e retomar a execução do programa a partir do rótulo. 
LBL é o alvo da instrução JMP com o mesmo número de rótulo. Você deve 
programar essa instrução de entrada como a primeira instrução de uma linha. LBL 
sempre é avaliada como verdadeira ou 1 lógico. Os números de rótulos são únicos, isto 
é, não podem ser repetidos. 
Saltar à frente para um rótulo reduz o tempo de varredura do programa ao omitir 
um segmento do programa até que seja necessário. Saltarpara trás permite que o 
controlador execute repetidamente segmentos do programa. 
Mais de uma instrução JMP pode saltar para o mesmo rótulo. 
 
Obs. Tenha cuidado ao usar a instrução JMP para saltar para trás ou fazer 
loops em seu programa. Se você fizer loops muito demorados, o temporizador de 
controle pode exceder o limite de tempo e causar uma falha no processador. Use um 
contador, temporizador, ou registro de varredura do programa (S:3, bits 0-7) para limitar 
o tempo gasto dentro de loops com instruções JMP/LBL. 
 
PARÂMETROS: 
 
Digite um número decimal para o rótulo, de 0 a 999. Você pode colocar: 
 
• Até 256 rótulos para controladores SLC em cada arquivo de subrotina. 
• Até 1000 rótulos para controladores MicroLogix em cada arquivo de 
subrotina. 
 
EXEMPLO: 
 
1. Programa Semáforo e Pisca-pisca utilizando JMP e LBL A seleção do 
funcionamento como semáforo ou como pisca-pisca é feita através de chaves on-
off 
 
( JMP 
) 
 
] LBL 
[ 
 22 
 
 23 
DESAFIO: 
 
1. Um programa Semáforo e Pisca-pisca utilizando JMP. O semáforo deve funcionar 
das 6 às 24 h e o pisca-pisca das 0 às 6 h, automaticamente, a partir do relógio 
de tempo real do CLP. 
 
 
3.2. SBR [SUBROTINA] 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
Uma subrotina serve para armazenar seções repetitivas da lógica do programa 
que devem ser executadas a partir de diversos pontos dentro de um projeto. Uma 
subrotina economiza memória porque você a programa apenas uma vez. 
 
Colocada como a primeira instrução em um arquivo de subrotina, a instrução 
SBR identifica o arquivo. Esse é o número do arquivo usado na instrução JSR para 
identificar o alvo para onde o programa deve saltar. 
 
Essa instrução não tem bits de controle. Ela sempre é avaliada como verdadeira. 
A instrução deve ser programada como a primeira instrução da primeira linha de uma 
subrotina. O uso dessa instrução é opcional, porém é recomendado. 
 
AVISO: As saídas controladas de dentro de uma subrotina permanecem no seu 
último estado até que a subrotina seja executada novamente. 
 
 
 
3.3. JSR [SALTAR PARA SUBROTINA] 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
JSR é uma instrução de saída que faz com que o processador salte para o arquivo 
alvo da subrotina. 
 
 
 Saltar para Subrotina 
 Número de Arquivo SBR 
U:5 
 
 JSR 
 
 Subrotina 
 
 SBR 
 24 
Você só pode saltar para a primeira instrução em uma subrotina. Cada subrotina 
deve ter um número de arquivo exclusivo (decimal, 3-255). 
 
Aninhar subrotinas permite direcionar o fluxo do programa, do programa 
principal para uma subrotina e daí para outra subrotina. As seguintes regras aplicam-se 
quando aninhar subrotinas: 
 
Processadores Fixo e 5/01 - você pode aninhar subrotinas até 4 níveis. 
 
Processadores 5/02, 5/03, 5/04 e MicroLogix - você pode aninhar subrotinas 
em até 8 níveis. 
 
 
3.4. RET [RETORNO DA SUBROTINA] 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
Essa instrução de saída marca o final da execução da subrotina ou o final do 
arquivo de subrotina. Ela faz com que o processador retome a execução no arquivo do 
programa principal na instrução seguinte à instrução JSR onde ele saiu do programa. Se 
a seqüência de subrotinas aninhadas está envolvida, a instrução faz com que o 
processador retorne a execução do programa para a subrotina anterior. 
 
Sem uma instrução RET, o comando END (sempre presente na subrotina) 
retorna automaticamente a execução do programa para a instrução JSR no seu programa 
de contatos que a chamou. 
 
EXEMPLO: 
 
Programa Semáforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas JSR, SBR e RET. A seleção do 
funcionamento como semáforo ou como pisca-pisca é feita através de chaves on-off 
 
LAD 2 – Arquivo Principal 
 
 Retorno 
 
 RET 
 25 
LAD 3 – SEMÁFORO 
 
 
 
 
LAD 4 – PICAPISCA 
 
 
 
 
 26 
DESAFIO: 
 
Crie um programa Semáforo e Pisca-pisca utilizando subrotinas JSR, SBR e RET. O 
semáforo deve funcionar das 6 às 24 h e o pisca-pisca das 0 às 6 h, 
automaticamente, a partir do relógio de tempo real do CLP. 
 
 
 
 
 27 
4. ENDEREÇAMENTO INDEXADO 
 
Um endereço indexado é deslocado do endereço indicado na tabela de dados. 
 
A indexação de endereços se aplica a endereços de palavras nos arquivos de dados 
de bit e de inteiros assim como às palavras predefinidas e de acumuladores de 
temporizadores e contadores, e às palavras de tamanho e posição de elementos de 
controle. 
 
O valor de deslocamento é contido na palavra 24 do arquivo de status (S:24). O 
número contido em S:24 pode ser positivo ou negativo. 
 
O símbolo do endereço indexado é #. Ao realizar a programação, coloque-o 
imediatamente antes do identificador do tipo de arquivo no endereço da palavra. Por 
exemplo #N7:2 é um endereço indexado. 
 
AVISO 
 
O símbolo # é também requerido para os endereços nas instruções de arquivo que 
também utilizam a palavra S:24 para armazenar um valor de deslocamento. Se você 
usar instruções de arquivo no programa assim como endereços indexados, tenha o 
cuidado de carregar o valor correto do deslocamento em S:24 antes de utilizar o 
endereço indexado que segue à instrução de arquivo. Caso contrário, poderiam ocorrer 
operações imprevistas, resultando na possibilidade de ferimentos pessoais e/ou danos ao 
equipamento. 
 
As tabelas de dados não são expandidas automaticamente para acomodar endereços 
indexados. 
 
Quando você criar o endereço indexado, siga essas instruções: 
 
• Certifique-se de que o valor do índice (positivo ou negativo) não faça com que o 
endereço indexado exceda o limite do tipo de arquivo. 
• Quando uma instrução usa mais de dois endereços indexados, o processador usa o 
mesmo valor de índice para cada endereço indexado. 
• Configure a palavra de índice para um valor de deslocamento desejado, 
imediatamente antes de habilitar uma instrução que usa um endereço indexado. 
 
 28 
EXEMPLO: 
 
Programa de Semáforo que varia o tempo da luz verde a cada hora, a partir do relógio 
de tempo real do CLP. Valores de tabela de tempo guardados no arquivo de inteiros a 
partir de N7:10 
 
 
 
 
 
 
 29 
DESAFIO: 
 
Fazer Programa de Semáforo que varia o tempo das luzes verde, amarela e vermelha 
a cada hora, a partir do relógio de tempo real do CLP. Valores de tabela de tempo 
guardados no arquivo de inteiros a partir de N7:10, N7:40 e N7:70 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 30 
5. INSTRUÇÕES COM MÁSCARA 
 
5.1. MEQ [COMPARAÇÃO MASCARADA] 
 
 
Exemplo de Instrução: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Essa instrução condicional compara dados de 16 bits de um endereço de origem 
com dados de 16 bits no endereço de referência, através de uma máscara. Se o valores 
combinarem, a instrução é verdadeira. Essa instrução permite que partes dos dados 
sejam mascarados por uma palavra separada. 
 
