Manut Eletrica Rb Fanuc

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Manutenção Elétrica
ROBÔ FANUC
Jumper (falha SRVO - 450)Jumper (falha SRVO - 450)
9
9 
89
9 
90
9 
91
9 
93
9 
9 
94
9 
95
9 
9 
96
9 
9 
97
9 98
 
 
 
 
 
 
101
9.5 SOLUÇÃO DE PROBLEMAS USANDO CÓDIGO DE ERRO
SRVO-001 Operator panel E-stop
(Explicação) O botão emergency stop do painel de operação é pressionado.
Solte o botão(Ação 1) emergency stop pressionado no painel de operação. 
Verifique os cabos de conexão entre o botão(Ação 2) emergency stop e a placa 
emergency stop (CRT27) quanto à continuidade. Se um cabo aberto for 
encontrado, substitua todo o chicote. 
(Ação 3) Verifique os cabos de conexão entre o teach pendant e a placa emergency 
stop (CRS36) quanto à continuidade. Se um cabo aberto for encontrado, 
substitua todo o chicote. 
(Ação 4) Com o emergency stop na posição liberada, verifique quanto a 
continuidade através dos terminais da chave. Se não for encontrada 
continuidade, o botão emergency stop está quebrado. Substitua o botão 
emergency stop ou o painel de operação. 
Substitua o(Ação 5) teach pendant. 
Substitua a placa de parada de emergência.(Ação 6)
 Antes de executar a Ação 7, execute um backup completo do controlador 
para salvar todos os seus programas e definições. 
(Ação 7) Substitua a placa principal.
 
NOTA 
 Se SRVO-001 é emitido junto com SRVO-213, um fusível pode estar queimado. 
Execute as mesmas ações que para SRVO-213. 
 
Botão 
Emergency stop Botão 
Emergency stop 
 
(Armário A) (Armário B) 
Localização de problemas 
 
 
 
102
 
CRS36 
CRT27 
CRS36 
CRT27 
 
(Placa parada de emergência/Armário A) (Placa parada de emergência/Armário B) 
Figura 1919-1 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop 
SRVO-002 Teach pendant E-stop 
(Explicação) O botão emergency stop do teach pendant foi pressionado. 
Solte o botão(Ação 1) emergency stop do teach pendant. 
(Ação 2) Substitua o teach pendant. 
 
SRVO-003 DEADMAN switch released 
(Explicação) O teach pendant está ativado, mas o botão DEADMAN não está 
pressionado. 
 Alternativamente, o botão DEADMAN está pressionado muito fortemente. 
Verifique a posição intermediária do botão DEADMAN no(Ação 1) teach pendant. 
(Ação 2) Verifique se a chave de modo no painel de operação e a chave 
ativa/desativa no teach pendant estão nas posições corretas. 
(Ação 3) Substitua o teach pendant.
(Ação 4) Verifique a conexão e operação da chave de modo. Se for encontrado
problema, substitua a chave de modo. 
(Ação 5) Substitua a placa de emergency stop. 
 
 Chave ativa/desativa 
Botão Deadman 
Botão Emergency stop 
 
Localização de problemas 
 
 
 
103
(Teach pendant) 
2 mode switch 3 mode switch 
(Chave de modo) 
 
Placa de Emergency stop 
Placa de Emergency stop 
 
(A-cabinet) (B-cabinet) 
Figura 19-1 (b) SRVO-002 Teach pendant E-stop / SRVO-003 DEADMAN switch released 
SRVO-004 Fence open 
(Explicação) No modo de operação automática, o contato da cerca de segurança 
conectado a EAS1-EAS11 ou EAS2-EAS21 de TBOP13(Armário A) ou 
TBOP11(Armário B) está aberto. 
Quando a cerca de segurança está conectada, feche-a.(Ação 1)
(Ação 2) Verifique os cabos e chaves conectados entre EAS1 e EAS11 e entre
EAS2 e EAS21 do bloco terminal TBO`13 (Armário A) ou TBOP11 
(Armário B) na placa de parada de emergência. 
(Ação 3) Se o sinal da cerca de segurança não é usado, faça uma conexão entre
EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21 do bloco terminal TBOP13 
(Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada de emergência. 
(Ação 4) Verifique a chave de modo. Se for encontrado problema, substitua-a.
(Ação 5) Substitua a placa de parada de emergência.
 
NOTA 
 Se SRVO-004 é emitido junto com SRVO-213, um fusível pode estar queimado. 
Execute as mesmas ações que para SRVO-213 
 
Localização de problemas 
 
 
 
104
 
 5:EAS1 
 6:EAS11 
 7:EAS2 
8:EAS21 
8:EAS21 
7:EAS2 
6:EAS11 
5:EAS1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
 
Chave 2 modos Chave 3 modos
 
(Chave de modo) 
 
Figura 19-1 (c) SRV0-004 Fence open 
 
 
 AVISO 
 Em um sistema que usa sinal de cerca de segurança, é muito perigoso desativar o 
sinal, quando é feita uma conexão entre EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21. 
Nunca faça essa tentativa. Se uma conexão temporária for necessária para a 
operação, devem ser tomadas medidas de segurança diferentes. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
105
 
SRVO-005 Robot overtravel 
(Explicação) O robô moveu-se além da chave-limite de hardware nos eixos. 
1) Selecione [System OT release] na tela(Ação 1) overtravel release para liberar 
cada eixo do robô do estado de sobrecurso. 
 2) Mantenha pressionada a tecla shift, e pressione o botão de liberação 
de alarme para reiniciar a condição de alarme. 
 3) Mantenha ainda pressionada a tecla shift, e movimente em jog para 
trazer os eixos para dentro da faixa móvel. 
Substitua a chave-limite.(Ação 2)
(Ação 3) Verifique o fusível FS2 no servo amplificador de 6 eixos. Se o alarme
SRVO214 de fusível queimado for gerado também, o fusível (FS2) 
queimou. 
(Ação 4) Verifique o conector EE.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 6) Verifique o seguinte para o conector RP1 na base do robô:
Não há pinos tortos ou deslocados nos conectores macho e1)
fêmea. 
 2) O conector está seguramente conectado. 
 Em seguida, verifique se os conectores CRF8 e CRM68 no servo 
amplificador de 6 eixos estão seguramente conectados. Também, 
verifique se o cabo de conexão do robô (RMP1) está em boas condições, 
e se não há cortes ou dobras visíveis. Verifique o cabo interno do robô 
quanto a um curto-circuito ou aterramento. 
NOTA 
 É colocado de fábrica no estado de sobrecurso para fins de embalagem. Se o 
sinal Overtravel não está em uso, pode ter sido desativado por curto-circuito na 
unidade mecânica. 
SRVO-006 Hand broken 
(Explicação) A articulação de segurança (se em uso) pode ter sido quebrada. 
Alternativamente, o sinal HBK no cabo de conexão do robô pode estar 
com falha de aterramento ou uma desconexão de cabo. 
Mantenha pressionada a tecla(Ação 1) shift, e pressione o botão alarm release 
para reiniciar a condição de alarme. Mantenha ainda pressionada a tecla 
shift e movimente em jog a ferramenta para a área de trabalho. 
Substitua a articulação de segurança.1)
Verifique o cabo da articulação de segurança.2)
Substitua o servo amplificador de 6 eixos.(Ação 2)
(Ação 3) Verifique o seguinte quanto ao conector RP1 na base do robô:
Localização de problemas 
 
 
 
106
 1) Não há pinos tortos ou deslocados nos conectores macho e 
fêmea. 
 2) O conector está seguramente conectado. 
 Depois, verifique se os conectores CRF8 e CRM68 no servo amplificador 
de 6 eixos estão seguramente conectados. Também, verifique se o cabo 
de conexão do robô (RNP1) está em boas condições e se não há cortes 
ou dobras visíveis. Verifique o cabo interno do robô quanto a um curto-
circuito ou aterramento. 
NOTE 
 Se o sinal Hand broken não está em uso, pode ser desativado por definição de software. Consulte 
a subseção 5.5.3 em CONEXÕES para desativar o sinal Hand broken. 
 
 
 Servo amplificador 
Servo amplificador 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
 
 
Localização de problemas 
 
 
 
107
 
FS2 (3.2A) 
Conector(CRM68) 
Conector(CRF8) 
 
 
(Servo amplificador) 
 
Figura 19-1 (d) SRVO-005 Robot overtravel / SRVO-006 Hand broken 
 
SRVO-007 External E-stop 
(Explicação) No bloco terminal TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) da placa 
de parada de emergência, nenhuma conexão de parada de emergência 
externa é feita entre EES1 e EES11, EES2 e EES21. 
Se uma chave de parada de emergência externa está conectada, libere a(Ação1)
chave. 
(Ação 2) Verifique a chave e o cabo conectado a EES1-EES11 e EES2-EES21 em
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B). 
(Ação 3) Quando este sinal não é usado, faça uma conexão entre EES1 e EES11,
EES2 e EES21. 
(Ação 4) Substitua a placa de parada de emergência.
 
NOTA 
 Se SRVO-007 é emitido junto com SRVO-213, um fusível pode estar queimado. 
Execute as mesmas ações que para SRVO-213 
 
Localização de problemas 
 
 
 
108
 
 1:EES1
 2:EES11 
 3:EES2 
4:EES21 
4:EES21 
3:EES2 
2:EES11 
1:EES1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
Figura 19-1 (e) SRVO-007 External E-stop 
 
 
 AVISO 
 Em um sistema que usa sinal de cerca de segurança, é muito perigoso desativar o 
sinal, quando é feita uma conexão entre EAS1 e EAS11 e entre EAS2 e EAS21. 
Nunca faça essa tentativa. Se uma conexão temporária for necessária para a 
operação, devem ser tomadas medidas de segurança diferentes. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
109
 
SRVO-009 Pneumatic pressure alarm 
(Explicação) Foi detectada uma pressão de ar anormal. O sinal de entrada está 
localizado na interface EE do robô. Consulte o manual do seu robô. 
Se for detectada uma pressão de ar anormal, verifique a causa.(Ação 1)
(Ação 2) Verifique o conector EE.
(Ação 3) Verifique o cabo de conexão do robô (RP1) e o cabo interno do robô
quanto a falha de aterramento ou desconexão do cabo. Se for detectada 
uma falha ou desconexão, substitua o cabo. 
(Ação 4) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 5) Substitua os cabos internos do robô.
 
NOTA 
 A entrada do alarme de pressão pneumática está na interface EE do robô. 
Consulte o manual do seu robô. 
 
 Servo amplificador 
Servo amplificador 
 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (f) SRVO-009 Pneumatic pressure alarm 
Localização de problemas 
 
 
 
110
 
SRVO-014 Fan motor abnormal 
(Explicação) Quando um motor de ventoinha para sobre o barramento de dados, o TP 
mostra a seguinte mensagem. Em um minuto a partir da ocorrência do 
alarme, o robô para e não pode ser operado a partir do TP. O robô pode 
ser recuperado, substituindo o motor da ventoinha. O número entre 
parênteses indica qual ventoinha está anormal. 
 (1): ventoinha acima do slot1 
 (2): ventoinha acima do slot2 
 (3): ambas as ventoinhas 
Verifique o motor da ventoinha e seus cabos. Substitua-os, se necessário.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o barramento de dados.
 Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo do controlador 
para salvar todos os seus programas e definições. 
(Ação 3) Substitua a placa principal.
 
