Intro ROV 2016

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Sistemas de ROV 
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Sistemas de ROV 
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Oceaneering 
 
Introdução a Sistemas de ROV 
 
Oceaneering – Macaé, RJ, Abril 2016. 
 
1. Moto Gerador ou Gerador a Diesel. 2. Cabine de Controle (Control 
Van). 3. Sistema de Lançamento. 4. Umbilical (Cabo Armado). 5. Gaiola. 
6.Tether. 7. Veículo. 8.Cabine. 9. Unidade Hidráulica Auxilia (APU). 10. 
Ferramentas. 11.CTAG. 12.Veículos Oceaneering 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Sumário 
Introdução ..................................................................................................................................................... 9 
Principais Componentes do Sistema de ROV ........................................................................................... 9 
Tipos de Sistemas.................................................................................................................................... 10 
1 – Motor Gerador ou Gerador a Diesel...................................................................................................... 14 
2 – Cabine de Controle (Control Van) ........................................................................................................ 18 
PDU - Power Distribution Unit ............................................................................................................... 18 
Sensores .................................................................................................................................................. 20 
Disjuntores .............................................................................................................................................. 21 
Contatores ............................................................................................................................................... 22 
Relé Termico ........................................................................................................................................... 23 
Medidores ............................................................................................................................................... 23 
Transformadores ..................................................................................................................................... 24 
Console ................................................................................................................................................... 25 
Bandeja de Tensão ( Power Tray ) .......................................................................................................... 27 
Console Legacy ........................................................................................................................................... 27 
Estação do Navegador ............................................................................................................................. 28 
Sistema de Fibra Optica .......................................................................................................................... 29 
3 - Sistemas de Lançamento ........................................................................................................................ 32 
Guincho ................................................................................................................................................... 35 
4 – Umbilical (Cabo Armado) .................................................................................................................... 38 
Fibra Ótica .............................................................................................................................................. 39 
5 – Gaiola .................................................................................................................................................... 42 
Sistema Elétrico Da Gaiola ..................................................................................................................... 42 
Sistemas de ROV 
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Sistema Hidráulico da Gaiola ................................................................................................................. 44 
Valve Packs ............................................................................................................................................. 45 
Sistemas de Compensação ...................................................................................................................... 46 
6 - Tether ..................................................................................................................................................... 48 
7 - Veículo ................................................................................................................................................... 50 
Sistema Elétrico Do Veículo ................................................................................................................... 50 
Sistema Hidráulico Do Veículo .............................................................................................................. 50 
Manipuladores ......................................................................................................................................... 51 
Conan .................................................................................................................................................. 51 
Orion ................................................................................................................................................... 51 
 Titan 4 ................................................................................................................................................ 51 
Rigmaster ............................................................................................................................................ 52 
Atlas .................................................................................................................................................... 52 
Atlas Hybrid ........................................................................................................................................ 52 
Comparativo entre os manipuladores ...................................................................................................... 53 
Controles dos Manipuladores .................................................................................................................. 54 
Sistema de Propulsão .............................................................................................................................. 55 
Sistema de Vídeo e Iluminação ............................................................................................................... 56 
Câmera SIT ......................................................................................................................................... 56 
Câmera Color ...................................................................................................................................... 57 
Câmera HD ......................................................................................................................................... 57 
Câmera 3D .......................................................................................................................................... 58 
Dispositivos de Gravação de Vídeo ........................................................................................................ 59 
Dispositivos de Movimentação de Câmeras ........................................................................................... 59 
Dispositivos de Iluminação ..................................................................................................................... 60 
Sistemas de ROV 
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Sistema de Navegação ............................................................................................................................60 
Sonar ................................................................................................................................................... 60 
Profundímetro ..................................................................................................................................... 61 
Altímetro ............................................................................................................................................. 61 
Bússolas .............................................................................................................................................. 61 
Transponder ........................................................................................................................................ 62 
DVL – Doppler Velocity Logs ............................................................................................................ 63 
INS – Inertial Navigation System ....................................................................................................... 63 
Flutuadores .............................................................................................................................................. 64 
8 - Cabine de Manutenção (Work Van) ...................................................................................................... 66 
9 - Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) ...................................................................................................... 68 
10 – Ferramentas ......................................................................................................................................... 70 
Copo de Amostragem de Sedimentos ..................................................................................................... 70 
Manipulação de Vedações ...................................................................................................................... 71 
Multipurpose Cleaning Tool ................................................................................................................... 72 
Trash Pump ............................................................................................................................................. 73 
AHPU – Intervention Skid ...................................................................................................................... 74 
Skid de Injeção de Fluido ........................................................................................................................ 75 
Hot Stab .................................................................................................................................................. 76 
Duplex Pump .......................................................................................................................................... 78 
Ferramenta de Corte ................................................................................................................................ 79 
CP Probe ................................................................................................................................................. 81 
Ferramenta de Torque ............................................................................................................................. 82 
Ferramenta de Atuação de Válvula Linear .............................................................................................. 83 
GTO Dredge ............................................................................................................................................ 84 
Sistemas de ROV 
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pH Meter ................................................................................................................................................. 85 
11 - CTAG .................................................................................................................................................. 87 
12 – Veículos Oceaneering ......................................................................................................................... 90 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Objetivos 
Com o avanço da exploração de petróleo, o ROV (Remote Operated Vehicle) é um equipamento 
de grande importância, pois permite o mergulho em águas profundas e durante um período 
prolongado onde é inviável a presença dos mergulhadores. 
Os ROVs possuem sua importância comprovada, na busca e resgate, em pesquisas 
arqueológicas, biológicas e oceanográficas e, principalmente, na indústria de petróleo, 
oferecendo assistência a mergulhadores, inspeção de plataforma, suporte à perfuração e a 
operações de intervenção, como atuação de válvulas, limpeza de equipamentos e conexão de 
sistemas hidráulicos e elétricos. 
Ao completar este curso os participantes deverão estar aptos a: 
- Identificar os componentes principais do Sistema de ROV; 
- Moto-Gerador ou Gerador a Diesel 
- Cabine de Controle (Control Van) 
- Sistema de Lançamento (LARS) 
- Umbilical (Cabo Armado) 
- Gaiola 
- Tether 
- Veículo 
- Cabine de Manutenção (Work Van) 
- Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) 
- Ferramentas 
- Software CTAG 
Objetivos 
Sistemas de ROV 
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 Introdução 
Sistemas de ROV 
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Introdução 
Principais Componentes do Sistema de ROV 
Os principais componentes do Sistema de ROV são: 
1. Moto-gerador ou Gerador a Diesel 
2. Cabine de Controle (Control Van) 
3. Sistema de Lançamento (LARS) 
4. Umbilical ou Cabo Armado 
5. Gaiola 
6. Tether 
7. Veículo (ROV) 
8. Cabine de Manutenção (Work Van) 
9. Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) – não mostrada na foto abaixo 
10. Ferramentas – não mostradas na foto abaixo 
11. Software (CTAG) – não mostrado na foto abaixo 
 