PARÂMETROS: 
 
Origem - o endereço do valor que você deseja comparar. 
 
Máscara - o endereço da máscara através da qual a instrução move dados. Você 
pode digitar o valor em binário, decimal ou hexadecimal. O RSLogix500 irá fazer as 
conversões necessárias e exibir o valor hexadecimal. 
 
Comparar - um valor inteiro ou o endereço da referência. 
 
Se os 16 bits de dados no endereço de origem são iguais aos 16 bits de dados no 
endereço de comparação (fora os bits mascarados), a instrução é verdadeira. A 
instrução torna-se falsa logo que detecta uma não correspondência.ENTRADA DE MÁSCARA 
 
Use esse método ao fornecer um parâmetro de máscara como um valor 
codificado em vez de um endereço ou um endereço de arquivo. 
 
Para fornecer uma máscara hexadecimal: digite o valor hexadecimal seguido 
pela letra H (Hexadecimal). 
 
 
 Mascarada por Igual 
 
 Origem C5:5 
 
 Máscara 01E0h 
 
 Comparar 64 
 MEQ 
 31 
Para fornecer uma máscara binária: digite o valor binário seguido pela letra B 
(Binário). Por exemplo: digite 1010111101B, o mostrador exibe o equivalente 
hexadecimal (02BDh). 
 
Para fornecer uma máscara decimal: digite o valor decimal. 
OPERAÇÃO DE MÁSCARA 
 
A máscara funciona como um filtro. O padrão de caracteres na máscara 
determina quais bits serão comparados entre origem e comparar, e quais bits serão 
ignorados (mascarados). Apenas os bits na mesma posição dos bits da máscara que 
estão ativados (1) serão comparados. 
 
Exemplo: 
 
Se os valores dos bits na origem são 1111000011110000 
e as configurações de bit na máscara são 0000000011111111 
e os valores dos bits a comparar são 0001111011110000 
 
então a instrução será verdadeira apesar dos primeiros bits da origem e comparar 
serem diferentes. 
 
 
5.2. MVM [MOVER COM MÁSCARA] 
 
 
Exemplo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
MVM move os dados da origem para o destino, e permite que partes dos dados 
de destino sejam filtrados por uma palavra separada. Os dados no endereço de origem 
passam através da máscara para o endereço de destino. Enquanto a linha permanecer 
verdadeira, a instrução move os mesmos dados a cada varredura. 
 
 
 
 
 
 Mover com Máscara 
 
 Origem N7:0 
 
 Máscara 01E0h 
 
 Destino N7:9 
 MVM 
 32 
PARÂMETROS: 
 
Origem - endereço dos dados que você deseja mover. 
 
Máscara – filtro através da qual a instrução move dados. A máscara pode ser um 
endereço ou uma constante. No caso de constante, pode-se digitar o valor em binário, 
decimal ou hexadecimal. O RSLogix500 irá fazer as conversões necessárias e exibir o 
valor hexadecimal. 
 
Destino - endereço para onde a instrução move os dados. 
 
A máscara atua como um filtro para o destino. O padrão de caracteres na máscara 
determina quais bits serão passados da origem para o destino, e quais bits serão 
mascarados. Apenas bits na máscara que são ativados (1) irão passar dados para o 
destino. 
 
Por exemplo: 
 
Se antes de mover, o endereço de destino contém 0000000000000000 
e os valores de bit na palavra de origem são - 1111000011110000 
e os bits no endereço de máscara são - 0000000011111111 
após mover, o destino irá conter - 0000000011110000 
 
Note no exemplo, que os bits zero na máscara não passam dados para o destino. 
Apenas os bits na máscara que estão ativados (1) passam dados. 
 
 
5.3. TOD [CONVERTER PARA BCD] 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TOD converte um valor de origem inteira de 16 bits para BCD e envia-o para o 
destino. 
 
Se o valor inteiro fornecido for negativo, o sinal é ignorado e a conversão ocorre 
como se o número fosse positivo. (Em outras palavras, é usado o valor absoluto do 
número para a conversão.) 
 
 
 Para BCD 
 
 Origem N7:10 
 
 Destino O:12.1 
 
 TOD 
 33 
5.4. FRD [CONVERTER DE BCD PARA INTEIRO] 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TOD converte um valor BCD na origem para um inteiro e armazena-o no 
destino. 
 
Forneça sempre uma filtragem por lógica de contatos de todos os dispositivos de 
entrada BCD antes de executar a instrução FRD. A menor diferença de retardo no filtro 
de entrara ponto-a-ponto pode fazer com que a instrução FRD estoure devido à 
conversão de um dígito não-BCD. 
 
 
 Converter de BCD 
 
 Origem N7:10 
 
 Destino N7:55 
 
 FRD 
 34 
EXEMPLO: 
 
Programa de Semáforo onde o operador pode alterar o tempo da luz verde, através de 
uma chave codificadora (Thumbwheel), simulada através de chaves on-off. Uma 
botoeira é usada para habilitar a alteração pela chave codificadora. 
 
 
 35 
DESAFIO: 
 
Programa de Semáforo onde o operador pode alterar o tempo das luzes verde, amarela 
e vermelha através de uma única chave codificadora (Thumbwheel), simulada através 
de chaves on-off. 
 
 
 36 
6.VARIÁVEIS ANALÓGICAS 
 
 6.1 ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS 
 
Os módulos de entradas e saídas analógicas disponíveis na família SLC 500 são 
os seguintes: 
 
Cód. De Catálogo Canais de Entrada por Módulo Canais de Saída por Módulo 
 
1746 - NI4 
4 diferenciais, selecionáveis para 
tensão ou corrente por canal, não 
isolados individualmente. 
Não tem 
 
1746 - NIO4I 
2 diferenciais, selecionáveis para 
tensão ou corrente por canal, não 
isolados individualmente. 
2 saídas de corrente, não 
isoladas individualmente 
 
1746 - NIO4V 
 
2 diferenciais, selecionáveis para 
tensão ou corrente por canal, não 
isolados individualmente 
2 saídas de tensão, não 
isoladas individualmente 
 
1746 - NO4I 
 
Não tem 4 saídas de corrente, não 
isoladas individualmente 
 
1746 - NO4V 
 
Não tem 4 saídas de tensão, não 
isoladas individualmente 
 
As entradas analógicas usam conversores A/D (analógico para digital) que transformam os sinais de corrente ou 
tensão em valores inteiros de 16 bits (palavras). Estes valores são lidos pelo programa no endereço correspondente à 
entrada analógica. 
 
 
Faixa de Tensão Corresponde a Faixa de Corrente Corresponde a 
-10Vcc a +10Vcc * -32.768 a + 32.767 -20 mA a +20 mA * -16.384 a +16.384 
0 a 10Vcc 0 a 32.767 0 a 20 mA 0 a 16.384 
0 a 5V cc 0 a 16.384 4 a 20 mA 3.277 a 16.384 
1 a 5V cc 3.277 a 16.384 
 
 * Valores máximos 
 
As saídas analógicas usam conversores D/A (digital para analógico) que transformam, em sinais de tensão 
ou corrente, os valores inteiros de 16 bits (palavras) que são escritos nos endereços correspondentes às 
saídas analógicas. 
 