Motor da ventoinha
 Placa principal 
 
Figura 19-1 (g) SRVO-014 Fan motor abnormal 
 
 
Localização de problemas 
 
 
 
111
SRVO-015 System over heat 
(Explicação) A temperatura no controlador excede o valor especificado. Em um minuto 
a partir da ocorrência do alarme, o robô para e não pode ser operado a 
partir do TP. 
Se a temperatura ambiente é maior que a especificada (45º), esfrie a(Ação 1)
temperatura ambiente. 
(Ação 2) Se o motor da ventoinha não está funcionando, verifique-o e seus cabos.
Substitua-os, se necessário. 
 Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo do controlador para salvar todos 
os seus programas e definições. 
Substitua a placa principal. (O(Ação 3) termostato da placa principal pode estar 
com defeito.) 
 
NOTA 
 O controlador irá parar a operação após 1 minuto deste alarme. 
 
 
Ventoinha porta Trocador de calor 
Placa principal 
Motor ventoinha
Unidade ventoinha 
posterior 
(Armário A) 
Localização de problemas 
 
 
 
112
 
Placa principal
Motor ventoinha
Unidade 
ventoinha 
externa
 
(Armário B) 
Figura 19-1 (h) SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT 
SRVO-018 Brake abnormal 
(Explicação) É detectada corrente excessiva do freio. O ALM LED do servo 
amplificador de 6 eixos está aceso. 
Verifique o cabo de conexão do robô (RM1, RMP) e o cabo interno do(Ação 1)
robô e os freios do motor conectados ao conector CRR88 do servo 
eixos.6deamplificador
Se for encontrado um curto-circuito ou falha de aterramento, substitua a 
parte defeituosa. 
Verifique os cabos e os freios do motor conectados ao conector CRR65A,(Ação 2)
CRR65B no servo amplificador de 6 eixos. Se for encontrado um curto-
circuito ou falha de aterramento, substitua a parte defeituosa. 
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos. 
 
 
 CUIDADO 
 Este erro pode ser causado pela unidade opcional de liberação de freio, se a 
chave ON/OFF for deixada na posição ON enquanto o operador tenta fazer jog 
no robô. Para recuperar, desligue a unidade de liberação de freio e cicle a 
energia do controlador. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
113
 
SRVO-021 SRDY off (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Se HRDY está ON e SRDY está OFF, embora não haja outra causa de 
um alarme. (HRDY é um sinal com o qual o host detecta o sistema servo, 
para ligar ou desligar o contator magnético do servo amplificador. SRDY é 
um sinal com o qual o sistema servo informa ao host se o contator 
magnético está ligado.) 
 Se o contator magnético do servo amplificador não pode ser ligado 
quando direcionado assim, é muito provável que ocorreu alarme do servo 
amplificador. Se foi detectado alarme do servo amplificador, o host não 
emitirá este alarme (SRDY off). Portanto, este alarme indica que o 
contator magnético não pode ser ligado por uma razão desconhecida. 
Certifique-se de que os conectores da placa de parada de emergência(Ação 1)
CRRA8(Armário A) ou CP2A(Armário B), CRMA92, CNMC5(Armário A), 
CNMC3(Armário B) ou CNMC7(Armário B), e o servo amplificador 
CRMA91 estão seguramente acoplados ao servo amplificador. 
(Ação 2) É possível que uma desconexão instantânea da fonte de alimentação
cause este alarme. Verifique se ocorreu uma desconexão instantânea. 
(Ação 3) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador.
 
SRVO-022 SRDY on (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Quando HRDY está prestes a ligar, SRDY já está ligado. (HRDY é um 
sinal com o qual o host direciona o sistema servo para ligar ou desligar o 
contator magnético do servo amplificador. SRDY é um sinal com o qual o 
sistema servo informa ao host se o contator magnético está ligado.) 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador conforme a mensagem de alarme. 
Localização de problemas 
 
 
 
114
 
SRVO-023 Stop error excess (G:i A:j) 
(Explicação) Quando o servo está em parada, o erro de posição é anormalmente grande. 
 Verifique se o freio está liberado através do som de batida do freio ou vibração. 
 Em caso de o freio não estar liberado. 
Se o freio não está liberado, verifique a continuidade da linha do freio no(Ação 1)
cabo de conexão do robô e o cabo interno do robô. 
(Ação 2) Se não for encontrada desconexão, substitua o servo amplificador de 6
eixos ou o servomotor. 
 
 Em caso de o freio estar liberado. 
Verifique se o obstáculo perturba o movimento do robô.(Ação 1)
(Ação 2) Certifique-se de que os conectores CNJ1A-CNJ6 estão seguramente
fixados ao servo amplificador de 6 eixos. 
(Ação 3) Verifique a continuidade do cabo de conexão do robô e o cabo de energia
interna do robô. 
(Ação 4) Verifique se a carga é maior que a nominal. Se maior, reduza-a para
dentro da nominal. (Se a carga for muito grande, o torque requerido para 
aceleração/desaceleração torna-se maior que a capacidade do motor. 
Como resultado, o motor torna-se incapaz de seguir o comando, e é 
emitido um alarme.) 
(Ação 5) Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão 
nominal e nenhuma fase esteja em falta. E verifique se a definição do 
transformador está correta. 
 Verifique cada tensão de fase do conector CRR38A ou CRR38B da 
entrada da energia trifásica (200 VAC) para o servo amplificador. Se for 
210 VAC ou menor, verifique a tensão da linha. (Se a entrada da tensão 
para o servo amplificador torna-se baixa, a saída do torque tambémse 
torna baixa. Como resultado, o motor pode tornar-se incapaz de seguir o 
comando, portanto, causando possivelmente um alarme.). 
Substitua o servo amplificador.(Ação 6)
(Ação 7) Substitua o motor do eixo do alarme.
 
NOTA 
 Definição incorreta do número do freio causa este alarme. 
Localização de problemas 
 
 
 
115
 Servo amplificador 
Sevo amplificador 
 
 (Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (i) SRVO-018 Brake abnormal / SRVO-021 SRDY off / SRVO-022 SRDY on / 
SRVO-023 Stop error excess 
SRVO-024 Move error excess (G:i A:j) 
(Explicação) Quando o robô está operando, seu erro de posição é maior que um valor 
especificado ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST). É provável que o 
robô não possa seguir a velocidade especificada pelo programa. 
 
(Ação 1) Execute as mesmas ações de SRVO-023. 
 
SRVO-027 Robot not mastered (Group: i) 
(Explicação) Foi feita uma tentativa de calibrar o robô, mas o ajuste necessário não foi 
completado. 
 
Verifique se a masterização é válida. Se a masterização for inválida,(Ação)
masterize o robô. 
 
 
 AVISO 
 Se os dados de posição são incorretos, o robô ou o eixo adicional pode operar 
anormalmente; defina os dados de posição corretamente. Caso contrário, você 
pode ferir pessoas ou danificar o equipamento. 
 
SRVO-030 Brake on hold (Group: i) 
(Explicação) Se a função halt alarm está ativada ($SCR.$BRKHOLD ENB=1), SRVO-
030 é emitido quando ocorre parada temporária. Quando esta função não 
é usada, desative a definição. 
 
Desative [Servo-off in temporary halt] na tela de definição geral do item [6(Ação)
General Setting Items]. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
116
SRVO-033 Robot not calibrated (Group: i) 
(Explicação) Foi feita uma tentativa para configurar um ponto de referência para 
masterização rápida, mas o robô não foi calibrado. 
 
(Ação) Calibre o robô. 
1. Forneça energia. 
2. Configure um ponto de referência de masterização rápida usando 
[Positioning] no menu positioning. 
 
SRVO-034 Ref pos not set (Group: i) 
(Explicação) Foi feita uma tentativa de executar masterização rápida, mas o ponto de 
referência não foi configurado. 
 
Configure um ponto de referência de masterização rápida no menu(Ação)
positioning. 
 
SRVO-036 Inpos time over (G:i A:j) 
(Explicação) Se o robô não atinge a área eficaz ($PARAM _ GROUP.$ STOPTOL), 
mesmo após ter transcorrido o tempo de monitoramento da verificação de 
posição ($PARAM _ GROUP. $INPOS _ TIME) . 
 
Execute as mesmas ações de SRVO-023 (erro de posição grande em(Ação)
uma parada). 
 
SRVO-037 IMSTP input (Group: i) 
(Explicação) O sinal *IMSTP para uma interface de dispositivo periférico foi introduzido. 
 
(Ação) Ligue o sinal *IMSTP. 
 
SRVO-038 Pulse mismatch (Group: i Axis: j) 
(Explicação) A contagem de pulsos obtida quando a energia é desligada não coincide 
com a contagem de pulsos obtida quando a energia é aplicada. Este 
alarme é indicado após a troca do Codificador de pulsos ou da bateria 
para backup dos dados do Codificador de pulsos ou o carregamento dos 
dados para a Placa Principal. 
 
 Verifique o histórico do alarme. 
Se o número do freio for definido para os motores sem frenagem, este(Ação 1)
alarme pode ocorrer. Verifique a definição do software do número do 
freio. 
(Ação 2) Em caso de o robô ter sido movido usando unidade de liberação de freio
enquanto a energia está desligada, ou quando restaurando os dados de 
backup na placa principal, este alarme pode ocorrer. 
 Remasterize o robô. 
Se o robô foi movido porque o freio falhou, este alarme pode ocorrer.(Ação 3)
Verifique a causa do problema do freio. Em seguida, masterize o robô. 
(Ação 4) Substitua o Codificador de pulsos e masterize o robô.
 
Localização de problemas 
 
 
 
117
 SRVO-043 DCAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) A energia de descarga regenerativa foi muito alta para ser dissipada como 
calor. (Para operar o robô, o servo amplificador fornece energia para o robô. Ao 
descer o eixo vertical, o robô opera a partir de energia potencial. Se uma 
redução da energia potencial for maior que a energia necessária para 
aceleração, o servo amplificador recebe energia do motor. Um fenômeno 
semelhante ocorre, mesmo quando nenhuma gravidade é aplicada, por 
exemplo, na desaceleração de um eixo horizontal. A energia que o servo 
amplificador recebe do motor é chamada energia regenerativa. O servo 
amplificador dissipa essa energia como calor. Se a energia regenerativa é 
maior que a energia dissipada como calor, a diferença é armazenada no servo 
amplificador, causando um alarme.) 
(Ação 1) Este alarme pode ocorrer se o eixo é submetido a frequente 
aceleração/desaceleração ou se o eixo é vertical e gera uma quantidade 
grande de energia regenerativa. 
 Se este alarme tiver ocorrido, relaxe as condições de serviço. 
Verifique o fusível FS3 no servo amplificador de 6 eixos. Se está queimado,(Ação 2)
remova a causa e substitua o fusível. Uma das prováveis causas de um 
fusível queimado é uma falha no aterramento do servo amplificador para o 
eixo auxiliar. 
A temperatura ambiente é excessi(Ação 3) vamente alta. Ou o resistor regenerativo 
não pode ser efetivamente resfriado. Verifique a unidade da ventoinha 
externa, e substitua-a se ela parar. Limpe a unidade da ventoinha, o resistor 
regenerativo e a fresta, se estiverem sujos. 
Certifique-se de que os conectores do servo amplificador de 6 eixos CRR63A(Ação 4)
e CRR63B estão firmemente conectados. Depois remova o cabo dos 
conectores CRR63A e CRR63B no servo amplificador, e verifique quanto à 
continuidade entre os pinos; substitua o resistor regenerativo. 
Certifique-se de que CRRA11A e CRRA11B do servo amplificador de 6 eixos(Ação 5)
estão firmemente conectados, depois remova os cabos de CRRA11A e 
CRRA11B no servo amplificador e verifique a resistência entre os pinos 1 e 3 
de cada conector da extremidade do cabo. Se a resistência não for 6.5 , 
substitua o resistor regenerativo. CRRA11B não pode ser usado, dependendo 
do modelo do robô. 
(Ação 6) Substitua o servo amplificador de 6 eixos. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
118
SRVO-044 DCHVAL%s alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) A tensão DC (tensão DC link) da alimentação de energia do circuito principal é 
anormalmente alta. 
Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão(Ação 1)
nominal. Verifique se a definição do transformador está correta. 
(Ação 2) Verifique a tensão trifásica de entrada no servo amplificador de 6 eixos. Se for
240 VAC ou mais alta, verifique a tensão da linha. (Se a tensão trifásica de 
entrada for mais alta que 240 VAC, aceleração/desaceleração maior pode 
causar este alarme.) 
(Ação 3) Verifique se o peso da carga está dentro da nominal. Se for maior que a 
nominal, reduza-a para dentro da nominal. (Se a carga da máquina é mais 
alta que a nominal, o acúmulo de energia regenerativa pode resultar no 
alarme HVAL, mesmo que a tensão trifásica de entrada esteja dentro da 
nominal.) 
Certifique-se de que CRRA11A e CRRA11B do servo amplificador de 6 eixos(Ação 4)
estejam conectados firmemente, depois remova os cabos de CRRA11A e 
CRRA11B no servo amplificador e verifique a resistência entre os pinos 1 e 3 
de cada conector da extremidade do cabo. Se a resistência não for 6.5 , 
substitua o resistor regenerativo. CRRA11B não pode ser usado, dependendo 
do modelo do robô. 
Substitua o servo amplificador de 6 eixos.(Ação 5)
(Ação 6) Substitua a alimentação de energia ( iPS). 
 