 
Introdução 
Sistema de ROV 
Sistemas de ROV 
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Tipos de Sistemas 
De acordo com o tipo de sistema de lançamento, os sistemas de ROV podem ser 
classificados como ROV’s TMS-Gaiola, TMS Top-Hat e Free-Swimming. 
 
 TMS-Gaiola: Este tipo de sistema possui uma estrutura de alumínio capaz de proteger o 
veículo durante o lançamento e recolhimento. Esta unidade atua ainda na guarda de 
ferramentas e também abriga o sistema de gerenciamento de Tether. 
 
 
 
 
 
 
Sistema Cursor Gaiola 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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 Free-Swimming: Neste tipo de ROV, o Umbilical fica conectado diretamente ao veículo. 
Sistemas free-swimming estão mais sujeitos a atuação da correnteza e também não 
possuem a proteção e a capacidade de levar equipamentos proporcionada pela 
Gaiola/TopHat. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistema Free Swimming 
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 TMS-TopHat: Sistemas TMS-TopHat possuem apenas o sistema de gerenciamento de 
Tether, de forma a permitir maior estabilidade ao veículo, não sendo responsável assim 
pela proteção do mesmo durante o lançamento e recolhimento. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistema Top Hat 
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Unidade 1: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Moto Gerador ou Gerador a Diesel 
Sistemas de ROV 
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1 – Motor Gerador ou Gerador a Diesel 
A alimentação que é fornecida a um sistema de ROV usualmente está disponível de 
forma trifásica e com a presença de harmônicos e deformidades. 
 Os computadores e toda a parte eletrônica do ROV não é projetada para trabalhar com 
fontes de alimentação deste tipo. 
 
 
 
 
Para tornar a senóide limpa, é usual utilizar um grupo Moto-Gerador na entrada de 
alimentação. 
 A alimentação limpa fornecida é então encaminhada a um painel de controle conhecido 
como PDU. 
 
 
 
 
 
 
 
 
1 – Moto Gerador ou Gerador a Diesel 
Harmônicos 
Sistemas de ROV 
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 Motores elétricos de alta potência não são sensíveis a esta alimentação espúria 
 
 
 