NO4I, NIO4I NO4V, NIO4V 
Faixa de Inteiros Corresponde a Faixa de Inteiros Corresponde a 
0 a 32.767 0 a 21 mA * -32.768 a +32.764 -10 a +10V CC * 
0 a 31.207 0 a 20 mA 0 a 32.764 0 a 10V CC 
6.241 a 31.207 4 a 20 mA 0 a 16.384 0 a 5V CC 
 3.277 a 16.384 1 a 5V CC 
 
 * Valores máximos 
 
 37 
6.2 SCL - Escala 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Essa instrução é utilizada para escalar dados de módulos analógicos e convertê-
los para os limites prescritos pela variável de processo ou outro módulo analógico. Por 
exemplo, use SCL para converter um sinal de entrada de 4 a 20 mA para uma variável 
de processo PID. Ou use SCL para escalar uma entrada analógica para controlar uma 
saída analógica. 
 
Quando as condições da linha são verdadeiras, essa instrução multiplica a 
origem por uma taxa especificada e depois divide por 10000. O resultado arredondado 
é adicionado a um valor de deslocamento e colocado no destino. 
 
Você pode usar endereços indexados ou indiretos para os parâmetros de origem 
ou destino. 
 
Equações usadas no cálculo do valor a ser colocado no destino: 
 
Destino = (Origem x (taxa / 10.000)) + deslocamento 
 
Onde: 
 
Taxa = 10.000 x k (saída máxima - saída mínima) 
 (entrada máxima - entrada mínima) 
 
Deslocamento = saída mínima - entrada mínima x taxa 
 10.000 
 
Parâmetros: 
 
Os valores devem estar entre -32768 e +32767 para os seguintes parâmetros. 
 
Origem - deve ser um endereço de palavra. 
 
Taxa - (ou inclinação) é um valor positivo ou negativo. Pode ser uma constante 
de programa ou um endereço de palavra. 
 
 
 Escala 
 
 Origem I:9.1 
 
 Taxa[/10000] 4000 
 
 Deslocamento 100 
 
 Destino N7:14 
 
 SCL 
 38 
Deslocamento - pode ser uma constante de programa ou um endereço de 
palavra. 
 
Destino - É o endereço do resultado da operação. 
 
Obs. Se o resultado da Origem vezes a Taxa, dividido por 10000, é maior que 
32767, a SCL instrução estoura, causando um erro 0020 (bit de erro menor) e 
coloca 32767 no Destino. Isso ocorre independentemente do deslocamento 
corrente. Se isso acontecer, zere o bit S:5/0 com seu programa de contatos antes 
do final da varredura atual, ou será declarado um erro principal. 
 
 39 
EXEMPLO: 
 
Programa para realizar o controle on-off da temperatura de um forno. A medição 
de temperatura é realizada através de um transmissor cuja saída é no padrão 4 a 20 mA 
(zero vivo). Este transmissor é calibrado para a faixa de 0 a 400oC (0 a 100%). O 
aquecimento liga caso a temperatura caia até 300 oC e desliga se a temperatura subir até 
350 oC. Caso haja algum problema no transmissor, o aquecimento é desativado e um 
alarme é acionado. O transmissor é simulado com o módulo de entrada e saída 
analógica. Este módulo fornece tensões de 0 a 10 V. Portanto, será utilizado o padrão de 
tensão da instrumentação de 1 a 5 V (0 a 100%) 
 
 
 
 40 
 
 
DESAFIO: 
 
Programa para realizar o controle on-off do nível de um tanque de 1000 m3. A 
medição de nível é realizada através de um transmissor cuja saída é no padrão 4 a 20 
mA (zero vivo). Este transmissor é calibrado para a faixa de 0 a 1000 m3 (0 a 100%). A 
bomba que enche o tanque liga caso o nível caia até 500 m3 e desliga se o nível 
subir até 900 m3. Caso haja algum problema no transmissor, a bomba deve ser 
desativada e um alarme deve ser acionado. O transmissor é simulado com o módulo de 
entrada e saída analógica. Este módulo fornece tensões de 0 a 10 V. Portanto, será 
utilizado o padrão de tensão da instrumentação de 1 a 5 V (0 a 100%) 
 
 
7.INSTRUÇÃO PID 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Essa instrução de saída é usada para controlar variáveis físicas como 
temperatura, pressão, nível de líquido ou vazão em malhas de controle de processo. 
 
A instrução PID normalmente controla um malha fechada usando entradas de 
um módulo de entrada analógico e fornecendo uma saída para um módulo de saída 
analógico como uma resposta a uma variável de processo mantida efetivamente em 
determinado Set Point (ponto pré-programado). 
 
A equação PID controla o processo enviando um sinal de saída ao atuador. 
Quanto maior o erro entre o Set point e a entrada da PV (variável de processo), maior o 
sinal de saída e vice versa. Um valor adicional (feed forward ou polarização) pode ser 
adicionado à saída de controle como um patamar. O resultado do cálculo PID (variável 
de controle) irá dirigir a variável de processo que você está controlando, para o Set 
Point. 
 
 PID 
 
 Bloco de Controle 
N7:9 
 
 Variável de Processo 
I:9.0 
 
 Variável de Controle 
N7:11 
 41 
 
7.1 CONCEITO DE PID 
 
Esse é um exemplo de como opera uma malha PID simples. É um malha de 
controle de temperatura básico. 
 
 
 
E o diagrama genérico da malha de controle 
 
 
A equação PID controla o processo enviando um sinal de saída para uma válvula 
de controle. Quanto maior o erro entre o Set Point e a entrada da variável de processo, 
maior o sinal de saída e vice versa. Um valor adicional (feed-forward ou polarização) 
pode ser adicionado à saída de controle como um patamar. O resultado do cálculo PID 
(variável de controle) irá dirigir a variável de processo, que você está controlando, para 
o Set Point. 
 
 42 
7.2 A EQUAÇÃO PID 
 
A instrução PID usa o seguinte algoritmo: 
 




++= ∫ dt
dPVTdEdt
Ti
EKcCV 1)( 
 
 
As constantes de Ganho Padrão são: 
 
Termo Símbolo Faixa (Inferior para Superior) 
Ganho do 
Controlador 
Kc 0,1 a 25,5 (sem dimensão) 
0,01 a 327,67 (sem dimensão)* 
Tempo Integral Ti 25,5 a 0,1 (minutos por repetição) 
327,7 a 0,01 (minutos por repetição)* 
Tempo 
Derivativo 
Td 0,01 a 2,55 (minutos) 
0,01 a 327,67 (minutos)* 
 
* Aplica-se a faixas PID do 5/03 e 5/04 quando o bit Redefinir Ganho (RG) é ativado. 
 
O termo derivativo suaviza o sinal através de um filtro passa-baixas. A 
frequência de corte do filtro é 16 vezes maior que a frequência de quebra do termo 
derivativo. 
 
 
Parâmetros 
 
Normalmente, você coloca a instrução PID em uma linha sem lógica 
condicional. A saída permanece no seu último valor quando a linha é falsa. O termo 
integral também é zerado quando a linha é falsa. 
 