SRVO-045 HCAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Alta corrente fluiu anormalmente no circuito principal do servo amplificador. 
 
(Ação 1) Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador de 
6 eixos, indicado pela mensagem de alarme. (E desconecte o cabo do freio 
(CRR88 no servo amplificador) para evitar que o eixo caia inesperadamente.) 
Alimente a energia e veja se o alarme ocorre novamente. Se ocorrer, substitua 
o servo amplificador. 
Desligue aenergia e desconecte o cabo de energia do servo amplificador(Ação 2)
indicado pela mensagem de alarme, e verifique o isolamento de suas linhas U, 
V, W e GND uma a outra. Se houver um curto-circuito, substitua o cabo de 
energia. 
(Ação 3) Desligue a energia e desconecte o cabo de energia do servo amplificador 
indicado pela mensagem de alarme, e meça a resistência entre suas linhas U 
e V, V e W e W e U com um ohmímetro que tem uma faixa de resistência 
muito baixa. Se as resistências nos três locais são diferentes uma da outra, o 
motor, o cabo de energia está com defeito. Verifique cada item no detalhe e 
substitua-a se necessária. 
Localização de problemas 
 
 
 
119
 
SRVO-046 OVC alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Este alarme é emitido para prevenir danos térmicos ao motor, que podem 
ocorrer quando a corrente de raiz quadrada média calculada dentro do 
sistema servo está fora da faixa permitida. 
Verifique a condição de operação para o robô e relaxe a condição de serviço,(Ação 1)
se possível. Se a carga ou condição de operação excedeu a classificação, 
reduza a carga ou relaxe a condição de operação para atender a 
especificação. 
(Ação 2) Verifique se a tensão entrada no controlador está dentro da tensão nominal e
também verifique se a tensão definida para o transformador do controlador 
está correta. 
(Ação 3) Verifique se o freio do eixo correspondente está liberado.
(Ação 4) Verifique se há um fator que tenha aumentado a carga mecânica no eixo
correspondente. 
(Ação 5) Substitua o servo amplificador.
(Ação 6) Substitua o motor do eixo correspondente.
(Ação 7) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 8) Substitua a linha de energia do motor (cabo de conexão do robô) do eixo
correspondente. 
(Ação 9) Substitua a linha de energia do motor e a linha do freio (cabo interno do robô)
do eixo correspondente. 
 
Servo amplificdor 
Unidade E-Stop Unid.ventoinha posterior 
Resistor regenerativo 
 
(Armário A) 
Localização de problemas 
 
 
 
120
 
Unidade E-stop 
Servo amplificador 
Unid.ventoinha
externa 
Resistor regenerativo 
 
(Armário B) 
Figura 19-1 (j) SRVO-043 DCAL alarm / SRVO-044 DCHVAL alarm / SRVO-045 HCAL alarm / 
SRVO-046 OVC alarm 
Localização de problemas 
 
 
 
121
Referência 
Relações entre os alarmes OVC, OHAL, e HC 
 
 - Visão Geral 
Esta seção destaca as diferenças entre os alarmes OVC, OHAL e HC e descreve a 
finalidade de cada item. 
 
 - Seção de detecção de alarme 
Detection sectionDesignationAbreviação
Software do servoAlarme de sobrecorrenteOVC
Relê térmico no motorAlarme de sobreaquecimentoOHAL
Relê térmico no servo amplificador 
Relê térmico no resistor regenerativo separado 
Servo amplificadorAlarme de alta correnteHC
 
 - Finalidade de cada alarme 
1) Alarme HC (alarme de alta corrente) 
 Se alta corrente fluir momentaneamente em um transistor de energia devido a 
anormalidade ou ruído no circuito de controle, o transistor de energia e os diodos 
retificadores podem estar danificados, ou o ímã do motor pode estar desmagnetizado. 
O alarme HC destina-se a evitar essas falhas. 
2) Alarmes OVC e OHAL (alarmes de sobrecorrente e sobrecarga) 
 Os alarmes OVC e OHAL destinam-se a evitar sobreaquecimento que pode conduzir à 
fadiga do enrolamento do motor, ao colapso do transistor do servo amplificador e do 
resistor regenerativo separado. 
 O alarme OHAL ocorre quando cada relê térmico incorporado detecta uma temperatura 
mais elevada que o valor nominal. Entretanto, esse método não é necessariamente 
perfeito para evitar essas falhas. Por exemplo, se motor repete frequentemente início e 
parada, a constante de tempo térmico do motor, que possui uma massa maior, torna-se 
mais elevada que a constante de tempo do relê térmico, porque esses dois 
componentes são diferentes em material, estrutura e dimensão. Portanto, se o motor 
continua a iniciar e parar dentro de um curto tempo como mostrado na Fig. 19.1 (k), a 
elevação de temperatura no motor é mais excessiva do que a do relê térmico, fazendo 
com que o motor queime antes de o relê térmico detectar uma alta temperatura. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
122
 Temperatura 
Inicia IniciaIniciaPara Para
Temperatura em 
que o enrolamento 
começa a queimar 
Constante de tempo 
térmico do motor é elevada. 
Constante de tempo térmico 
do relê térmico é baixa. 
Tempo 
Figura 19-1 (k) Relação entre as temperaturas do motor e do relê térmico em ciclos início/parada 
 
Para evitar os defeitos acima, o software é usado para monitorar constantemente a corrente 
no motor, para estimar a temperatura do motor. O alarme OVC é emitido com base nessa 
temperatura estimada. Este método estima a temperatura do motor com substancial 
precisão, de forma que pode evitar as falhas descritas acima. 
Em suma, é usado um método de proteção dupla; o alarme OVC é usado para proteção de 
uma sobrecorrente de curta duração, e o alarme OHAL é usado para proteção de uma 
sobrecarga de longa duração. A relação entre os alarmes OVC e OHAL é mostrada na Fig. 
19.1 (I). 
 
Corrente 
Área de proteção 
para o motor e ampli- 
ficador do servo 
Proteção por OHAL
Corrente limite 
Proteção por 
OVC 
Corrente contínua nominal 
Tempo 
Figura 19-1 (l) Relação entre os alarmes OVC e OHAL 
 
NOTA 
 A relação mostrada na Fig. 19-1 (I) é considerada para o alarme OVC. O motor 
pode não estar quente, mesmo que o alarme OVC tenha ocorrido. Neste caso, 
não altere os parâmetros para relaxar a proteção. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
123
 
SRVO-047 LVAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) A tensão de alimentação de energia de controle (+5V, etc.) fornecida a 
partir do circuito de alimentação de energia no servo amplificador é 
anormalmente baixa. 
Substitua o servo amplificador.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua a unidade de alimentação de energia.
 
Servo amplificador 
Servo amplificador 
Unidade de alimentação 
de energia 
Unidade de alimentação 
de energia 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (m) SRVO-047 LVAL alarm 
 
SRVO-049 OHAL1 alarm (G: i A: j) 
(Explicação) O termostato no transformador funcionou. 
 
Verifique se a ventoinha está parada e verifique também se o orifício de(Ação 1)
ventilação está obstruído. Se necessário, limpe ou substitua-os. 
(Ação 2) Se SRVO-049 for emitido quando a condição de operação do robô é
severa, verifique a condição de operação do robô e depois relaxe a 
condição, quando possível. 
(Ação 3) Verifique se está feita uma conexão entre o conector do transformador
CPOH e o servo amplificador CRMA91. 
(Ação 4) Substitua o servo amplificador.
(Ação 5) Substitua o transformador.
Localização de problemas 
 
 
 
124
 
SRVO-050 Collision Detect alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) O torque de perturbação estimado pelo software do servo é 
anormalmente elevado. (Foi detectada uma colisão.) 
 
Verifique se o robô colidiu e verifique também se há um fator que tenha(Ação 1)
aumentado a carga mecânica no eixo correspondente. 
(Ação 2) Verifique se as definições de carga são válidas.
(Ação 3) Verifique se o freio do eixo correspondente está liberado.
(Ação 4) Se o peso da carga excede o faixa nominal, diminua-a para dentro do
limite. 
(Ação 5) Verifique se a entrada de tensão para o controlador está dentro da tensão
nominal e verifique também se a tensão definida para o transformador do 
controlador está correta. 
(Ação 6) Substitua o servo amplificador.
(Ação 7) Substitua o motor do eixo correspondente.
(Ação 8) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 9) Substitua a linha de energia do motor (cabo de conexão do robô) do eixo
correspondente. 
(Ação 10) Substitua a linha de energia do motor e a linha do freio (cabo interno do
robô) do eixo correspondente. 
Localização de problemas 
 
 
 
125
SRVO-051 CUER alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) O corretor do valor de feedback atual é anormalmente alto. 
(Ação) Substitua o servo amplificador. 
 
 
Servo amplificador 
UnidadeE-Stop Unid.ventoinha posterior 
Transformador Resistor regenerativo 
 
(Armário A) 
 
 
 
Unidade E-stop 
Servo amplificador 
Unidade 
ventoinha 
externa 
Resistor regenerativo 
Transformador
 
(Armário B) 
 
Figura 19-1 (n) SRVO-049 OHAL1 alarm / SRVO-050 CLALM alarm / SRVO-051 CUER alarm 
 
 
 
Localização de problemas 
 
 
 
126
SRVO-055 FSSB com error 1 (G: i A: j) 
(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo 
amplificador 
Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa(Ação 1)
principal e no servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito. 
(Ação 2) Substitua o cartão de controle do eixo na placa principal.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador.
 