 Dependendo do tipo de contratopodem ser utilizados dois tipos de fontes para suprir 480 
VAC Trifásicos ao Sistema de ROV: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Alimentação do Sistema de ROV 
Sistemas de ROV 
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Contratos de longa duração: Moto gerador. Instalado entre a energia suprida pela 
plataforma (espúria e instável) e o sistema de ROV. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Contratos de curta duração (ou onde a sonda não pode suprir os 480 VAC 3Ø 60Hz): 
Gerador a Diesel. Alimenta o Sistema de ROV independente do suprimento de energia da 
plataforma. Neste caso, a energia vinda da sonda é utilizada apenas para alimentação das 
lâmpadas, tomadas e ar-condicionados das cabines. 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Unidade 2: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cabine de Controle (Control Van) 
Sistemas de ROV 
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2 – Cabine de Controle (Control Van) 
A cabine de controle é o centro operacional do Sistema de ROV. Nela se encontram dois 
elementos principais: 
 - PDU (Unidade de Distribuição de Potência) 
 - Console 
PDU - Power Distribution Unit 
A PDU recebe os 480 VAC 3Ø (oriundos do Moto-gerador ou do Gerador a diesel) e os 
transforma e distribui para os diversos pontos do sistema. Além disto, a PDU é o ponto de 
interface dos sinais de controle, dados e vídeo entre o veículo e o console de comando. 
Uma vez no painel da PDU é feito o monitoramento e o controle desta potência. Em seu 
interior existem: 
 Disjuntores 
 Contatores 
 Relé Térmico 
 Medidores de Tensão 
 Medidores de Corrente 
 Monitores de Tensão Trifásico 
 Resistor Meter Shunt 
 Transformadores 
 House Power (Lâmpadas, Tomadas e Ar Condicionado) 
 TMS/Veh Elex 
 
 
2) Cabine de Controle (Control Van) 
Sistemas de ROV 
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Sistemas de ROV 
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Sensores 
 
Os monitores de tensão trifásicos são usados para monitorar continuamente as linhas 
trifásicas em caso de “falta de fase” , “inversão de fase” e “baixa entrada de tensão”. 
Os sensores de tensão são dispositivos de monitoramento utilizados para converter uma 
tensão de entrada de 0-480 VAC em uma tensão proporcional de 0-5 VDC para ser ser 
monitorada e mostrada nos medidores de tensão. 
O resistor meter shunt, é utilizado para reduzir a tensão de 480 VAC para um nível que 
pode ser aplicada diretamente para medidores de tensão alternada e medidores de frequencia 
montados na PDU ou console. 
Os sensores de corrente possuem um funcionamento semelhante aos sensores de tensão, 
utilizados para reduzir a corrente de saída que é gerenciada pra ser mostrada em medidores de 
corrente . 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Disjuntores 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Os disjuntores são um importante mecanismo de segurança no interior de um sistema 
elétrico. Eles servem para prevenir sobrecargas da instalação elétrica, evitando queima de 
eletrodomésticos ou até mesmo incêndios. Os disjuntores, segundo normas técnicas, têm uma 
capacidade máxima que serve para interromper sobrecargas. 
Tipos de disjuntores disponíveis: 
- Disjuntor Unipolar: É indicado para circuitos com uma única fase. Ex: Circuitos de iluminação 
e tomadas em sistemas monofásico fase/neutro com 127 ou 220 v. 
- Disjuntor Bipolar: É indicado para circuitos com duas fases. Ex: Circuitos com chuveiros e 
torneiras elétricas em sistemas Bifásicos Fase/fase com 220 v. 
- Disjuntor Tripolar: É indicado para circuitos com três fases. Ex: Circuitos com motores em 
Sistemas trifásicos com 220 ou 380 v. A configuração de cada um destes circuitos depende da 
disponibilidade da rede elétrica e do projeto de cada instalação.Por isso, a avaliação de um 
profissional é fundamental na determinação dos tipos mais adequado ao seu projeto. 
Sistemas de ROV 
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Contatores 
 
 
 
Trata-se de uma chave eletromagnética que tem como função manobrar (ligar e desligar) 
cargas elétricas como motores, iluminação, banco de capacitores, resistências e circuitos 
auxiliares, entre outras. O contator pode ser acionado por corrente alternada ou contínua e é 
constituído pelos seguintes elementos: 
Contatos de Potência, Contatos Auxiliares (de execução NA - Normalmente Aberto e NF 
- Normalmente Fechado), Sistemas de acionamento (núcleos, bobinas), Câmaras de Faíscas e 
Acessórios (Filtros, Supressores) 
Há dois tipos de contatores: os de Potência e o Auxiliar. O primeiro liga e desliga o 
motor e outras cargas elétricas. O segundo liga e desliga circuitos de comando, sinalização, 
controle, interface com processadores eletrônicos, etc. 
 