A instrução PID não permite valores de ponto flutuante para nenhum de seus 
parâmetros. Logo, se você tentar mover um valor de ponto flutuante para um dos 
parâmetros PID (com a instrução MOV, por exemplo), ocorre uma conversão de ponto 
flutuante para inteiro. 
 
Bloco de Controle - um arquivo que armazena os dados necessários para operar 
a instrução. O comprimento do arquivo é fixo em 23 palavras e deve ser fornecido 
como um endereço de arquivo inteiro. Não grave em endereços de bloco de controle 
com outras instruções no seu programa. Apenas o set point os seguintes sinalizadores 
de instrução PID podem ser ativados ou zerados por seu programa de contatos: 
 
 SP (Set Point) Palavra 2 do Bloco de Controle 
 TM (bit de modo temporizado) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 0 
 AM (bit auto/manual) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 1 
 CM (bit modo de controle) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 2 
 OL (bit ativar limitação de saída) Palavra 0 do Bloco de Controle, bit 3 
 
 43 
 
 
AVISO! 
 
Não altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos 
que você entenda completamente sua função e efeitos relacionados em seu 
processo. Uma operação inesperada pode resultar em possíveis danos ao 
equipamento e/ou ferimentos pessoais. 
 
 
Dica: Use um arquivo de dados exclusivo para seu bloco de controle PID (N9:0, por 
exemplo). Isso evita reutilização acidental dos endereços do bloco de controle 
PID por outras instruções no seu programa. 
 
Comprimento do Bloco de Controle - Especifica um arquivo inteiro, por 
exemplo N7:0. O comprimento do arquivo é fixo de 23 palavras. 
 
Variável de Processo PV - O endereço de elemento que armazena o valor de 
entrada do processo. Esse endereço pode ser o local da palavra de entrada analógica 
onde o valor do A/D de entrada é armazenado. Esse valor também pode ser um valor 
inteiro se você preferir pré-escalar seu valor de entrada para a faixa 0-16383. 
 
Variável de Controle CV - O endereço de elemento que armazena a saída da 
instrução PID. A faixa do valor de saída vai de 0 a 16383, com 16383 sendo 100% do 
valor ON. Esse normalmente é um valor inteiro e você pode escalar a faixa de saída 
PID para a faixa analógica particular que seu aplicativo requerer. 
 
Tela de Instalação - clique duas vezes no item Tela de Instalação para exibir 
uma tela que solicita a você outros parâmetros para completar a programação da 
instrução PID. 
 
 
 44 
7.3 TELA DE INSTALAÇÃO PID 
 
Ao Clicar Tela de Configuração na instrução PID, aparece um diálogo que 
permite a entrada de parâmetros adicionais. Os parâmetros são descritos aqui. 
 
Parâmetro Faixa válida Descrição 
 Kc Ganho 
do 
Controlador 
0 até +327,67* Este é o ganho proporcional da equação 
PID. 
Ti Tempo 
Integral 
0 até +327,67* 
minutos 
Este é o tempo integral da equação PID. 
 Td Tempo 
Derivativo 
0 até +327,67* 
minutos 
Este é o tempo derivativo da equação PID. 
Atualizar 
Circuito 
0.01 a 10.24 
segundos 
Este é o intervalo de tempo entre cálculos 
PID.O valor é indicado em intervalos de 
0,01 segundos. Geralmente, digite um 
tempo de atualização de circuito entre cinco 
e dez vezes mais rápido que o período 
natural de carga. No modo STI, este valor 
precisa equivaler ao valor do intervalo de 
tempo STI S:30. 
 
Modo 
Controle 
Selecione 
E = SP - PV (Ação 
Reversa) ou 
E = PV - SP (Ação 
Direta) 
Ação Reversa causa um aumento no CV de 
saída quando o PV de entrada é menor que 
o set point SP (por exemplo, em uma 
aplicação de aquecimento). Ação direta 
causa um aumento no CV de saída quando 
o PV de entrada é maior que o set point SP 
(por exemplo, em uma aplicação de 
resfriamento). 
Controle PID Selecione 
Auto ou Manual 
Auto indica que o PID controla a saída. 
Manual indica que o usuário define a saída. 
 
Modo de 
Data/Hora 
 
Selecione 
Temporizado ou 
STI 
Com o modo Temporizado selecionado, o 
PID atualiza a sua saída a intervalos 
especificados no parâmetro de atualização 
de circuito. Ao usar o modo temporizado, o 
tempo de varredura do seu processador 
deve ser pelo menos dez vezes mais rápido 
do que o tempo de atualização de circuito 
para evitar imprecisões na temporização ou 
distúrbios 
 
Com o modo STI selecionado, o PID 
atualiza a sua saída a cada varredura da 
subrotina STI. Ao selecionar STI, a 
instrução PID deve ser programada em uma 
sub-rotina de STI de interrupção, e a rotina 
STI deve possuir um intervalo de tempo que 
equivale à definição do parâmetro de 
 45 
atualização do circuito PID. Defina o 
período STI na palavra S:3.0 
Limitar 
Saída CV 
Selecione 
Sim ou Não 
Selecionar Sim limita a saída aos valores 
mínimo e máximo. Selecionar Não não 
aplica limites à saída. 
Zona Morta 
DB 
0 até o máximo 
escalado, ou entre 
0 e 16383 quando 
não existe escala. 
A zona morta se estende acima e abaixo do 
set point especificado por você. A zona 
morta só tem efeito depois que a variável de 
processo PV cruza o Set Point. 
 
* Nota: O bit RG deve ser ativado para aceitar valores acima de 25,5 quando 
utilizar processadores 5/03 e 5/04. 
 
Entradas 
 
Parâmetro Faixa válida Descrição 
 
Valor de Ref. 
SP 
1 e 16383, ou 
dentro da faixa 
válida de 
unidades de 
engenharia 
Set Point ou o ponto de controle desejado 
da variável do processo. 
 
Val. Ref. 
MÁX (Vmáx) 
 
-32768 até 
+32767 
Se o Set Point carregar unidades de 
engenharia, isto corresponde ao valor do 
Set Point em unidades de engenharia 
quando a entrada de controle for 16383 
(100%). 
 
Val. Ref. MÍN 
(Vmín) 
 
-32768 até 
+32767 
Se o Set Point carregar unidades de 
engenharia, então este parâmetro 
corresponde ao valor do set point em 
unidades de engenharia quando a entrada 
de controle for 0 (0%). 
Variável de 
Processo PV 
(Não editável, só 
para visualização) 
Este é o valor da variável de processo (a 
entrada analógica) em unidades de 
engenharia 
 
Saída 
 
Parâmetro Faixa válida Descrição 
Controlar 
Saída CV (%) 
0 a 100 % Permite alterar a variável de controle de 
saída somente se você tiver selecionado o 
modo manual. 
 
Saída Mín 
(CV%) 
 
1 a 99 % 
Se CV cair abaixo deste valor mínimo, o bit 
de alarme de limite inferior (LL) de saída 
será ativado. 
 
Se Limitar Saída CV for Sim, o valor que 
você digitar será a porcentagem mínima de 
 46 
saída que a variável de controle CV atingirá. 
 
 
Saída Máx. 
(CV%) 
 
1 a 99 % 
Se CV exceder este valor máximo, o bit de 
alarme de limite superior (UL) de saída será 
ativado. 
 
Se Limitar Saída CV for Sim, o valor que 
você digitar será a porcentagem máxima de 
saída que a variável de controle CV atingirá. 
 