SRVO-056 FSSB com error 2 (G: i A: j) 
(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação entre a placa principal e o servo 
amplificador. 
Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa(Ação 1)
principal e no servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito. 
(Ação 2) Substitua o cartão de controle do eixo na placa principal.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador.
 
SRVO-057 FSSB disconnect (G:i A: j) 
(Explicação) A comunicação entre a placa principal e o servo amplificador foi 
interrompida. 
Verifique se o Fusível (F4) na unidade de alimentação de energia(Ação 1)
queimou. Se o fusível estiver queimado, verifique a causa correta e 
substitua o fusível. 
(Ação 2) Verifique se o Fusível (FS1) no servo amplificador de 6 eixos queimou. Se
estiver queimado, substitua o servo amplificador de 6 eixos, incluindo o 
fusível. 
(Ação 3) Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa
principal e no servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito. 
(Ação 4) Substitua o cartão de controle do eixo na placa principal.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador.
(Ação 6) Verifique se o cabo de conexão do robô (RP1) está em boas condições, e 
se não há cortes ou fissuras visíveis. Verifique o cabo interno do robô 
(cabo do codificador de pulsos) quanto a curto-circuito ou aterramento. 
 Antes de continuar para o próximo passo, execute um backup completo do controlador 
para salvar todos os seus programas e definições. 
(Ação 7) Substitua a placa principal. 
Localização de problemas 
 
 
 
127
 
SRVO-058 FSSB xx init error (yy) 
(Explicação) A comunicação entre a placa principal e o servo amplificador foi 
interrompida. 
Verifique se o Fusível (F4) na unidade de alimentação de energia(Ação 1)
queimou. Se o fusível estiver queimado, verifique a causa correta e 
substitua o fusível. 
(Ação 2) Verifique se o Fusível (FS1) no servo amplificador de 6 eixos queimou. Se
estiver queimado, substitua o servo amplificador de 6 eixos, incluindo o 
fusível. 
(Ação 3) Desligue a energia e desconecte o conector CRF8 no servo amplificador 
de 6 eixos. Depois verifique se este alarme ocorre novamente. (Ignore o 
alarme SRVO-068 devido à desconexão do conector CRF8.) 
 Se este alarme não ocorre, o cabo de conexão do robô (RP1) ou o cabo 
interno do robô (cabo do codificador de pulsos) pode estar em curto-
circuito no aterramento. Verifique os cabos e substitua-os se necessário. 
Verifique se os LEDs (P5V e P3.3V) no servo amplificador de 6 eixos(Ação 4)
estão acesos. Se não estiverem acesos, a energia DC não é fornecida ao 
servo amplificador. 
 Certifique-se de que o conector CP5 na unidade de alimentação de 
energia e o conector CXA2B no servo amplificador de 6 eixos estão 
firmemente conectados. Se estiverem, substitua o servo amplificador de 6 
eixos. 
Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa(Ação 5)
principal e o servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito. 
(Ação 6) Substitua o cartão de controle do eixo na placa principal.
(Ação 7) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 8) Se as outras unidades (servo amplificador para o eixo auxiliar e a placa
line tracking) estão conectadas na comunicação ótica FSSB, desconecte 
essas unidades e conecte apenas o servo amplificador de 6 eixos para o 
robô. Depois, ligue a energia. Se este alarme não ocorre, pesquise a 
unidade com defeito e substitua-a. 
 Antes de executar a Ação 9, faça um backup completo do controlador para salvar todos 
os seus programas e definições. 
Localização de problemas 
 
 
 
128
 
Substitua a placa principal.(Ação 9)
 
Servo amplificador 
Servo amplificador 
Plac principal 
Placa principal 
 
(Armário A) (Armário B) 
Cartão controle eixo 
 
(Placa principal) 
 
Figura 19-1 (o) SRVO-055 FSSB com error 1 / SRVO-056 FSSB com error 2 / SRVO-057 FSSB disconnect / 
SRVO-058 FSSB init error 
 
Localização de problemas 
 
 
 
129
SRVO-059 Servo amp init error 
(Explicação) A inicialização do servo amplificador falhou. 
Verifique o cabo de fibra ótica entre o cartão de controle do eixo na placa(Ação 1)
principal e o servo amplificador. Substitua-o se estiver com defeito. 
(Ação 2) Desligue a energia e desconecte o conector CRF8 no servo amplificador
de 6 eixos. Depois, verifique se este alarme ocorre novamente. (Ignore o 
alarme SRVO-068 devido à desconexão do conector CRF8.) 
 Se este alarme não ocorre, o cabo de conexão do robô (RP1) ou o cabo 
interno do robô (codificador de pulsos) pode estar em curto-circuito no 
aterramento. Verifique os cabos e substitua-os se necessário. 
Verifique se os LEDs (P5V e P3(Ação 3) .3V) no servo amplificador de 6 eixos estão 
acesos. Se não estiverem acesos, a energia DC não é fornecida ao servo 
amplificador. 
 Certifique-se de que o conector CP5 na unidade de alimentação de 
energia e o conector CXA2B no servo amplificador de 6 eixos estão 
firmemente conectados. Se estiverem, substitua o servo amplificador de 6 
eixos. 
Substitua o servo amplificador.(Ação 4)
(Ação 5) Substitua a placa line tracking (Se instalada). 
(Ação 6) Substitua o codificador de pulsos.
 
SRVO-062 BZAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Este alarme ocorre se a bateria para o backup de posição absoluta do 
codificador de pulsos está descarregada. Uma provável causa é um cabo 
da bateria rompido ou não há bateria no robô. 
Substitua a bateria no compartimento de bateria da base do robô.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o codificador de pulsos com o qual foi emitido um alarme.
(Ação 3) Verifique se o cabo interno do robô para alimentar energia da bateria para
o codificador de pulsos não está desconectado e aterrado. Se for 
encontrada anormalidade, substitua o cabo. 
 
 CUIDADO 
 Depois de corrigir a causa deste alarme, defina a variável de sistema em 
($MCR.$SPC_RESET) em TRUE, depois ligue a energia novamente. 
Masterização é necessária. 
 
SRVO-064 PHAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) Este alarme ocorre se a fase dos pulsos gerados no codificador de pulsos 
é anormal. 
(Ação) Substitua o codificador de pulsos com o qual foi emitido um alarme. 
 
NOTA 
 Este alarme pode acompanhar o alarme DTERR, CRCERR ou STBERR. Neste 
caso, entretanto, pode não haver condição para este alarme. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
130
 
SRVO-065 BLAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) A tensão da bateria para o codificador de pulsos é menor que a nominal. 
(Ação) Substitua a bateria. 
 Se este alarme ocorre, ligue a energia e substitua a bateria, assim que 
possível. Um atraso na substituição da bateria pode resultar a detecção 
do alarme BZAL. Neste caso, os dados de posição serão perdidos. Uma 
vez que os dados de posição forem perdidos, a masterização se tornará 
necessária. 
 
SRVO-067 OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) A temperatura no interior do codificador de pulsos ou motor está 
anormalmente elevada, e o termostato incorporado funcionou. 
Verifique as condições de operação do robô. Se uma condição, como(Ação 1)
ciclo de trabalho e peso de carga, excedeu o nominal, relaxe a condição 
de carga do robô para atender à faixa permissível. 
(Ação 2) Quando energia é fornecidaao motor após ele tornar-se suficientemente
frio, se o alarme ainda ocorre, substitua o motor. 
 
SRVO-068 DTERR alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) O codificador de pulso serial não retorna os dados seriais em resposta a 
um sinal de solicitação. 
Certifique-se de que o conector (CRF8) do cabo de conexão do robô(Ação 1)
(RP1) do servo amplificador de 6 eixos e o conector (lado do motor) estão 
firmemente conectados. 
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão do robô (RP1) está
aterrada com segurança no gabinete. 
(Ação 3) Substitua o codificador de pulsos.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador.
(Ação 5) Substitua o cabo de conexão do robô (RM1, RP1).
(Ação 6) Substitua o cabo interno do robô (para o codificador de pulsos, cabo do
motor). 
 
SRVO-069 CRCERR alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) Os dados seriais foram perturbados durante a comunicação. 
(Ação) Ver ações no SRVO-068 
Localização de problemas 
 
 
 
131
 
SRVO-070 STBERR alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) Os bits de início e parada dos dados seriais estão anormais. 
(Ação) Ver ações no SRVO-068 
 
 Servo amplificador 
Servo amplificador 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (p) SRVO-059 Servo amp init error / SRVO-070 STBERR alarm 
 
SRVO-071 SPHAL alarm (Grp:i Ax:j) 
(Explicação) A velocidade de feedback está anormalmente alta. 
(Ação) Ação igual a de SRVO-068. 
 
NOTA 
 Se este alarme ocorre junto com o alarme PHAL (SRVO-064), este alarme não 
corresponde à maior causa da falha. 
 
SRVO-072 PMAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal. 
(Ação) Substitua o codificador de pulsos e remasterize o robô. 
 
SRVO-073 CMAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal ou o codificador de 
pulsos tenha funcionado mal devido a ruído. 
Verifique se a conexão do terra do controlador está boa. Verifique se a(Ação 1)
conexão do cabo terra entre o controlador e os cabos de conexão do robô 
estão conectados com segurança na placa de aterramento. 
(Ação 2) Reforce o terra da flange do motor. (Em caso de eixo Auxiliar)
(Ação 3) Substitua o codificador de pulsos.
(Ação 4) Substitua o cabo de conexão do robô (RM1, RP1).
(Ação 5) Substitua o cabo interno do robô (para o codificador de pulsos, cabo do
motor). 
 
Localização de problemas 
 
 
 
132
SRVO-074 LDAL alarm (Group: i Axis: j) 
(Explicação) O LED no codificador de pulsos está quebrado. 
(Ação) Substitua o codificador de pulsos, e remasterize o robô. 
 
SRVO-075 Pulse not established (G: i A: j) 
(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulsos não pode ser estabelecida. 
Reinicie o alarme, e faça jog no eixo no qual ocorreu o alarme, até que o(Ação)
mesmo alarme não ocorra novamente. 
 
SRVO-076 Tip Stick Detection (G: i A: j) 
(Explicação) Uma perturbação excessiva foi assumida no software do servo no início 
da operação. 
 (Foi detectada uma carga anormal. A causa pode ser a soldagem.) 
Verifique se o robô colidiu. Ou verifique se a carga da máquina do eixo(Ação 1)
correspondente está aumentada. 
(Ação 2) Verifique se as definições de carga são válidas.
(Ação 3) Verifique se o freio do eixo correspondente está liberado.
(Ação 4) Verifique se o peso da carga está dentro da faixa nominal. Se o peso
excede o limite superior, diminua-o para o limite. 
(Ação 5) Verifique se a entrada de tensão para o controlador está dentro da tensão
nominal e verifique também se a tensão definida para o transformador do 
controlador está correta. 
(Ação 6) Substitua o servo amplificador.
(Ação 7) Substitua o servomotor correspondente.
(Ação 8) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 9) Substitua o cabo de energia do cabo de conexão do robô ao qual o eixo
correspondente está conectado. 
(Ação 10) Substitua o cabo interno do robô (energia/freio) ao qual o eixo
correspondente está conectado. 
 
 
Servo amplificador 
Servo amplificador 
Unidade E-Stop 
Unidade E-Stop 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (q) SRVO-076 Tip Stick Detection 
Localização de problemas 
 
 
 
133
 
SRVO-081 EROFL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) A contagem de pulsos para line tracking foi excedida. 
Verifique se a condição da(Ação 1) line tracking excede o limite. 
(Ação 2) Substitua o codificador de pulsos.
(Ação 3) Substitua a placa de line tracking. 
 