 
Contatores 
Sistemas de ROV 
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Relé Termico 
 
 
Esse tipo de relé, atua como dispositivo de proteção circuito elétrico, atua por efeito 
térmico provocado pela corrente elétrica. O elemento básico dos reles térmicos é o Bimetál. O 
bimetal é um conjunto formado por duas lâminas de metais diferentes Ferro (normalmente e 
níquel), sobrepostas e soldadas, estes dois metais de coeficientes de dilatação diferentes, formam 
um par metálico. Por causa da diferença de coeficiente de dilatação, se o par metálico submetido 
a uma temperatura elevada, um dos metais irá se dilatar mais que o outro, por estarem unidos 
fortemente, o metal de menor coeficiente de dilatação provoca o encurvamento do conjunto para 
o seu lado, afastando o conjunto de um determinado ponto. Causando assim, o desarme do 
mesmo. 
Medidores 
 
 
Relés Térmicos 
Sistemas de ROV 
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Transformadores 
 
 
É formado basicamente por duas bobinas com diferentes números de espiras, enroladas 
em um mesmo núcleo de ferro. O enrolamento primário está ligado a um gerador de corrente 
alternada e o enrolamento secundário está ligado a uma carga. 
Quando ligamos uma corrente alternada no enrolamento primário é produzido um campo 
magnético que é proporcional ao número de voltas do fio em torno do metal e a intensidade da 
corrente aplicada. O fluxo magnético que é produzido chega ao núcleo do braço metálico e sem 
encontrar resistência chega ao enrolamento secundário. 
Após chegar ao enrolamento secundário, por indução eletromagnética, cria-se uma 
corrente elétrica que tem variação de acordo com corrente do enrolamento primário e também 
com o número de espiras dos dois enrolamentos. 
 
 
Sistemas de ROV 
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Console 
 
As funçoes entre Console e Pilot Chair podem ser divididas nas seguintes categorias: 
Telemetria- prover comandos, dados e videos para 
TMS e veículo. 
Controles de Potência – prover alimentação (on/off) 
para os principais sub-sistemas. 
Sistema de Ground Fault- prover monitoramento de 
Ground Fault e desligamento de segurança contra 
proteção do mesmo. 
Visual displays – prover informações gráficas e videos 
das cameras e sensors do Veículo/TMS. 
Em caso de falha do computador do piloto, o 
computador auxiliar pode assumir suas funções. 
O CTAG (que roda em DOS) e instalado no HD de 
ambas as máquinas. 
Sistemas mais novos possuem o computador do co-
piloto com Windows e uma versão de CTAG para 
Windows, mas este nunca irá controlar ROV/Gaiola 
sozinho. 
Sistemas de ROV 
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Sistemas de ROV 
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Bandeja de Tensão ( Power Tray ) 
 
 
Console Legacy 
 
 
Sistemas de ROV 
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Estação do Navegador 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Sistema de Fibra Optica 
Um layout básico de um sistema de comunicação por fibra optica consistem em: 
 Um dispositivo transmissor, é o gerador emissor de luz, convertendo os sinais de dados e 
videos para luz; 
 Um cabo de fibra optica; 
 Um módulo receptor, é o ponto de destino das informações, onde converte a luz para 
sinais de dados e video novamente 
 
A Oceaneering utiliza a unidade de fibra optica Focal 903; 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Topside Focal 903 
Sistemas de ROV 
30Generation 1 Generation 2 Generation 3 
Surface Video/Data Multiplexer 
Remote Unit Focal 903 
Sistemas de ROV 
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Unidade 3: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistema de Lançamento 
Sistemas de ROV 
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3 - Sistemas de Lançamento 
O sistema de lançamento é responsável por retirar o sistema de ROV do Deck e colocá-lo 
na água de forma controlada. 
O tipo de sistema utilizado depende das condições do mar no local de operação e do tipo 
de sonda que abriga o sistema. 
A-Frame Simples: Este sistema é composto por um braço simples com uma roldana. 
Este braço se projeta para fora da sonda permitindo a descida do sistema. Não é recomendável a 
utilização do A-Frame simples em situações onde o mar provoca o balanço da sonda. 
 
 
 
 
A-Frame Simples 
3) Sistema de Lançamento 
Sistemas de ROV 
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A-Frame com Docking Head: Este sistema possui além do braço e da roldana um 
sistema de travamento, permitindo a atuação segura em condições de balanço significativo da 
sonda. 
 
 
Cursor Guiado por Cabos: Cursor é um sistema de descida estabilizada que evita o 
efeito pêndulo do sistema até a água. O sistema guiado por cabos é mais utilizados em 
plataformas que possuem o deck com abertura (moonpool). 
 
 
 
A-Frame com Docking Head 
Cursor por Cabos 
Sistemas de ROV 
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Cursor Guiado por Trilhos: Este tipo de estrutura permite a descida estabilizada até a 
água evitando o efeito pêndulo. O sistema é guiado por trilhos que se estendem até 10 metros 
abaixo da linha d’água. É normalmente utilizado para descida junto ao costado de navios-sonda. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cursor por Trilhos 
Sistemas de ROV 
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 Guincho 
 