 
Erro de Escala 
SE 
 
(Não editável, só 
para 
visualização) 
Este é o erro da equação PID ( E = SP - 
PV ou 
E = PV - SP ). 
Ao usar um processador 5/03 ou 5/04, os 
erros escalados acima de 32767 ou abaixo 
de -32768 não podem ser representados. 
 
 
7.4 BLOCO DE CONTROLE PID 
 
 
Formato do Bloco de Controle: 
 
 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 
Palavra 0 E
N 
 D
N 
P
V 
S
P 
LL UL D
B 
D
A 
TF S
C 
R
G 
O
L 
C
M 
A
M 
TM 
Palavra 1 Sub Código de Erro PID (MSB) 
Palavra 2 Ponto Pré-programado SP – Set Point 
Palavra 3 Ganho Kc 
Palavra 4 Tempo Integral Ti 
Palavra 5 Tempo Derivativo Td 
Palavra 6 Polarização à Frente (bias) 
Palavra 7 Set Point Máximo (Smax) 
Palavra 8 Set Point Mínimo (Smin) 
Palavra 9 Banda morta 
Palavra 10 APENAS PARA USO INTERNO - NÃO ALTERE!! 
Palavra 11 Saída Máxima 
Palavra 12 Saída Mínima 
Palavra 13 Atualizar Circuito 
Palavra 14 Variável de Processo Escalada 
Palavra 15 Erro de Escala SE 
Palavra 16 CV% de Saída (0-100%) 
Palavra 17 Soma Integral MSW 
Palavra 18 Soma Integral LSW 
Palavra 19 APENAS PARA USO INTERNO - NÃO ALTERE!! 
Palavra 20 APENAS PARA USO INTERNO - NÃO ALTERE!! 
Palavra 21 APENAS PARA USO INTERNO - NÃO ALTERE!! 
Palavra 22 APENAS PARA USO INTERNO - NÃO ALTERE!! 
 47 
 
 
AVISO! 
 
Não altere o estado de nenhum valor de bloco de controle PID a menos que você 
entenda completamente sua função e efeitos relacionados em seu processo. Uma 
operação inesperada pode resultar em possíveis danos ao equipamento e/ou ferimentos 
pessoais. 
 
 
7.5 INDICADORES DE STATUS 
 
Os seguintes indicadores de status associados com a instrução PID aparecem 
como Marcadores do lado direito da tela de Configuração PID. Acesse esta tela ao 
clicar Tela de Instalação na instrução PID. 
 
Bits que podem ser ativados ou desativados por instruções no programa de 
contatos. 
 
TM Bit de Modo de 
Data/Hora (palavra 0, bit 
0) 
Especifica o modo PID. É 1 para o modo 
TEMPORIZADO e 0 para o modo STI. 
AM Bit Auto/Manual 
(palavra 0, bit 1) 
Especifica a operação automática quando 0 e a 
operação manual quando 1. 
CM Bit de Modo de 
Controle (palavra 0, bit 
2) 
Este bit é 0 se o controle for E=SP-PV. É 1 se o 
controle for E=PV-SP. 
OL Bit de Limitar Saída 
Ativado (palavra 0, bit 3) 
Este bit deve ser 1 se você optar por limitar a variável 
de controle. 
 
Bits configurados pelo usuário 
 
RG Bit Redefinir Ganho 
(palavra 0, bit 4) 
Quando 1, este bit faz com que o valor de Ti e Kc 
sejam aumentados por um fator de 10 (o 
multiplicador de Kc e Ti muda para 0,01). 
Quando 0, este bit permite que Ti e Kc usem as 
mesmas faixas do PID do 5/02 (multiplicador de Ti e 
Kc de 0,1). 
Note que o Multiplicador de Td não é afetado por esta 
seleção 
DA Bit de Ação 
Derivativa (palavra 0, bit 
7) 
Quando 1, os cálculos do termo derivativo da 
equação do PID são feitos sobre o erro. Quando 0, 
os cálculos usam a PV. 
 
Bits que apenas indicam condições da instrução PID 
 
SC Sinalizador de Quando 1 indica que os valores mínimo e máximo do 
 48 
Escala de Set Point 
(palavra 0, bit 5) 
Set Point não foram especificados 
TF Tempo de 
Atualização de Circuito 
Muito Rápido (palavra 
0, bit 6) 
Este bit é ativado pelo algoritmo PID se o tempo de 
atualização de circuito especificado não puder ser 
atingido pelo programa (devido a limitações de 
tempo de varredura). 
Se este bit estiver ativado, tente corrigir o problema 
ao atualizar o seu circuito PID a uma taxa mais lenta 
ou ao mover a instrução PID para uma rotina de 
interrupção STI. Os ganhos de redefinição e de taxa 
estarão errados se a instrução operar com este bit 
ativado. 
DB Erro de Zona Morta 
(palavra 0, bit 8) 
Ativado quando a variável de processo está dentro da 
faixa da zona morta ao cruzar com 0 
UL Alarme de Saída, 
Limite Superior (palavra 
0, bit 9) 
Ativado quando CV de saída de controle calculado 
excedeo limite superior de CV. 
LL Alarme de Saída, 
Limite Inferior (palavra 
0, bit 10) 
Ativado quando CV de saída de controle calculado é 
menor que o limite inferior de CV. 
SP Set point Fora da 
Faixa (palavra 0, bit 11) 
Ativado quando o set point excede o valor máximo 
escalado ou é menor que o valor mínimo escalado. 
PV Variável de 
Processo Fora da Faixa 
(palavra 0, bit 12) 
Ativado quando a variável de processo não escalada 
(ou bruta) excede 16383 ou é menor que zero. 
DN PID Concluído 
(palavra 0, bit 13) 
Este bit é ativado em varreduras onde é computado o 
algoritmo PID. É computado à taxa de atualização do 
circuito. 
EN PID Ativado (palavra 
0, bit 15) 
Este bit é ativado enquanto a linha da instrução PID 
estiver ativada 
 
 49 
EXEMPLO: 
 
Programa para realizar o controle PID da temperatura de uma caldeira. A 
medição de temperatura é realizada através de um transmissor cuja saída é no padrão 4 a 
20 mA (zero vivo). Este transmissor é calibrado para a faixa de 0 a 100oC (0 a 100%). O 
operador pode selecionar o modo de operação do controle entre automático ou manual 
através de uma chave on-off. O transmissor e o elemento final de controle são 
simulados com o módulo de entrada e saída analógica. Este módulo fornece tensões de 
0 a 10 V(entrada analógica) e mede tensões de 0 a 10 V sobre um resistor de 250 Ω 
(saída analógica). Portanto, será utilizado o padrão de tensão da instrumentação de 1 a 5 
V (0 a 100%). 
 
 
 
 50 
 
 
DESAFIO: 
 
No programa exemplo da instrução PID, Acrescentar as instruções para, caso haja 
algum problema no transmissor, desligar o aquecimento e soar um alarme. Acrescentar 
também as instruções para o operador poder alterar o Set Point através de uma chave 
codificadora (Thumbwheel), simulada através de chaves on-off. 
 
 
 51 
8.COMUNICAÇÃO EM REDE 
 
 
8.1 MSG [LER/GRAVAR MENSAGEM] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
MSG é uma instrução de saída que transfere dados de um nó para outro na rede 
de comunicações DH-485. Quando a instrução é ativada, a transferência de mensagem 
fica pendente. A transferência de dados reais acontece no final da varredura. 
 