SRVO-082 DAL alarm (Track encoder: i) 
(Explicação) O codificador de pulsos da line tracking não foi conectado. 
Verifique o cabo de conexão de cada extremidade (a placa de(Ação 1) line 
tracking e o lado do motor) 
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão está conectada com
segurança à placa de aterramento. 
(Ação 3) Substitua o cabo da line tracking. 
(Ação 4) Substitua o codificador de pulsos.
(Ação 5) Substitua a placa de line tracking. 
 
SRVO-084 BZAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) Este alarme ocorre se a bateria de backup para a posição absoluta do 
codificador de pulsos não foi conectada. Ver a descrição sobre o alarme 
BZAL (SRVO-062). 
 
SRVO-087 BLAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) Este alarme ocorre se a tensão da bateria de backup para a posição 
absoluta do codificador de pulsos está baixa. Ver a descrição sobre o 
alarme BLAL (SRVO-065). 
 
SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc: i) 
(Explicação) O motor está sobreaquecido. Quando energia é fornecida ao codificador 
de pulsos após ele ter se tornado suficientemente frio, este alarme ainda 
ocorre. Ver a descrição sobre o alarme OHAL2 (SRVO-067). 
 
SRVO-090 DTERR alarm (Track enc: i) 
(Explicação) A comunicação entre o codificador de pulsos e a placa de line tracking 
está anormal. Ver o alarme SRVO-068 DTERR alarm. 
Verifique o cabo de conexão em cada extremidade (a placa de(Ação 1) line 
tracking e o codificador de pulsos) 
(Ação 2) Verifique se a blindagem do cabo de conexão está conectada com
segurança à placa de aterramento. 
(Ação 3) Substitua o codificador de pulsos.
(Ação 4) Substitua o cabo de line tracking. 
(Ação 5) Substitua a placa de line tracking. 
 
SRVO-091 CRCERR alarm (Track enc: i) 
(Explicação) A comunicação entre o codificador de pulsos e a placa de line tracking 
está anormal. 
(Ação) Ação igual a de SRVO-090. 
Localização de problemas 
 
 
 
134
 
SRVO-092 STBERR alarm (Track enc: i) 
(Explicação) A comunicação entre o codificador de pulsos e a placa de line tracking 
está anormal. 
(Ação) Ação igual a de SRVO-090. 
 
SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) Este alarme ocorre se os dados de posição atuais do codificador de 
pulsos são maiores que os dados de posição anteriores. 
(Ação) Ação igual a de SRVO-090. 
 
SRVO-094 PMAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal. 
(Ação) Substitua o codificador de pulsos. 
 
SRVO-095 CMAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) É provável que o codificador de pulsos esteja anormal ou que tenha 
funcionado mal devido a ruído. Ver a descrição sobre o alarme CMAL 
(SRVO-073). 
Reforce o aterramento da flange do codificador de pulsos.(Ação 1)
(Ação 2) Reinicie a contagem dos pulsos.
(Ação 3) Substitua o codificador de pulsos.
 
SRVO-096 LDAL alarm (Track enc: i) 
(Explicação) O LED no codificador de pulsos está quebrado. Ver a descrição sobre o 
alarme LDAL (SRVO-074). 
 
SRVO-097 Pulse not established (enc: i) 
(Explicação) A posição absoluta do codificador de pulsos não pode ser estabelecida. 
Ver a descrição sobre (SRVO-075). Pulso não estabelecido. 
(Ação 1) Reinicie o alarme, e faça jog do eixo em que o alarme ocorreu até que o 
mesmo alarme não ocorra novamente. (Faça jog de uma rotação do 
motor). 
 
Localização de problemas 
 
 
 
135
SRVO-105 Door open or E.Stop 
(Explicação) A porta do armário está aberta. 
 
- Quando chave da porta não é montada, salte a Ação 1 e 2 e inicie a partir da Ação 3 
Quando a porta está aberta, feche-a.(Ação 1)
(Ação 2) Verifique a chave da portae o cabo de conexão da chave da porta. Se a
chave ou o cabo estiver com defeito, substitua-o. 
(Ação 3) Verifique se os conectores CRMA92, CRMA94(armário A), CRMA74(armário 
B) na unidade E-STOP e CRMA91 no servo amplificador estão seguramente 
conectados. 
(Ação 4) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
 
Servo amplificador 
Servo amplificador Unidade E-Stop 
(Placa parada emergência) 
Placa principal 
Placa principal Unidade E-Stop 
(Placa parada emergência) 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (r) SRVO-105 Door open or E-stop 
 
Localização de problemas 
 
 
 
136
SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d) 
(Explicação) A velocidade de rotação do motor da ventoinha está reduzida. 
 
Verifique o motor da ventoinha e seus cabos. Substitua-os se necessário.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua a unidade do barramento de dados.
Antes de executar a Ação 3, faça um backup completo do controlador para salvar todos 
os seus programas e definições. 
Substitua a placa principal.(Ação 3)
 
Motor da 
ventoinha 
Placa 
principal 
 
Figura 19-1 (s) SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d) 
SRVO-130 OHAL1(PS) alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) A temperatura do dissipador de calor do circuito principal da Fonte de 
Alimentação ( iPS) está anormalmente elevada. 
Verifique a rotação da ventoinha de refrigeração da Fonte de Alimentação(Ação 1)
( iPS). 
(Ação 2) Diminua o ciclo de trabalho da operação. (Diminua o override)
(Ação 3) Substitua a Fonte de Alimentação ( iPS). 
 
SRVO-131 LVAL%s alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) Tensão de alimentação de controle na Fonte de Alimentação ( iPS) está 
anormalmente baixa. 
Substitua a Fonte de Alimentação ((Ação 1) iPS). 
(Ação 2) Substitua o servo amplificador.
(Ação 3) Substitua a Unidade da Fonte de Alimentação.
 
SRVO-133 FSAL(PS) alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) A ventoinha de refrigeração para o circuito de Controle da Fonte de 
Alimentação ( iPS) parou. 
Verifique o status da ventoinha de refrigeração. Substitua-a se estiver(Ação 1)
anormal. 
(Ação 2) Substitua a Fonte de Alimentação Supply( iPS). 
 
[Resistor Regenerativo] 
Localização de problemas 
 
 
 
137
SRVO-134 DCLVAL alarm (G:%d A:%d) 
 
[Regeneração fonte de alimentação] 
SRVO-134 DCLVAL(PS) alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) A tensão CC (tensão DC link) da fonte de alimentação do circuito principal 
para o servo amplificador está anormalmente baixa. 
 
É possível que uma desconexão instantânea da fonte de alimentação(Ação 1)
cause este alarme. Verifique se ocorreu uma desconexão instantânea. 
(Ação 2) Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão
nominal. Verifique se a definição do transformador está correta. 
(Ação 3) Modifique o programa para que o robô e o eixo auxiliar não acelerem
simultaneamente no sistema com o eixo auxiliar. 
(Ação 4) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 5) Substitua o servo amplificador (amplificador de 6 eixos).
(Ação 6) Substitua a Fonte de Alimentação Supply ( iPS). 
 
SRVO-136 DCLVAL alarm (G:%d A:%d) 
(Explicação) A tensão CC (tensão DC link) da fonte de alimentação do circuito principal 
para o servo amplificador ( iSV) está anormalmente baixa. 
Verifique a fiação do servo amplificador ((Ação 1) iSV). 
(Ação 2) Substitua o servo amplificador ( iSV) que é indicado pela mensagem de 
alarme. 
 
SRVO-156 IPMAL alarm (G: i A: j) 
(Explicação) Alta corrente fluiu anormalmente através do circuito principal do servo 
amplificador. 
(Ação 1) Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador 
indicado pela mensagem de alarme. (E desconecte o cabo do freio 
(CRR88 no servo amplificador) para evitar que o eixo caia 
inesperadamente.) Ligue a energia, e se o alarme ocorrer novamente, 
substitua o servo amplificador. 
Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador(Ação 2)
indicado pela mensagem de alarme, e verifique o isolamento de suas 
linhas U, V, W e GND uma à outra. Se houver curto-circuito, substitua o 
cabo de energia. 
(Ação 3) Desligue a energia, e desconecte o cabo de energia do servo amplificador 
indicado pela mensagem de alarme, e meça a resistência entre suas 
linhas U e V, V e W e W e U com um ohmímetro que possui uma faixa de 
resistência muito baixa. Se as resistências nos três locais são diferentes 
umas das outras, o motor, o cabo de energia está com defeito. Verifique 
cada item em detalhes e substitua-o, se necessário. 
Localização de problemas 
 
 
 
138
 
SRVO-157 CHGAL alarm (G: i A: j) 
(Explicação) O capacitor no servo amplificador não foi carregado adequadamente 
dentro do tempo especificado quando a energia do servo foi ligada. 
Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão(Ação 1)
nominal e fase não esteja em falta. Verifique se a definição do 
transformador está correta. 
(Ação 2) Verifique se o disjuntor da unidade E-Stop está ligado e não acionou.
(Ação 3) Certifique-se de que o conector do servo amplificador CRRA12 e da placa
de parada de emergência CRRA12 estão firmemente conectados. Se 
iPS é usada, certifique-se de que o conector CRRA12 esteja firmemente 
conectado. 
(Ação 4) Substitua a iPS. 
(Ação 5) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 6) Substitua a unidde E-stop.
 
 
Servo amplificador 
Servo amplificador 
Unidade E-Stop 
Unidade E-Stop 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (t) SRVO-136 DCLVAL alarm / SRVO-156 IPMAL alarm / SRVO-157 CHGAL alarm 
 
SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop 
(Explicação) A chave conectada através de EES1 – EES11 e EES2 – EES21 em 
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) na placa de parada de 
emergência foi pressionada, mas a linha EMERGENCY STOP não foi 
desconectada. 
Verifique a chave e o cabo conectado a EES1 – EES11 e EES2 – EES21 em(Ação 1)
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B). Se o cabo está anormal, 
substitua-o. 
(Ação 2) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
Localização de problemas 
 
 
 
139
 
Servo amplificador 
Servo amplificadorPlaca de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
 
 1:EES1
 2:EES11 
 3:EES2 
4:EES21 
4:EES21 
3:EES2 
2:EES11 
1:EES1 
 
(Armário A/Placa de parada de emergência) (Armário B/Placa de parada de emergência) 
Figura 19-1 (u) SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop 
Localização de problemas 
 
 
 
140
 
SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) 
(Explicação) A chave conectada através de EAS1 – EAS11 e EAS2 – EAS21 em 
TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) na placa de parada de 
emergência foi aberta, mas a linha EMERGENCY STOP não foi 
desconectada. 
Verifique a chave e o cabo conectado a EAS1 – EAS11 e EAS2 – EAS21.(Ação 1)
Se o cabo estiver anormal, substitua-o. 
(Ação 2) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
 
Servo amplificador 
Servo amplificador Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
(Armário A) (Armário B) 
 
Localização de problemas 
 
 
 
141
 
 5:EAS1 
 6:EAS11 
 7:EAS2 
8:EAS21 
8:EAS21 
7:EAS2 
6:EAS11 
5:EAS1 
 
 (Placa de parada de emergência / Armário A) (Placa de parada de emergência / Armário B) 
 
Figura 19-1 (v) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal) 
Localização de problemas 
 