Responsável por efetuar a descida/subida do veículo através do pagamento/recolhimento 
do cabo armado. Sua unidade hidráulica é utilizada também para acionar a estrutura de 
lançamento. 
A unidade de lançamento também é composta por uma Unidade Hidráulica Principal 
(HPU), tambor de umbilical, levelwind,caixa de junção rotativa e estacionária, slipring e 
transformadores (Coffin). 
Os transformadores elevam a tensão na superfície de 480 VAC 3Ø para valores entre 
1600 e 3000 VAC 3 Ø. Cada um dos transformadores alimentará exclusivamente um dos 
motores elétricos de fundo (um na gaiola e dois no veículo). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Sistemas de ROV 
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Unidade 4: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Umbilical (Cabo Armado) 
Sistemas de ROV 
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4 – Umbilical (Cabo Armado) 
O umbilical ou cabo armado exerce a dupla função de sustentar a gaiola/veículo durante o 
mergulho e de transmitir potência, dados e vídeo entre o fundo e a superfície. É a parte mais cara 
isolada do sistema de ROV, por isso precisa de uma boa manutenção. 
 
Os dois principais fornecedores são a Nexans e a Rochester. A principal diferença entre 
eles é que o umbilical da Rochester possui 6 FO individuais, enquanto o Nexans possui 12 FO 
protegidas por um único tubo metálico. Além disto, o Rochester possui abaixo dos arames uma 
capa preta com numeração impressa em uma fita (deve ser registrada no U.S.R.). No Nexans a 
capa é laranja e possui a numeração impressa nela. 
Entre os principais cuidados podemos citar: 
 Evitar a Oxidação das malhas de aço. 
 Evitar dobras para não quebrar as fibras óticas 
 Evitar o tracionamento excessivo através de trancos. 
 Manter a organização adequada do cabo no tambor do guincho. 
 A maior causa de falha em Umbilicais está nos erros operacionais, sendo os principais 
relacionados a pilotagem incorreta. 
 
 
 
4) Umbilical (Cabo Armado) 
Sistemas de ROV 
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Fibra Ótica 
A fibra ótica é um filamento fabricado em vidro ou em materiais poliméricos com 
capacidade de transmitir sinais luminosos (usualmente não visíveis). Geralmente possui no 
mínimo 3 camadas: núcleo (onde ocorre a transmissão), revestimento ótico (para confinar o sinal 
luminoso no núcleo) e revestimento plástico (para proteção da fibra). 
 
 
Vantagens da fibra ótica: 
- Dimensões reduzidas 
- Elevada velocidade de transmissão 
- Baixa atenuação 
- Não sofre interferências eletromagnéticas 
 
Existem dois tipos de fibra ótica: Single Mode (SM) e Multi Mode (MM). Em nossos 
sistemas utilizamos apenas a SM. 
 
 
 
 
 
 
 
Single Mode (SM) 
Permite apenas a transmissão de um sinal 
luminoso. Usada para longas distâncias 
em função da alta qualidade do sinal, 
eficiência e velocidade. É o tipo de fibra 
ótica que utilizamos em nossos sistemas. 
 
Multi Mode (MM) 
Permite a transmissão de múltiplos sinais 
luminosos. De baixo custo, é usada para curtas 
distâncias (LAN’s por exemplo), pois em longas 
distâncias ocorre muita perda de sinal. Possui 
um diâmetro maior que a SM. 
 
Sistemas de ROV 
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A FO usada para transmissão de dados da superfície ao fundo é conhecido como 
Downlink (Telemetria e sonar), enquanto a FO para transmissão do fundo para superfície é 
chamada de Uplink (Telemetria, sonar e vídeo). 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Unidade 5: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Gaiola 
Sistemas de ROV 
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 5 – Gaiola 
A gaiola é uma estrutura metálica (geralmente em 
alumínio) na qual o veículo é levado até a profundidade de 
trabalho. Esta estrutura visa protegê-lo durante o 
lançamento/recolhimento, minimizando ainda o reflexo de 
movimentos de superfície no veículo durante a operação. Além 
disto disponibiliza espaço para guarda de ferramentas que 
podem ser utilizadas pelo ROV. 
Além da estrutura, a gaiola é constituída por um sistema 
elétrico e um sistema hidráulico. 
Sistema Elétrico Da Gaiola 
 
 
 
5) Gaiola 
Caixa de Terminação 
(Termination Can) 
Recebe a terminação do 
umbilical e faz a conexão 
com as demais garrafas. 
Garrafa de Telemetria 
(Telemetry Can) 
Contém o computador e placas 
de fundo, tambem converte 
sinais elétricos de dados/vídeo 
em sinais óticos, e vice-versa. 
Garrafa do Transformador 
(X-frmr Can) 
Converte os 1400 VAC 1Ø 
em 120 VAC e 24 VAC. 
 
 
Motor Elétrico 
Recebe 3000VAC 
provindos de um 
dos tranformadores 
do coffin. 
 