A instrução pode ser programada para gravar ou ler a mensagem. O dispositivo 
alvo pode ser outro processador SLC 500 na rede, ou um dispositivo não SLC 500. 
 
 
PARÂMETROS 
 
Tipo – fixo em Ponto-a-Ponto. Esse campo não pode ser alterado. 
 
Ler/Gravar - Ler significa que o processador local irá receber dados. Gravar 
significa que o processador local irá enviar dados. 
 
Dispositivo Destino - indica o nome do tipo de dispositivo com que o 
processador SLC 500 local irá comunicar-se. Ele pode ser 500CPU se o destino for 
outro processador SLC, 485CIF se o destino for um dispositivo não SLC em uma rede 
DH-485, ou PLC-5 se o dispositivo de destino aceita comandos PLC-5. 
 
Local/Remoto - indica se a mensagem deve ser comunicada por meio de uma 
rede DH-485 local, ou a um dispositivo remoto em outra rede através de um ponte. 
 
 
( EN ) 
 
( ER ) 
 
( DN ) 
 
 Ler/Gravar Mensagem 
 
 Tipo Ponto-a-Ponto 
 
 Ler/Gravar Leitura 
 
 Dispositivo Alvo 500CPU 
 
 Local/Remoto 
Local 
 
 Bloco de Controle 
N7:20 
 
 MSG 
 52 
Bloco de Controle - identifica um endereço de arquivo de inteiros que você 
seleciona. É um arquivo de inteiros de 14 palavras que contém os bits de status, o 
endereço de arquivo de destino, e outros dados associados à instrução de mensagem. 
 
Comprimento do Bloco de Controle - fixo, 14 elementos. Esse campo não 
pode ser alterado. 
 
Tela de Instalação - clique duas vezes nesse campo na instrução para chamar 
uma tela de configuração avançada. 
TELA DE INSTALAÇÃO 
 
Na caixa “Esta controladora” são colocados os dados do CLP que está sendo 
programado. 
 
Comando de Comunicação – indica o tipo de dispositivo e de operação (leitura ou 
gravação) selecionada na instrução MSG. Não permite alteração nesta tela. 
 
Endereço da Tabela de Dados – Primeiro endereço do bloco de dados a ser 
recebido (Leitura) ou enviado (gravação). Exemplo: B3:1, N7:3 
 
Tamanho em Elementos - o comprimento da mensagem. 
 
Tipos de arquivos comprimento máximo 
O, I, S, B, N, A 1 a 103 
F 1 a 51 
T, C, R 1-34 
ST 1-2 
 
Canal - Identifica o canal físico usado para a comunicação da mensagem. O canal é 
0 para comunicação através da RS-232 e o canal é 1 para comunicação através da 
RS-485. 
 
Na caixa “Disp. de Destino” são colocados os dados do outro CLP, com o qual é 
feita a comunicação. 
 
Tempo de Espera Mensagem (Segundos) - duração do temporizador de mensagem. 
Este é o tempo máximo entre o envio da mensagem e o recebimento da resposta 
correspondente. Caso seja excedido, o Bit de erro é ativado. Um tempo de espera de 
0 segundos significa que o temporizador está desativado e a mensagem aguardará 
indefinidamente uma resposta. Intervalo válido é de 0 a 255 segundos. 
 
Endereço da Tabela de Dados – Primeiro endereço do bloco de dados no outro 
CLP enviando dados (Leitura) ou recebendo dados (gravação). 
 
 53 
Endereço do Nó Local (decimal) - o número do nó do dispositivo que irá 
comunicar-se com o CLP. A faixa válida é de 0 a 31. O equivalente octal também é 
mostrado na tela Configuração de Mensagem. 
 
 
8.2 SVC [Comunicações de Serviço] 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
SVC faz com que a varredura de programa seja interrompida para 
executar a parte de comunicações de serviço do ciclo operacional (instrução 
MSG). Então a varredura retoma na instrução seguinte à instrução SVC. 
 
Quando um canal não é selecionado para ser atendido pela instrução 
SVC, esse canal é atendido normalmente no final da varredura. 
 
 
 Comunicações de 
Serviço 
 
 Canal 0 
 Sim 
 
 SVC 
 54 
EXEMPLO: 
 
Programa para que 4 chaves localizadas em um CLP (transmissor) comandem 
quatro lâmpadas localizadas em outro CLP (receptor) ligado em rede com o primeiro. 
 
Importante: Deve-se ativar o bit de Execução Contínua (CO = 1) na tela de 
Instalação 
 
 
TRANSMISSOR : 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 55 
 
RECEPTOR: 
 
 
 
 
DESAFIO: 
 
Programa para que 4 chaves localizadas em um CLP (local) comandem quatro 
lâmpadas localizadas em outro CLP (remoto) ligado em rede com o primeiro. Ao 
mesmo tempo, outras 4 chaves no CLP remoto comandam outras 4 lâmpadas no 
CLP local. 
 
 56 
9 MOVIMENTAÇÃO DE DADOS 
 
As instruções de movimentação de dados são instruções de saída, ou seja, só são 
executadas quando as condições da linha são verdadeiras. 
 
9.1 COP [Copiar Arquivo] 
 
 
 Exemplo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Quando as condições da linha são verdadeiras para essa instrução de saída, um 
arquivo de origem definido pelo usuário é copiado para um arquivo destino. 
 
Os elementos de origem e destino podem ser de um tipo diferente, mas o tipo de 
arquivo de destino determina quantas palavras de dados serão transferidas. 
 
Parâmetros 
 
Origem - o endereço do arquivo você deseja copiar. Use o indicador de arquivo 
(#) no endereço. 
 
Destino - o endereço inicial onde o arquivo de origem é copiado. Use o 
indicador de arquivo (#) no endereço. 
 
Comprimento - o número de elementos no arquivo que você deseja copiar. 
Pode ser especificado um comprimento máximo de 128 palavras. 
 
 
 
 Copiar Arquivo 
 
 Origem 
 #B3:80 
 
 Destino 
 #B3:20 
 COP 
 57 
 
9.2 FLL [Preencher Arquivo] 
 
 
Exemplo:Essa instrução de saída preenche as palavras de um arquivo com um 
valor da origem. 
 
Os elementos são preenchidos em ordem crescente até alcançar o número 
de elementos (o comprimento) ou até alcançar o último elemento do arquivo de 
destino, o que ocorrer primeiro. 
 
O tipo de arquivo de destino determina o número de palavras por 
elemento que a instrução transfere. Por exemplo, se o tipo de arquivo de destino 
for contador e o tipo de arquivo de origem for inteiro, três palavras inteiras são 
transferidas para cada elemento no arquivo tipo contador. 
 
Nenhuma conversão de dados ocorre se os arquivos de origem e de 
destino são de tipos diferentes; use o mesmo tipo de arquivo para os dois. 
 
 
Parâmetros 
 
Origem - a constante de programa ou endereço do elemento. O indicador de 
arquivo (#) não é necessário para um endereço de elemento. 
 
Destino - o endereço do arquivo de destino. A instrução grava sobre quaisquer 
dados já armazenados no destino. 
 
Comprimento - o número de elementos no arquivo que você quer preencher. 
você pode especificar um comprimento máximo de 128 palavras. 
 
 
 
 Preencher Arquivo 
 
 Origem 80 
 
 Destino #C5:0 
 
 Comprimento 
 16 
 
 FLL 
 58 
 
9.3 BSR [Deslocar Bit à Direita] e BSL [Deslocar Bit à 
Esquerda] 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Em cada transição desligado-para-ligado na entrada, essa instrução de 
saída carrega um bit de dados em um bloco de bits, desloca o bloco para a direita 
e descarta o bit final . 
 