 
 
142
SRVO-206 Deadman switch (SVEMG abnormal) 
(Explicação) Quando o teach pendant foi ativado, o botão DEADMAN estava liberado 
ou pressionado fortemente, mas a linha de parada de emergência não foi 
desconectada. 
Substitua o(Ação 1) teach pendant. 
(Ação 2) Verifique o cabo do teach pendant. Se é inferior, substitua o cabo. 
(Ação 3) Substitua a placa deparada de emergência.
(Ação 4) Quando for usado o sinal NTED, verifique se a cablagem do sinal
conectado à placa de parada de emergência está correta. 
(Ação 5) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
 
Servo amplificador 
Servo amplificador Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (w) SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal) 
 
SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown 
(Explicação) Um fusível (FUSE2) na placa de parada de emergência queimou, ou 
nenhuma tensão é fornecida a EXT24V. 
Verifique se o fusível (FUSE2) na placa de parada de emergência(Ação 1)
queimou. Se queimou, 24EXT pode estar em curto-circuito a 0EXT. 
Execute a Ação 2. Se o fusível (FUSE2) não queimou, execute a Ação 3 e 
seguintes. 
Desconecte os destinos da conexão de 24EXT que podem causar(Ação 2)
aterramento e depois verifique se o fusível FUSE2) não queimou. 
Desconecte o seguinte, na placa de parada de emergência, e depois ligue 
a energia: 
 - CRS36 
 - CRT27 
 - TBOP13(Armário A) ou TBOP11(Armário B) : EES1, EES11, EAS1, 
EAS11, EGS1, EGS11 
 Se o fusível (FUSE2) não queimou neste estado, 24EXT e 0EXT podem 
estar em curto-circuito em quaisquer destinos da conexão acima. Isole o 
local com defeito e execute a ação. 
Localização de problemas 
 
 
 
143
Se o fusível (FUSE2) queimar, mesmo quando os destinos da conexão 
acima são removidos, substitua a placa de parada de emergência. 
(Ação 3) Verifique se 24 V é aplicado entre EXT24V e EXT0V de TBOP14(Armário
A), TBOP10(Armário B). Se não, verifique o circuito externo de 
alimentação de energia. 
Se não for usada nenhuma alimentação externa de energia, verifique se 
os terminais acima estão conectados aos terminais INT24V e INT0V, 
respectivamente. 
(Ação 4) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 5) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 6) Substitua o teach pendant. 
(Ação 7) Substitua o cabo do painel de operação (CRT27).
 
 
CRT27
TBOP14TBOP13 
CRS36
TBOP11 
TBOP10 
FUSE2 
FUSE2
CRT27CRS36
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
Localização de problemas 
 
 
 
144
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificadorPlaca de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
Figura 19-1 (x) SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown 
 
SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (R: i) 
(Explicação) Um fusível (FS2 ou FS3) no servo amplificador de 6 eixos queimou. 
Um fusível está queimado, elimine a causa e depois substitua o fusível.(Ver(Ação 1)
Seção 3.6) 
Substitua o servo amplificador de 6 eixos.(Ação 2)
 
SRVO-216 OVC (total) (Robot: i) 
(Explicação) A corrente (corrente total para seis eixos) que flui através do motor é 
muito grande. 
Diminua o movimento do robô onde possível. Verifique as condições de(Ação 1)
operação do robô. Se o robô é usado com uma condição que excede o 
ciclo de trabalho ou o peso da carga nominal, reduza o valor da condição 
de carga para a faixa de especificação. 
Verifique se a tensão de entrada para o controlador está dentro da tensão(Ação 2)
nominal e nenhuma fase esteja em falta. Verifique se a definição do 
transformador está correta. 
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
Localização de problemas 
 
 
 
145
 
SRVO-217 E-STOP Board not found 
(Explicação) A placa de parada de emergência não é entrada quando a energia do 
controlador é ligada. 
Verifique se o fusível (FUSE1) na placa de parada de emergência(Ação 1)
queimou. Se o fusível queimou, verifique e corrija a causa e depois 
substitua o fusível. 
(Ação 2) Verifique o cabo entre a placa de parada de emergência e a placa
principal. Substitua-o, se necessário. 
(Ação 3) Substitua a unidade E-STOP.
 Antes de executar a Ação 4, faça um backup completo do controlador para salvar todos 
os seus programas e definições. 
(Ação 4) Substitua a placa principal. 
 
SRVO-221 Lack of DSP (G: i A: j) 
(Explicação) Um cartão do eixo controlado que corresponde ao número definido de 
eixos não está montado. 
Verifique se o número de eixos definido é válido. Se o número for inválido,(Ação 1)
defina o número correto. 
(Ação 2) Substitua o cartão de controle do eixo por um cartão que corresponda ao
número de eixos definido. 
 
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d) 
(Explicação) Ocorreu uma falha de inicialização DSP do servo devido a falha de 
hardware ou definição errada do software. Em seguida, o software 
introduziu o modo de operação a seco de DSP. O primeiro número indica 
a causa da falha. O segundo número é uma informação extra. 
Execute uma ação de acordo com o primeiro número que é exibido na(Ação)
mensagem de alarme. 
 1: Este é um aviso devido a $scr.$startup_cnd=12. 
 2,3,4,7: Substitua o cartão do servo. 
 5: Definição ATR inválida. Configuração do eixo do software (número 
da linha FSSB, número do eixo de início do hardware, número do 
amplificador e tipo do amplificador) pode estar errado. 
 6: SRVO-180 ocorre simultaneamente. O eixo controlável não existe em 
nenhum grupo. Execute definição do eixo auxiliar para adicionar eixo em 
controlled start. 
 8,10: SRVO-058 (FSSB init error) ocorre simultaneamente. Siga a solução 
de SRVO-058. 
 9: Não há amplificador conectado ao cartão do servo. 
 •Verifique a conexão do hardware. 
 •Verifique o cabo de fibra ótica. 
 •Verifique se é fornecida energia ao servo amplificador. 
 •Verifique se o fusível no servo amplificador está queimado. 
 •Substitua o cabo de fibra ótica. 
 •Substitua o servo amplificador 
 11: Definição axisorder inválida. Está especificado número de eixo não 
existente. A configuração de eixo do software (número de linha FSSB) 
pode estar errada ou é necessária placa do eixo auxiliar. 
 12: SRVO-059 (Servo amp init error) ocorre simultaneamente. Siga a 
solução de SRVO-059. 
Localização de problemas 
 
 
 
146
 13,14,15: Documente os eventos que conduzem ao erro, e contate seu 
representante técnico da FANUC. 
 
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificador 
 
Placa principal 
Placa principal 
 
(Armário A) (Armário B) 
Cartão controle do eixo
 
(Placa prinicpal) 
 
Figura 19-1 (y) SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (Panel PCB) / SRVO-216 OVC (total) / SRVO-221 Lack of 
DSP / SRVO-223 DSP dry run (%d,%d) 
 
Localização de problemas 
 
 
 
147
SRVO-230 Chain 1 abnormal a, b 
SRVO-231 Chain 2 abnormal a, b 
(Explicação) Ocorreu incompatibilidade entre os sinais de segurança duplicados. 
SRVO-230 é emitido se ocorre essa incompatibilidade em que um contato 
conectado no lado da corrente 1 (chain 1) (entre EES1 e EES11, entre 
EAS1 e EAS11, entre EGS1 e EGS11, e assim por diante) está fechado, 
e um contato no lado da corrente 2 (chain 2) (entre EES2 e EES21, entre 
EAS2 e EAS21, entre EGS2 e EGS21, e assim por diante) está aberto. 
 SRVO-231 é emitido se ocorre essa incompatibilidade em que um contato 
no lado da corrente 1 está aberto e um contato no lado da corrente 2 está 
fechado. 
 Se for detectado um erro de corrente, corrija a causa do alarme e reinicie 
o alarme de acordo com o método descrito adiante. 
Verifique os alarmes emitidos ao mesmo tempo, para identificar com qual(Ação)
sinal ocorreu a incompatibilidade. 
SRVO-266 até SRVO-275 e SRVO-370 até SRVO-385 são usados ao 
mesmo tempo. Execute a ação(ações) descrita(s) para cada alarme. 
 
 AVISO 
 Se um alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
 
 CUIDADO 
1 O estado deste alarme é preservado pelo software. Depois de corrigir a causa 
do alarme, reinicie o alarme de erro de corrente, de acordo como procedimento 
de reinício do erro de corrente, descrito adiante. 
2 Até que um erro de corrente seja reiniciado, nenhuma operação comum de 
reinício deve ser executada. Se uma operação comum de reinício for executada 
antes de reiniciar o erro de corrente, a mensagem "SRVO-237 Chain error 
cannot be reset" é exibida no teach pendant. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
148
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificador 
 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (z) SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal a, b / SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal a, b 
 
Método de exibição do histórico de alarmes 
1. Pressione a tecla de seleção de tela no teach pendant. 
2. Selecione [4 ALARM] no teach pendant. 
3. Pressione F3 [HIST] no teach pendant. 
 
Procedimento de reinício de erro de corrente 
 
 
 CUIDADO 
 Não execute esta operação, até que a causa do alarme seja corrigida. 
 
<Método 1> 
1. Pressione o botão de parada de emergência. 
2. Pressione a tecla de seleção de tela no teach pendant. 
3. Selecione [0 NEXT PAGE] no teach pendant. 
4. Pressione [6 SYSTEM] no teach pendant. 
5. Pressione [7 SYSTEM SETTING] no teach pendant. 
6. Encontre "28" Chain Error Reset Execution. 
7. Pressione F3 no teach pendant para reiniciar "Chain Error". 
 
<Método 2> 
1. Pressione a tecla de seleção de tela no teach pendant. 
2. Selecione [4 ALARM] no teach pendant. 
3. Pressione F4 [CHAIN RESET] no teach pendant. 
Localização de problemas 
 
 
 
149
 
SRVO-232 NTED input 
(Explicação) No modo teach, o sinal NTED conectado ao conector (CRMA96) na placa 
de parada de emergência foi colocado no estado aberto. 
Verifique a operação do dispositivo conectado ao NTED.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o teach pendant. 
(Ação 3) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 4) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 5) Verifique a chave de modo e seu cabo. Substitua-os se for encontrado
defeito. 
 
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open 
(Explicação) O teach pendant está desativado quando a chave de modo é T1 ou T2. 
 Ou a porta do controlador está aberta. 
Ative o(Ação 1) teach pendant em operação teaching. Em outro caso, a chave de 
modo deve estar no modo AUTO. 
(Ação 2) Feche a porta do controlador, se estiver aberta.
(Ação 3) Substitua o teach pendant. 
(Ação 4) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 5) Substitua a chave de modo.
(Ação 6) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 7) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
SRVO-235 Short term Chain abnormal 
(Explicação) É detectada condição de falha de curto período da corrente única. 
 A causa deste alarme é; 
 - Meia liberação do botão DEADMAN. 
 - Meia operação da chave de parada de emergência. 
Faça com que o mesmo erro ocorra novamente, e em seguida reinicie.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
SRVO-251 DB relay abnormal (G: i A: j) 
(Explicação) Foi detectada uma anormalidade no relê interno (relê DB) do servo 
amplificador. 
Substitua o servo amplificador.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua a unidade E-stop.
 