Sistemas de ROV 
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Caixa de Junção Rotativa do 
Tether 
 
Slipring do Tether 
 
Câmeras e Luzes 
 
 
Motor Elétrico da Gaiola 
Alimentado por alta tensão, é 
responsável por mover a bomba 
hidráulica que energiza o sistema 
hidráulico da gaiola. 
Bússola KVH (Gyro) 
Profundímetro (Transducer) 
Sistemas de ROV 
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Sistema Hidráulico da Gaiola 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Bomba Hidráulica 
(Modelo A10V da Rexroth) 
Filtro de 
Pressão 
Filtro CARDEV 
Compensadores 
Motor 
Hidráulico 
Thruster 
Reservatório Principal (Mains) 
Pan & Tilt 
Manômetros 
Motores 
Hidráulicos 
Tambor do Tether 
 Clamps 
Polia do Tether 
Sistemas de ROV 
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Valve Packs 
As válvulas direcionais do sistema hidráulico são agrupadas em blocos, chamados Valve 
Packs. Existem 3 tipos de válvulas direcionais usadas em nossos sistemas: Rate, Proporcional e 
Servoválvulas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Acionadas por solenóide, as válvulas Rate 
não permitem variação da vazão, ou seja, 
não é possível controlar a velocidade do 
atuador. 
 
Exemplos de aplicações: Manipuladores 
tipo Rate, Pan & Tilt e Clamps 
Também acionadas por solenóide, as válvulas Proporcionais permitem variação da vazão, 
o que possibilita o controle da velocidade do atuador. Isto é possível em função do uso de um 
dispositivo conhecido como PWM (Pulse Width Modulator). 
 
Exemplos de aplicações: Thrusters, Tether e Ferramentas 
Rate Pack Schilling Rate PackOIE 
Proportional Pack 
Proportional Pack 
Sistemas de ROV 
46 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de Compensação 
Além do sistema hidráulico principal responsável pela movimentação dos atuadores, há 
os sistemas de compensação na gaiola, que ficam isolados do principal. Os sistemas de 
compensação tem por objetivo manter óleo pressurizado (por mola) em alguns componentes 
(como valve packs, motores elétricos, shaft seals) para que a pressão hidrostática no fundo do 
mar não cause colapso dessas estruturas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Acionadas por um motor de torque, as Servoválvulas permitem variação da vazão com uma 
precisão maior que a das válvulas proporcionais, o que possibilita um controle mais acurado da 
velocidade do atuador. 
 
Exemplos de aplicações: Manipuladores servo controlados, Thrusters e Ferramentas 
Servo Pack Servo Pack 
Engate Rápido para 
retirada de água do 
sistema (Dreno) 
Engate Rápido para 
retirada de ar do 
sistema (Purga) 
Conexão com 
o sistema 
compensado 
Compensador Firestone 
Compensador OIE 
Compensador 
Bellofram 
Sistemas de ROV 
47 
 
 
 
 
Unidade 6: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Tether 
Sistemas de ROV 
48 
 
 
6 - Tether 
Em sistemas com TMS ou Gaiola existe uma ligação elétrica entre este e o veículo. 
Diferente do Umbilical, o Tether não possui função de sustentação, não possuindo 
nenhum malha de aço. 
O tether faz a ligação de potência e dados entre a gaiola e o veículo, ou entre o sistema de 
gestão de tether (TMS) e o veículo. Os modelos mais antigos não possuem fibra ótica, utilizando 
somente condutores elétricos. Modelos mais recentes possuem fibra ótica, o que faz necessário 
possuir uma garrafa de fibra ótica no veículo. 
É revestido por material termoplástico e fibras (geralmente kevlar), possuindo 
flutuabilidade neutra na água. Durante as operações deve-se manter constante monitoramento do 
tether, para evitar que trabalhe sob tensão (o que pode causar danos ao mesmo) ou com folga em 
demasia (o que pode levá-lo a prender-se em estruturas submarinas). 
Entre os principais cuidados podemos citar: 
 Evitar rasgos na capa plástica. 
 Evitar dobras para não quebrar as fibras óticas. 
 Evitar o tracionamento excessivo através de trancos. 
 Evitar recolher o veículo tensionando excessivamente o tether. 
 Manter a organização adequada do cabo no tambor da TMS/Gaiola. 
 A maior causa de falha em Tether também encontra-se nas falhas operacionais 
relacionadas a pilotagem. 
 
 
 
 
 
 
 
6) Tether 
Tether 
Sistemas de ROV 
49 
 
 
 
 
 
 
 
Unidade 7: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Veículo 
Sistemas de ROV 
50 
 
 
 
7 - Veículo 
O veículo ou ROV possui um estrutura metálica, que abriga e protege seus sistemas 
elétrico e hidráulico, e um flutuador feito em espuma sintética de alta densidade, que visa 
contrabalancear o peso da estrutura e equipamentos. 
 