 
Exemplo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Em cada transição desligado-para-ligado na entrada, essa instrução de 
saída carrega um bit de dados em um bloco de bits, desloca o bloco para a 
esquerda e descarta o bit final . 
 
Um exemplo do uso dessas instruções é acompanhar garrafas em uma 
linha de engarrafamento onde cada bit representa uma garrafa. 
 
 
( EN ) 
 
( DN ) 
 
 Deslocar Bit à Direita 
 
 Arquivo #B3:7 
 
 Controle R6:4 
 
 Endereço do Bit B3/27 
 
 Comprimento 
 8 
 
 BSR 
 
( EN ) 
 
( DN ) 
 
 Deslocar Bit à Esquerda 
 
 Arquivo #B3:7 
 
 Controle R6:5 
 
 Endereço do Bit B3/2 
 
 Comprimento 
 4 
 
 BSL 
 59 
Parâmetros 
 
Arquivo - esse é o endereço do bloco de bits que você deseja deslocar. Você 
deve usar o indicador de arquivo (#) no endereço do bloco de bits. . Você deve 
iniciar o bloco no limite do elemento de 16 bits, por exemplo, use o bit 0 do 
elemento Núm1, 2, 3 etc. 
 
Controle - Esse é o endereço exclusivo da estrutura de controle (48 bits, 3 
palavras de 16 bits) na área de controle da memória que armazena os bits de 
status da instrução, o tamanho do bloco (em número de bits), e o apontador do 
bit (atualmente não em uso). 
 
 
O elemento de controle: 
 
 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 
Palavra 
0 
E
M 
 D
N 
 E
R 
U
L 
Não Usado 
Palavra 
1 
Tamanho do bloco de bits (número de bits) 
Palavra 
2 
Apontador do Bit (atualmente não em uso) 
 
9.4 Bits de Status da Palavra de Controle 
 
UL (descarregar) – bit de saída do bloco após o deslocamento. 
ER (erro) – indica que um erro ocorreu, como um número negativo para o 
comprimento ou posição 
DN (pronto) – indica que um deslocamento foi realizado. 
EN (ativar) – ativado quando a linha de entrada passa de falso para verdadeiro. 
 
Endereço do Bit - o local do bit que será adicionado ao bloco. 
 
Comprimento - o número total de bits a ser deslocado. Podem ser até 2048 para o 
SLC e até 1680 para o MicroLogix 1000 
 
 
 60 
EXEMPLO: 
 
Programa que detecta e descarta garrafas com a boca ou o fundo quebrados em 
uma linha de engarrafamento, utilizado as instruções BSR ou BSL. Os sensores de 
garrafa (I:1/5) e de boca de garrafa (I:1/9) são simulados com chaves on-off e o atuador 
de descarte é simulado com uma lâmpada. 
 
 
 
 
DESAFIO: 
 
Acrescentar, no programa exemplo de movimentação de dados, as 
instruções que realizem a contagem do número de garrafas quebradas, acionando 
um alarme quando este número atingir 20 unidades. 
 
 
 
 
10. Instruções Matemáticas avançadas 
 
 
As instruções matemáticas avançadas são instruções de saída e estão disponíveis 
apenas nos processadores mais recentes, como os processadores SLC 5/03 OS302 e 
SLC 5/04 OS401 
 
 
 
 
 
 
 61 
10.1 SCP [Escala com Parâmetros] 
 
 
 Exemplo de Instrução 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Essa instrução de saída consiste de seis parâmetros. Os parâmetros podem ser 
inteiro, ponto flutuante, ou valores de dados imediatos ou endereços contendo valores. 
O valor de entrada é escalado para a faixa determinada de saída criando-se um 
relacionamento linear entre os valores mínimo e máximo de entrada e os valores 
mínimo e máximo de saída. O resultado escalado é colocadoo endereço indicado pelo 
parâmetro de saída. 
 
Você pode usar endereços indexados ou indiretos. 
 
Fornecendo Parâmetros 
 
Entrada - Digite um valor para ser escalado. Pode ser um endereço de palavra 
ou um endereço de elementos de dados de ponto flutuante. 
 
Entrada Min - Digite um valor mínimo para a entrada (extremo inferior da 
faixa). Pode ser um endereço de palavra, uma constante inteira, um elemento de dados 
de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante. 
 
Entrada Max - Digite um valor máximo para a entrada (extremo superior da 
faixa). Pode ser um endereço de palavra, uma constante inteira, um elemento de dados 
de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante. 
 
Escalado Min - Digite o valor mínimo da saída correspondente ao extremo 
inferior da faixa de entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode ser um endereço 
de palavra, uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou uma 
constante de ponto flutuante. 
 
 
 Escalar com 
Parâmetros 
 
 Entrada N7:3 
 
 Entrada Mín. 
 500 
 
 Entrada Máx. 
 5000 
 
 Escalado Mín. 
 N7:7 
 
 SCP 
 62 
Escalado Max - Digite o valor máximo correspondente ao extremo superior da 
faixa de entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode ser um endereço de 
palavra, uma constante inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou uma 
constante de ponto flutuante. 
 
Saída - Digite um endereço para o valor escalado que é retornado após a 
instrução ser executada. Esse valor pode ser um endereço de palavra ou um endereço de 
elementos de dados de ponto flutuante. Se qualquer tipo de arquivo de ponto flutuante 
ou constantes de ponto flutuante forem encontradas nos parâmetros acima, então toda a 
instrução é tratada como em ponto flutuante, e todas os valores de dados inteiro 
imediatos são convertidos para valores de dados imediatos de ponto flutuante. 
 
 
 
10.2 ABS [Absoluto ou Módulo] 
 
 
Exemplo : 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ABS calcula o valor absoluto da origem e coloca o resultado no destino. 
 
Origem pode ser um endereço de palavra, uma constante inteira, elemento de 
dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante. 
 
Destino só pode ser um endereço de palavra ou elemento de dados de ponto 
flutuante. 
 
Endereçamento indexado ou indireto podem ser usados em parâmetros de 
Origem e Destino. 
 
 
 Valor Absoluto 
 
 Origem N7:10 
 
 Destino N7:12 
 
 ABS 
 63 
 
10.3. Funções Trigonométricas: Seno, Cosseno e Tangente 
 
 
Exemplos: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
SIN calcula o seno da origem (em radianos) e colocao resultado (em radianos) 
no destino. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
COS calcula o cosseno da origem em radianos e coloca o resultado, em radianos, 
no destino. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
TAN calcula a tangente da origem (em radianos) e coloca o resultado (em 
radianos) no destino 
 
Você pode usar endereçamento indexado ou indireto para representar endereços 
nessas instruções. A Origem pode ser um valor ou um endereço que contém um valor 
 
 
 
 
 Seno 
 
 Origem 
 N7:101 
 
 Destino N7:42 
 
 SIN 
 
 Cosseno 
 
 Origem 
 N7:101 
 
 Destino N7:42 
 
 COS 
 
 Tangente 
 
 Origem N7:11 
 
 Destino N7:42 
 
 TAN 
 64 
10.4. LN [Logaritmo Natural] e LOG [Logaritmo Base 10] 
 
 
 
 Exemplos: 
 
 
 
 
 
 
LN calcula o logaritmo natural da origem e coloca o resultado no endereço de 
destino. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
LOG calcula o log base 10 da origem e coloca o resultado no endereço de 
destino. 
 
