Cinemática dos mecanismos aula 1

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Cinemática dos Mecanismos
Todo material é baseado
Cinemática dos mecanismos
➢ Cinemática: Estudos do movimento desconsiderando
as forças que o causaram.
➢ Cinética: Estudo das forças de sistema em
movimento.
Um dos objetivos da cinemática é criar movimentos
desejados de elementos mecânicos e então calcular as
posições, velocidades e acelerações que esses
movimentos irão gerar nos componentes.
Cinemática dos mecanismos
➢ Mecanismo: dispositivo que transforma um
movimento qualquer em um padrão desejado.
Geralmente desenvolve forças de baixa intensidade e
transmite pouca potência.
➢ Uma máquina em geral contém mecanismos que são
projetados para fornecer forças significativas e
transmitir potências significativas.
Cinemática dos mecanismos
Etapas de um projeto:
➢ Identificação da necessidade.
➢ Pesquisa preliminar.
➢ Especificações de desempenho.
➢ Idealização e Invenção.
➢ Análise e seleção.
➢ Projeto detalhado.
➢ Prototipagem e teste.
➢ Produção.
Cinemática dos mecanismos
Cinemática dos mecanismos
A mobilidade de um sistema pode ser classificada de
acordo com o número de graus de liberdade que ele
possui.
O GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros
independentes (medidas) necessários para definir uma
única posição no espaço em qualquer instante do
tempo.
Cinemática dos mecanismos
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Rotação Pura:
O corpo possui um ponto (centro de rotação) que não
apresenta movimento com relação à estrutura
“estacionária” de referência. Todos os outros pontos do
corpo descrevem arcos ao redor daquele centro. Uma
linha de referência desenhada do centro muda somenre
a orientação angular.
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Translação pura:
Todos os pontos no corpo descrevem caminhos
paralelos (curvilíneos ou retilíneos). A linha de
referência desenhada no corpo muda a posição linear,
mas não muda a orientação angular.
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Movimento Complexo:
Uma combinação simultânea de rotação e translação.
Qualquer linha de referência desenhada no corpo
mudará a posição linear e a orientação angular. Pontos
no corpo terão caminhos não paralelos e haverá, a cada
instante, um centro de rotação que mudará de
localização.
Cinemática dos mecanismos
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Junta é uma conexão entre dois ou mais elos (em seus nós)
que permite o mesmo movimento, ou movimento potencial,
entre o elos conectados. As juntas (pares cinemáticos)
podem ser classificadas de diferentes maneiras:
➢ Pelo tipo de contato entre os elementos de linha, ponto ou
superfície.
➢ Pelo número de graus de liberdade permitido na junta.
➢ Pelo fechamento físico da junta.
➢ Pelo número de elos unidos (ordem da junta)
Cinemática dos mecanismos
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Cinemática dos mecanismos
Cinemática dos mecanismos
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Equação de Gruebler:
Cinemática dos mecanismos
Equação de Gruebler:
Cinemática dos mecanismos
Equação de Gruebler:
Cinemática dos mecanismos
Equação de Gruebler:
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