 
 
 
 
 
Sistema Elétrico Do Veículo 
Assim como no sistema elétrico da gaiola, possuímos no veículo as garrafas de 
terminação, do transformador e de Telemetria. Caso o tether possua fibra ótica então haverá 
também no veículo uma garrafa de Fibra Ótica. 
Além de possuir algumas câmeras, lâmpadas e sensores (como o altímetro) que a gaiola 
usualmente não possui, o veículo possui dois motores elétricos (port e stbd). Cada um destes 
alimenta uma bomba do sistema hidráulico. 
Sistema Hidráulico Do Veículo 
Diferentemente da gaiola, o sistema hidráulico do ROV conta com duas bombas que 
trabalham em paralelo, pois caso haja falha de uma delas a outra assume seu lugar 
instantâneamente. 
 
 
7) Veículo (ROV) 
Flutuador 
Estrutura com os 
sistemas elétrico 
e hidráulico 
Sistemas de ROV 
51 
 
Variam em relação à gaiola o número de thrusters (agora também responsáveis pelo 
movimento vertical) e o número de conjuntos de válvulas (valve packs). No veículo não há os 
clamps presentes na gaiola, nem o sistema de gestão de tether da mesma. 
Manipuladores 
Os veículos de intervenção possuem os manipuladores, com os quais operam ferramentas 
e realizam trabalhos no subsea. Existem basicamente duas categorias de manipuladores: os rate 
controlados e os servo controlados (também conhecidos como espacialmente correspondente). 
Além desta classificação, eles são conhecidos pelo número de funções que executam (geralmente 
5 ou 7). 
Conan 
 Baixo Custo; 
 Une Força, Capacidade e Habilidade; 
 Design Robusto; 
 Boa Relação de Peso-Capacidade de Içamento; 
 Instalação, Operação e Manutenção fácil; 
 Ideal para Trabalhar em Condições Severas e que Exigem Controle Preciso; 
 Contém MCU e 
 Muitas Partes Intercambiáveis com outros Manipuladores. 
 
Orion 
 
 Compacto e leve; 
 Gama de aplicações; 
 Ideal para trabalhar em condições severas. 
 
 
 
 Titan 4 
 
 Combinação de força e agilidade; 
 Capaz de suportar atividades pesadas, repetitivas e complexas; 
 Alta durabilidade e confiabilidade em ambientes agressivos; 
 Boa relação peso-capacidade de içamento; 
 Movimentos precisos independente do peso do objeto. 
 
 
Sistemas de ROV 
52 
 
 
 
 
 
 
Rigmaster 
 
 Suporta cargas pesadas e tarefas repetitivas; 
 Combinação entre potência, desempenho e confiabilidade; 
 Componentes intercambiáveis; 
 Excelente relação peso e capacidade de carga. 
 
Atlas 
 
 Excelente relação peso-capacidade de carga; 
 Combinação entre habilidade e agilidade; 
 Componentes compatíveis com o rigmaster; 
 Baixo peso e fácil controle; 
 Ideal para trabalhos pesados e ambientes agressivos; 
 Posicionamento eficaz. 
 
 
 
 Atlas Hybrid 
 
 Parceria: Oceaneering e Schilling; 
 Robusto e com fácil manutenção; 
 Seleciona rapidamente os modos de controle de operação: SC (espacialmente 
correspondente, closed-loop) ou Rate (open-loop); 
 Sistema Redudante; 
 Auto-diagnóstico contínuo com sistema de supervisão. 
 
 
 
 
 
 
 
Sistemas de ROV 
53 
 
 
 
 
 
 Comparativo entre os manipuladores 
 
 Comparativo entre os Manipuladores 
Sistemas de ROV 
54 
 
 
Controles dos Manipuladores 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ombro* 
 
 
Cotovelo* 
 
 
Punho para 
Cima/Baixo 
(Pitch 
Up/Down)* 
 
 
Abrir 
Garra 
 
 
Punho para 
a Direita 
(Yaw Right) 
 
 
Azimute 
Ombro 
Pitch 
Yaw 
Rotate 
Garra 
Cotovelo 
Punho para 
a Esquerda 
(Yaw left) 
 
 
Fechar 
Garra 
 
 
Girar 
Punho 
 
 
Azimute para 
Esquerda (Shoulder 
Swing Left) 
 
 
Azimute para 
Direita (Shoulder 
Swing Right) 
 
 
* Pressionar o botão e mover 
o Joystick para frente/trás. 
 
 
Sistemas de ROV 
55 
 
 
 
 Sistema de Propulsão 
Os ROV’s utilizam unidades elétricas para ROV’s de pequeno porte e unidades 
hidráulicas para a linha de ROV’s de grande porte. 
Os thrusters são responsáveis pela propulsão do sistema. 
 