O parâmetro Origem deve ser maior que zero; ele pode ser um valor constante 
ou o endereço que contém um valor 
 
 
10.5 XPY [X elevado à Potência de Y] 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
XPY eleva Origem A à potência da Origem B e coloca o resultado no endereço 
de destino. 
 
Origem A e Origem B podem ser constante ou endereços, mas Origem A e 
 
 Logaritmo Natural 
 
 Origem N7:1 
 
 Destino N7:4 
 
 LN 
 
 Logaritmo Base 10 
 
 Origem N7:1 
 
 Destino N7:4 
 
 LOG 
 
 X elevado à Potência de 
Y 
 
 Origem A C5:5 
 
 Origem B 5 
 
 XPY 
 65 
 Origem B não podem ser ambos constantes. Endereçamento indexado ou 
indireto podem ser usados nessa instrução. 
 
10.6. CPT [Computar] 
 
 
Exemplo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CPT executa a operação de cópia, aritmética, lógica ou de conversão residente 
no campo da expressão e envia o resultado para o destino. 
 
Endereçamento indexado ou indireto podem ser usados para representar 
endereços nessa instrução. O tempo de execução de uma instrução Computar é maior 
que o da operação aritmética e usa mais palavras de instrução. 
 
Parâmetros 
 
Destino - Um endereço que indica onde o resultado da operação de cópia, 
aritmética, lógica ou conversão, mostrada na Expressão, será armazenado. O destino 
pode ser um endereço de palavra ou o endereço de um elemento de dados de ponto 
flutuante. 
 
Expressões - A expressão tem zero ou mais linhas, com até 28 caracteres por 
linha, e até 255 caracteres no total. As instruções que podem ser usadas na Expressão 
incluem: +, -, *, l (DIV), SQR, - (NEG), NOT, XOR, OR, AND, TOD, FRD, LN, TAN, 
ABS, DEG, RAD, SIN, COS, ATN, ASN, ACS, LOG e ** (XPY). 
 
 
 Computar 
 
 Destino N7:13 
 
 Expressões
 SQR((N7:4**2)+(N7:3**2)) 
 
 CPT 
 66 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
ANEXO 1 
 
 67 
SISTEMAS DE NUMERAÇÃO. 
 
 
Todos nós, quando ouvimos pronunciar a palavra números, automaticamente a 
associamos ao sistema decimal com o qual estamos acostumados a operar. Este sistema 
está fundamentado em certas regras que são base para qualquer outro. 
 
Vamos, portanto, estudar estas regras e aplicá-las aos sistemas de numeração binária, 
octal e hexadecimal. Estes sistemas são utilizados em computadores digitais, circuitos 
lógicos em geral e no processamento de informações dos mais variados tipos. O 
número decimal 573 pode ser também representado da seguinte forma: 
 
 
57310 = 500 + 70 + 3 ou 57310 = 5 x 102 + 7 x 101 + 3 x 100 
 
Isto nos mostra que um dígito no sistema decimal tem, na realidade, dois significados. 
Um, é o valor propriamente dito do dígito, e o outro é o que esta relacionado com a 
posição do dígito no número (peso). Por exemplo: o dígito 7 no número acima 
representa 7 x 10, ou seja 70, devido a posição que ele ocupa no número. Este 
principio é aplicável a qualquer sistema de numeração onde os dígitos possuem "pesos", 
determinados pelo seu posicionamento. Sendo assim, um sistema de numeração 
genérico pode ser expresso da seguinte maneira: 
 
 N = dn. Bn +...+ d3.B3 + d2.B2 + dl.B1+ d0.B0 
 
Onde: 
 
 N = Representação do número na base B 
 dn = Dígito na posição n 
 B = Base do sistema utilizado 
 n = Valor posicional do dígito 
· 
por exemplo, o número 1587 no sistema decimal é representado como: 
 
 N = d3.B3 + d2.B2 + dl.B1 + d0.B0 
 
 158710 = 1.103 + 5.102 + 8.101 + 7.100 
 
 
Sistema de Numeração Binário 
 
O sistema binário utiliza dois dígitos (base 2), para representar qualquer quantidade. 
De acordo com a definição de um sistema de numeração qualquer, o número binário 
1101 pode ser representado da seguinte forma: 
 
 
 11012 = l x 22 + l x 22 + 0 x 21 + l x 20 
 
 
 68 
 
11012 = 8 + 4 + 0 + l = 1310 
 
Note que os índices foram especificados em notação decimal, o que possibilita a 
conversão binária-decimal como descrito acima. 
 
Através do exemplo anterior, podemos notar que a quantidade de dígitos necessários 
para representar um número qualquer, no sistema binário, é muito maior quando 
comparada ao sistema decimal. A grande vantagem do sistema binário reside no fato de 
que, possuindo apenas dois dígitos, estes são facilmente representados por uma chave 
aberta e uma chave fechada ou, um relé ativado e um relé desativado, ou, um transistor 
saturado e um transistor cortado; o que torna simples a implementação de sistemas 
digitais mecânicos, eletromecânicos ou eletrônicos. 
 
 
Em sistemas eletrônicos, o dígito binário (0 ou 1) é chamado de BIT, enquanto que um 
conjunto de 8 bits é denominado BYTE. 
 
 
• Conversão Binário - Decimal 
 
 A conversão de um número do sistema binário para o sistema decimal é efetuada 
simplesmente adicionando os pesos dos dígitos binários 1, como mostra o exemplo a seguir 
 
 a) 1 1 0 1 02 b) 1 1 0 0 1 0 02 
 
 Solução: 
 
 a) 1 1 0 1 02 = 1.24 + 1.23 + 0.22 + 1.21 + 0.20 
 1 1 0 1 02 = 16 + 8 + 0 + 2 + 0 
 1 1 0 1 02 = 2610 
 
 
b) 1 1 0 0 1 0 02 = 1.26 + 1.25 + 0.24 + 0.23 + 1.22 + 0.21 + 0.20 
 1 1 0 0 1 0 02 = 64 + 32 + 0 + 0 + 4 + 0 + 0 
 1 1 0 0 1 0 02 = 10010 
 
• Conversão Decimal - Binário 
 
Para se converter um número decimal em binário, divide-se sucessivamente o número 
decimal por 2 (base do sistema binário), até que o último quociente seja 1. Os restos 
obtidos das divisões e o último quociente compõem um número binário equivalente, 
como mostra o exemplo a seguir. 
 
Converter os seguintes números decimais em binário. 
 
 a) 2310 b) 5210 
 
 
 69 
 Solução: logo: 
 
a) 23 
 
 2310 = 1 0 1 1 12 
 
 
 
 
 b) 52 
 
 5210 = 1 1 0 1 0 02 
 
 
 
• Complemento de 2 
 
Na maioria dos sistemas digitais, a operação de subtração é efetuada através da 
representação de números negativos usando complemento de 2. Por exemplo, a 
operação 7 - 5 pode ser representada como sendo 7 + (-5). Observe que, na segunda 
representação, a operação efetuada é uma adição de um número positivo com um 
negativo. 
 
O complemento de 2 um número binário é obtido adicionando-se l ao complemento de 1 
do mesmo. O complemento de 1 é obtido simplesmente invertendo-se os dígitos que 
formam o número. 
 
Exemplo: 
 
Calcule o 20 complemento dos seguintes