SRVO-252 Current detect abnl (G: i A: j) 
(Explicação) Foi detectada uma anormalidade no circuito de detecção de corrente 
dentro do servo amplificador. 
(Ação) Substitua o servo amplificador. 
Localização de problemas 
 
 
 
150
 
SRVO-253 Amp internal over heat (G:%d A:%d) 
(Explicação) Foi detectado um sobreaquecimento dentro do servo amplificador. 
(Ação) Substitua o servo amplificador. 
 
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificador
 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
 Chave de 2 modos Chave de 3 modos 
 
(Chave de modo) 
 
Figura 19-1 (aa) SRVO-232 NTED input / SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open / 
SRVO-235 Short term Chain abnormal / SRVO-251 DB relay abnormal / SRVO-252 Current detect abnl / 
SRVO-253 Amp internal over heat 
 
Localização de problemas 
 
 
 
151
SRVO-266 FENCE1 status abnormal 
SRVO-267 FENCE2 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EAS (FENCE). 
Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EAS)(Ação 1)
estão com defeito. 
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EAS) satisfaz a
especificação de sincronização. 
 (Ver Subseção 3.2.5, Tabela 3.2.5 em CONEXÕES). 
(Ação 3) Substitua a placa de parada de emergência.
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
 
 5:EAS1 
 6:EAS11 
 7:EAS2 
8:EAS21 
8:EAS21 
7:EAS2 
6:EAS11 
5:EAS1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
Figura 19-1 (ab) SRVO-266 FENCE1 status abnormal / SRVO-267 FENCE2 status abnormal 
 
Localização de problemas 
 
 
 
152
SRVO-268 SVOFF1 status abnormal 
SRVO-269 SVOFF2 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EGS (SVOFF). 
Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EGS)(Ação 1)
estão com defeito. 
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EGS) satisfaz a
especificação de sincronização. 
 (Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES). 
(Ação 3) Substitua a placa de parada de emergência.
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231 
 
 
 9:EGS1 
 10:EGS11 
 11:EGS2 
12:EGS21 
12:EGS21 
11:EGS2 
10EGS11 
9:EGS1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
Figura 19-1 (ac) SRVO-268 SVOFF1 status abnormal / SRVO-269 SVOFF2 status abnormal 
 
Localização de problemas 
 
 
 
153
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal 
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal EES (EXEMG). 
Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (EES)(Ação 1)
estão com defeito. 
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (EES) satisfaz a
especificação de sincronização. 
 (Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES). 
(Ação 3) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 4) Substitua o teach pendant. 
(Ação 5) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 6) Substitua a chave de parada de emergência no painel de operação.
Antes de executar a Ação 7, faça um backup completo do controlador para salvar todos 
os seus programas e definições. 
Substitua a placa principal.(Ação 7)
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
 1:EES1
 2:EES11 
 3:EES2 
4:EES21 
4:EES21 
3:EES2 
2:EES11 
1:EES1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
Figura 19-1 (ad) SRVO-270 EXEMG1 status abnormal / SRVO-271 EXEMG2 status abnormal 
Localização de problemas 
 
 
 
154
SRVO-274 NTED1 status abnormal 
SRVO-275 NTED2 status abnormal(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal NTED. 
Este alarme pode ser emitido quando o botão DEADMAN é pressionado(Ação 1)
para uma posição adequada ou se é operado muito lentamente. Neste 
caso, libere o botão DEADMAN uma vez completamente, depois 
pressione o botão DEADMAN novamente. 
- Quando o sinal NTED não é usado, ignore a Ação 2 e 3 e vá para a Ação 4. 
Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (NTED))(Ação 2)
estão com defeito. 
(Ação 3) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (NTED) satisfaz a
especificação de sincronização 
 (Ver a Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em CONEXÕES). 
(Ação 4) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 5) Substitua o teach pendant. 
(Ação 6) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 7) Substitua a chave de modo no painel de operação.
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
Localização de problemas 
 
 
 
155
2 mode switch 3 mode switch
 
(Chave de modo) 
Figura 19-1 (ae) SRVO-274 NTED1 status abnormal / SRVO-275 NTED2 status abnormal 
 
SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal) 
(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o botão 
de parada de emergência no painel de operação tenha sido pressionado. 
Subsitua a placa de parada de emergência.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal) 
(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o botão 
de parada de emergência no painel de operação tenha sido pressionado. 
Substitua o(Ação 1) teach pendant. 
(Ação 2) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 3) Subsitua a placa de parada de emergência.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
NOTE 
 Este alarme pode ser emitido se o botão de parada de emergência for 
pressionado muito lentamente. 
 
SRVO-280 SVOFF input 
(Explicação) O contato externo conectado a EGS1-EGS11 ou EGS2-EGS21 do bloco 
terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada 
de emergência está aberto. 
(Ação 1) Se os circuitos externos estão conectados a EGS1-EGS11 ou EGS2-
EGS21 do bloco terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na 
placa de parada de emergência, verifique os circuitos externos. 
Se este sinal não for usado, faça uma conexão entre EGS1 e EGS11 e(Ação 2)
entre EGS2 e EGS21 do bloco terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 
(Armário B) na placa de parada de emergência. 
(Ação 3) Substitua a placa de parada de emergência.
 
 
 AVISO 
 Em sistema que usa o sinal SVOFF, é muito perigoso desativar o sinal quando é 
feita uma conexão entre EGS1 e EGS11 e entre EGS2 e EGS21 de TBOP13 
(Armário A) ou TBOP11 (Armário B). Nunca tente fazer isto. Se uma conexão 
temporária for necessária para a operação, devem ser tomadas medidas de 
segurança distintas. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
156
SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal) 
(Explicação) A linha de parada de emergência não foi desconectada, embora o contato 
conectado entre EGS1 e EGS11 ou entre EGS2 e EGS21 do bloco 
terminal TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B) na placa de parada 
de emergência estivesse aberto. 
 O circuito de parada de emergência está com defeito. 
Verifique a chave e o cabo conectado a EGS1-EGS11 e EGS2-EGS21(Ação 1)
em TBOP13 (Armário A) ou TBOP11 (Armário B). Se o cabo estiver 
anormal, substitua-o. 
(Ação 2) Substitua a placa de parada de emergência.
(Ação 3) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificador
 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
 (Armário A) (Armário B) 
Localização de problemas 
 
 
 
157
 
 9:EGS1 
 10:EGS11 
 11:EGS2 
12:EGS21 
12:EGS21 
11:EGS2 
10EGS11 
9:EGS1 
 
(Placa de parada de emergência/Armário A) (Placa de parada de emergência/Armário B) 
 
Figura 19-1 (af) SRVO-277 Panel E-stop (SVEMG abnormal) / SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal) / 
SRVO-280 SVOFF input / SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal) 
Localização de problemas 
 
 
 
158
SRVO-291 IPM over heat (G:i A:j) 
(Explicação) IPM no servo amplificador está sobreaquecido. 
Verifique se a ventoinha para ventilação do armário está parada e(Ação 1)
verifique também se o orifício de ventilação está obstruído. Se 
necessário, limpe ou substitua-os. 
(Ação 2) Se SRVO-291 for emitido quando a condição de operação do robô é
severa, verifique a condição de operação do robô e diminua a condição, 
quando possível. 
(Ação 3) Se SRVO-291 é emitido frequentemente, substitua o servo amplificador. 
 
 
Servo amplificador 
Unidade ventoinha traseira
 
(Armário A) 
 
 Servo amplificador 
Unidade 
ventoinha 
externa 
 
(Armário B) 
 
Figura 19.1 (ag) SRVO-291 IPM over heat 
Localização de problemas 
 
 
 
159
 
SRVO- 293 HCAL(PS) alarm(G:%d A:%d) 
(Explicação) A Fonte de Alimentação ( iPS) ou o servo amplificador está com defeito. 
 
Substitua o servo amplificador (amplificador de 6 eixos,(Ação 1) iSV). 
(Ação 2) Substitua a Fonte de Alimentação ( iPS). 
 
 
SRVO- 295 SVM COM alarm(G:%d A:%d) 
(Explicação) Ocorreu um erro de comunicação no amplificador de 6 eixos ou entre a 
Fonte de Alimentação ( iPS) e o servo amplificador. 
Substitua o amplificador de 6 eixos.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o cabo para comunicação da Fonte de Alimentação ( iPS) e o 
servo amplificador. 
(Ação 3) Substitua a Fonte de Alimentação ( iPS). 
(Ação 4) Substitua o servo amplificador ( iSV). 
 
SRVO- 297 Improper input power (G:%d A:%d) 
(Explicação) O servo amplificador de 6 eixos ou a fonte de alimentação ( iPS) 
detectou falha de fase da tensão de entrada 
Verifique a tensão de entrada do controlador se não está faltando fase.(Ação 1)
(Ação 2) Certifique-se de que o conector do servo amplificador de 6 eixos CRRA12
e da placa de parada de emergência CRRA12 estão conectados 
firmemente. Se a fonte de energia ( iPS) estiver instalada, certifique-se 
de que o conector CRRA12 da fonte de energia ( iPS) esteja conectado 
firmemente. 
Meça a tensão secundária entre cada fase no disjuntor principal; se for(Ação 3)
detectada perda de fase, substitua o disjuntor principal. 
(Ação 4) Meça a tensão secundária entre cada fase no transformador; se for
detectada perda de fase, substitua o transformador. 
(Ação 5) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 6) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
(Ação 7) Substitua a fonte de alimentação( iPS). 
 
SRVO-300 Hand broken/HBK disabled 
SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE 
(Explicação) Embora HBK tenha sido desativado, o sinal HBK foi introduzido. 
Pressione RESET no(Ação 1) teach pendant para liberar o alarme. 
(Ação 2) Verifique se o sinal de mão quebrada está conectado ao robô. Quando o
circuito do sinal de mão quebrada for conectado, ative a mão quebrada. 
 (Ver Subseção 5.5.3 em CONEXÕES) 
 
SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b 
(Explicação) Foi detectada uma falha no circuito de entrada do sinal de segurança. 
Substitua a placa de parada de emergência.(Ação 1)
(Ação 2) No caso do armário B, substitua a placa opcional de I/O de segurança.
Localização de problemas 
 
 
 
160
 
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b 
(Explicação) Foi emitido um comando para desligar o contator magnético, mas ele não 
foi desligado. 
Esta ação aplica-se apenas ao Armário B. Se um sinal for conectado à(Ação 1)
unidade E-stop CRMA74, verifique se há um problema no destino da 
conexão. 
(Ação2) Esta ação aplica-se apenas ao Armário B. Verifique o FUSE4 na placa de
parada de emergência. Se o fusível estiver queimado, ver o Artigo 3.6.(3). 
(Ação 3) Substitua a unidade E-stop.
(Ação 4) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b 
(Explicação) Foi emitido um comando para ligar o contator magnético, mas ele não foi 
ligado. 
Substitua a unidade E-stop.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
Localização de problemas 
 
 
 
161
SRVO-370 SVON1 status abnormal 
SRVO-371 SVON2 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal interno (SVON) da placa 
de parada de emergência. 
(Ação) Substitua a placa de parada de emergência. 
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
 
Servo amplificador 
 
Servo amplificador Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
Figura 19-1 (ah) SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b / SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b / SRVO-349 DCS 
MCC ON alarm a, b / SRVO-370 SVON1 status abnormal a, b / SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b 
 
Localização de problemas 
 
 
 
162
SRVO-372 OPEMG1 status abnormal 
 SRVO-373 OPEMG2 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o botão de parada de 
emergência no painel de operação. 
Substitua a placa de parada de emergência.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua o cabo do teach pendant. 
(Ação 3) Substitua o teach pendant. 
(Ação 4) Substitua o botão de parada de emergência no painel de operação.
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
SRVO-374 MODE11 status abnormal 
SRVO-375 MODE12 status abnormal 
SRVO-376 MODE21 status abnormal 
SRVO-377 MODE22 status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal da chave de modo. 
Verifique a chave de modo e seu cabo. Substitua-os, se for encontrado(Ação 1)
defeito. 
(Ação 2) Substitua a placa de parada de emergência.
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
Localização de problemas 
 
 
 
163
 
 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
 
Chave 2 modos Chave 3 modos 
 
(Chave de modo) 
 
 
(Amarelo) 
(Vermelho)
 
(Botão de parada de emergência) 
 
Figura 19-1 (ai) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b / SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a, b / 
SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b / SRVO-375 MODE12 status abnormal a, b / 
SRVO-376 MODE21 status abnormal a, b / SRVO-377 MODE22 status abnormal a, b 
 
Localização de problemas 
 
 
 
164
SRVO-378 SFDIxx status abnormal 
(Explicação) Foi detectado um alarme de corrente com o sinal SFDI. xx mostra o nome 
do sinal. 
Verifique se os circuitos conectados ao sinal de entrada dupla (SFDI)(Ação 1)
estão com defeito. 
(Ação 2) Verifique se a sincronização do sinal de entrada dupla (SFDI) satisfaz a
especificação de sincronização. (Ver Subseção 3.2.5, Fig 3.2.5(c) em 
CONEXÕES). 
(Ação 3) Em caso de Armário B, substitua a placa opcional de I/O de segurança.
(Ação 4) Substitua a placa de parada de emergência.
 
 AVISO 
 Se este alarme é emitido, não reinicie o alarme de erro de corrente até que a 
falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos 
circuitos duplicados estando em falha, a segurança pode não ser garantida 
quando os outros circuitos falharem. 
 
NOTA 
 Para o procedimento de recuperação deste alarme, ver as descrições de SRVO-
230 e SRVO-231. 
 
 
Placa I/O segurança Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
Placa de parada de emergência 
(Unidade E-Stop) 
 
(Armário A) (Armário B) 
Figura 19-1 (aj) SRVO-378 SFDIxx status abnormal 
 
SRVO-450 Drvoff circuit fail(G:%d A:%d) 
(Explicação) As duas entradas de drive off não estão no mesmo status. 
 
Verifique a linha das duas entradas de(Ação 1) drive off. 
(Ação 2) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
Localização de problemas 
 
 
 
165
 
SRVO-451 Internal S-BUS fail(G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro na comunicação do bus serial no servo 
amplificador. 
 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-452 ROM data failure(G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro nos dados ROM no servo amplificador. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
 
SRVO-453 Low volt driver(G:%d A:%d) 
(Explicação) A tensão de alimentação do acionador no servo amplificador é baixa. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-454 CPU BUS failure(G:%d A:%d) 
(Explicação) Foi encontrado um erro nos dados do bus da CPU no amplificador. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-455 CPU watch dog(G:%d A:%d) 
(Explicação) Ocorreu um erro na operação da CPU no amplificador. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-456 Ground fault (G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro nos dados de detecção de corrente do motor no servo 
amplificador. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-457 Ground fault(PS) (G:%d A:%d) 
(Explicação) Ocorre falha de aterramento na linha de energia do motor. 
Verifique a falha de aterramento do motor e o cabo de energia do motor.(Ação 1)
(Ação 2) Substitua a Fonte de Alimentação ( iPS). 
(Ação 3) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-458 Soft thermal(PS) (G:%d A:%d) 
(Explicação) O valor atual da raiz quadrada medial que é calculado internamente pela 
Fonte de Alimentação ( iPS) excede o valor máximo permitido. 
 Este alarme é emitido para proteger a Fonte de Alimentação ( iPS) de 
danos de destruição térmica. 
 Causa provável: 
 1. Sobrecarga 
 2. Força externa para o robô 
 3. Desconexão do cabo do freio 
 4. Torque insuficiente pela baixa tensão da fonte de alimentação 
 5. Falha de freio (inclui erro de definição do número do freio para o eixo 
auxiliar) 
 6. Falha da unidade do freio auxiliar para o eixo auxiliar 
 7. Falha da Fonte de Alimentação ( iPS) 
 8. Falha do amplificador 
Localização de problemas 
 
 
 
166
Verifique se o ciclo de trabalho e a carga aplicada excedem a nominal.(Ação 1)
Em caso positivo, reduza o ciclo de trabalho e a carga aplicada. 
(Ação 2) Verifique se o robô é empurrado ou puxado por força externa. Em caso
positivo, remova a força externa para o robô ou modifique o ponto 
ensinado. 
(Ação 3) Verifique se o cabo do freio/conector estão conectados corretamente.
(Ação 4) Meça a tensão fornecida. Depois, verifique se a tensão coincide com a
especificação do controlador. 
(Ação 5) Verifique se o freio do motor é liberadoadequadamente quando reinicia
ou o robô se movimenta. Antes de tudo, verifique se a definição do 
número do freio está correta quando ocorre este alarme no eixo auxiliar. 
(Ação 6) Quando este alarme ocorre no eixo auxiliar cujo freio é controlado pela
unidade do freio auxiliar, verifique o fusível na unidade do freio auxiliar. 
(Ação 7) Substitua a Fonte de Alimentação ( iPS). 
(Ação 8) Substitua o servo amplificador (servo amplificador de 6 eixos, iSV). 
 
SRVO-459 Excess regeneration2%s (G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro no circuito de descarga no amplificador de 6 eixos. 
(Ação 1) Substitua o servo amplificador de 6 eixos. 
 
SRVO-460 Illegal parameter%s (G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro na definição de parâmetros na Fonte de 
Alimentação ( iPS) ou no amplificador de 6 eixos. 
Substitua a Fonte de Alimentação ((Ação 1) iPS). 
(Ação 2) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
SRVO-461 Hardware error%s (G:%d A:%d) 
(Explicação) É encontrado um erro no circuito na Fonte de Alimentação ( iPS) ou no 
amplificador de 6 eixos. 
Substitua a Fonte de Alimentação ((Ação 1) iPS). 
(Ação 2) Substitua o servo amplificador de 6 eixos.
 
 
 
 
 
 
 
 
Procedimento de remasterização (SRVO-038 - Pulse mismatch) 
---------------------------------------------------------- 
OBS1: Este procedimento não é aplicável quando aparece o alarme BZAL. 
OBS2: Este procedimento não serve para robôs de pintura. 
 
1-Menus->0(NextPage)->6(system) 
2-F1(type)->Selecionar "Variables" -> ENTER 
3-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $MASTER_ENB 
4-Apertar a tecla "1" 
5-Apertar a tecla ENTER 
6-F1(type)->Selecionar "Master/Cal" -> ENTER 
7-Apertar a tecla F3(RES_PCA) 
8-Apertar a tecla F4(YES) 
9-Apertar a tecla RESET 
10-F1(type)->Selecionar "Variables" -> ENTER 
11-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $DMR_GRP 
12-Apertar a tecla ENTER 
13-Vai entrar uma tela 
14-Apertar novamente a tecla ENTER 
15-Vai entrar outra tela onde vai ter uma lista de variáveis 
16-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $MASTER_DONE 
17-Apertar a tecla F4(True) 
18-Apertar a tecla PREV 
19-Vai entrar uma tela 
20-Apertar novamente a tecla PREV 
21-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $MCR_GRP 
22-Apertar a tecla ENTER 
23-Vai entrar uma tela 
24-Apertar novamente a tecla ENTER 
25-Vai entrar outra tela onde vai ter uma lista de variáveis 
26-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $CALIBRATE 
27-Apertar a tecla F4(True) até a variável pulsar de TRUE para FALSE 
28-Apertar a tecla PREV 
29-Vai entrar uma tela 
30-Apertar novamente a tecla PREV 
Localização de problemas 
 
 
167
 
 
 
 
 
Procedimento de remasterização (SRVO-062 - BZAL alarm) 
---------------------------------------------------------- 
 
1-Menus->0(NextPage)->6(system) 
2-F1(type)->Selecionar "Variables" -> ENTER 
3-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $MASTER_ENB 
4-Apertar a tecla "1" 
5-Apertar a tecla ENTER 
6-F1(type)->Selecionar "Master/Cal" -> ENTER 
7-Apertar a tecla F3(RES_PCA) 
8-Apertar a tecla F4(YES) 
9-Apertar a tecla RESET 
10-Desligar e ligar o controlador do robô 
11-Se o alarme SRVO-062 não sair, trocar bateria de encoder
12-Aparecerá um aviso "SRVO-075 Pulse not established" 
13-Movimentar todos o eixos 45 graus para um lado e voltar 
14-Apertar a tecla RESET 
15-O aviso "SRVO-075 Pulse not established" deverá desaparecer 
16-Se o aviso não desaparecer repetir os itens 13 e 14 movimentando mais de 45 graus 
17-Colocar todos os eixos na marca física do robô começando pelo eixo 1 
18-Menus->0(NextPage)->6(system) 
19-F1(type)->Selecionar "Master/Cal" -> ENTER 
20-Apertar a tecla "2"(Zero Master Position) 
21-Apertar a tecla F4(YES) 
22-Apertar a tecla "6"(Calibrate) 
23-Apertar a tecla F4(YES) 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Localização de problemas 
 
 
168
 
 
 
 
 
Procedimento de remasterização (SRVO-062 - BZAL alarm) - APENAS UM EIXO 
----------------------------------------------------------------------- 
 
1-Menus->0(NextPage)->6(system) 
2-F1(type)->Selecionar "Variables" -> ENTER 
3-Levar cursor(setas para cima /baixo) em cima da variável: $MASTER_ENB 
4-Apertar a tecla "1" 
5-Apertar a tecla ENTER 
6-F1(type)->Selecionar "Master/Cal" -> ENTER 
7-Apertar a tecla F3(RES_PCA) 
8-Apertar a tecla F4(YES) 
9-Apertar a tecla RESET 
10-Desligar e ligar o controlador do robô 
11-Se o alarme SRVO-062 não sair, trocar bateria de encoder 
 12-Aparecerá um aviso "SRVO-075 Pulse not established" 
13-Movimentar todos o eixos 45 graus para um lado e voltar 
14-Apertar a tecla RESET 
15-O aviso "SRVO-075 Pulse not established" deverá desaparecer 
16-Se o aviso não desaparecer repetir os itens 13 e 14 movimentando mais de 45 graus 
17-Colocar o(s) eixo(s) específico(s) na marca física do robô (se, entre os eixos envolvidos 
estiverem os eixos 2 e 3, colocar na posição primeiro o eixo 2 e depois o eixo 3) 
18-Menus->0(NextPage)->6(system) 
19-F1(type)->Selecionar "Master/Cal" -> ENTER 
20-Apertar a tecla "4"(Single Axis Master) 
21-Com o cursor no eixo pretendido, na coluna MSTR_POS e colocar o valor "0" 
22-Continuar na linha do eixo pretendido, ir na coluna SEL, digitar "1" + ENTER 
23-Repetir os itens 21 e 22 para todos os eixos pretendidos 
24-Apertar a tecla F5(EXEC) 
25-Apertar a tecla PREV 
26-Apertar a tecla "6"(Calibrate) 
27-Apertar a tecla F4(YES) 
 
Localização de problemas 
 
 
169