 
 
 
 
 
Podem vir na configuração Axial ou Vetorial 
 
 
Thrusters 
Sistemas de ROV 
56 
 
 
 
 Sistema de Vídeo e Iluminação 
 
Câmera SIT 
Câmera Preto&Branco, fabricada pela Kongsberg, é otimizada para o trabalho em 
ambientes com baixa iluminação, e proporciona uma visão clara em ambientes com grande 
quantidade de suspensão. Sendo assim sua utilização é prioritariamente para a navegação da 
equipe de ROV. 
A câmera SIT oferece ainda uma abertura de imagem mais ampla comparando-se com as 
câmeras coloridas, proporcionando uma amplitude visual maior. 
A imagem gerada pela SIT é usada apenas para navegação e referência dos pilotos, não 
sendo enviada ao cliente ou mesmo gravada para futuras referências. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Kongsberg B&W SIT Câmera 
Sistemas de ROV 
57 
 
 
Câmera Color 
Câmeras coloridas em Standard Definition que pode ser usada como câmera principal na 
pilotagem. 
Usualmente é a imagem enviada ao cliente. 
As imagensgravadas pela BlackBox e também pelo vídeo principal do cliente são 
derivadas desta câmera. 
 
 
Câmera HD 
Com alta definição (1920x1080i), a câmera HD proporciona imagens nítidas e 
consequentemente um maior aproveitamento por parte do cliente, além de incluir comandos de 
Zoom e Foco permitindo mostrar detalhes que passariam despercebidos por imagens em baixa 
resolução. 
A gravação em HD ocorre em separado através de um dispositivo compacto de gravação, 
e os arquivos gerados podem ser exportados tanto em HD’s Externos quanto em Cartões de 
Memória Flash. 
Essa câmera permite ainda overlay de vídeo com logotipos do cliente, textos 
personalizados na tela e retirada de fotografias em tempo real e em alta resolução. 
Imagem SD gerada por uma camera Color 
Sistemas de ROV 
58 
 
 
 
 
 
 
 
 
Câmera 3D 
Com alta resolução e canal de fibra ótico próprio, a câmera 3D necessita do uso de 
monitores de vídeo especiais para 3D e de óculos para a pilotagem e visualização. 
As imagens em 3D são disponibilizadas ao cliente através de HD’s Externos ou Cartões 
de Memória. 
 
 
 
 
 
 
Câmera HD 
Cabine de Pilotagem para Câmeras 3D 
Sistemas de ROV 
59 
 
Dispositivos de Gravação de Vídeo 
As imagens geradas pela câmera color é gravada em DVD’s e fica disponível para o 
cliente. São oferecidas opções de edição de vídeos para manter apenas os momentos importantes 
do mergulho. 
As imagens em HD e 3D são gravadas em HD’s Externos ou Cartões de Memória através 
de um mini gravador disponível em sistemas equipados com estas câmeras. 
 
 
 
Dispositivos de Movimentação de Câmeras 
Atuadores hidráulicos fornecem liberdade de movimentação para as Câmeras Color, SIT, 
HD e 3D proporcionando uma infinidade de ângulos de gravação. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Pan & Tilt 
Dispositivos de Gravação SD e HD/3D 
Sistemas de ROV 
60 
 
 Dispositivos de Iluminação 
O sistema de iluminação dos ROV’s é acionado juntamente ao pacote de telemetria com 
todos os outros comandos do ROV. Atualmente dispomos de Luminárias incandescentes, HID e 
LED. 
 
 
 
 
 
 
Sistema de Navegação 
Sonar 
Para auxiliar a navegação os ROV’s utilizam equipamentos de Sonar, que através da 
recepção de sinais sonoros emitidos é capaz de identificar objetos a grande distância do veículo. 
Este equipamento é vital para a correta e segura navegação, pois permite identificar 
obstáculos e também identificar estruturas submarinas que necessitam ser atuadas. 
 
 
 
 
Tipos de Luminárias 
Sonar Mesotech 
Sistemas de ROV 
61 
 
Profundímetro 
Sensores de profundidade são presentes tanto no TMS/Gaiola quanto no veículo. Sua 
função é permitir o mergulho seguro e uma correta informação sobre o posicionamento do 
conjunto Veículo e Gaiola/TMS. 
 
 
 
Altímetro 
O Altímetro é um equipamento que utiliza sinais sonoros para medir a distância entre o 
sensor e o leito marinho. Apenas o veículo dispõe de um altímetro, e este possuí modelos 
funcionam em distâncias menores de 30, 20 ou 10 metros do fundo. 
Este sensor oferece uma leitura precisa da altitude auxiliando a pilotagem próximo ao 
leito marinho. 
 
 
Bússolas 
Para referenciar o posicionamento do veículo, ROV’s utilizam sensores de Aproamento. 
Existem equipamentos capazes de medir tanto o Norte Real quanto o Norte Magnético, sendo 
que o valor varia de locação para locação. 
 
 
Profundímetro do tipo Paroscientific 
Altímetro Kongsberg 
Sistemas de ROV 
62 
 
Os mesmos sensores que medem o aproamento também são capazes de medir a 
inclinação do veículo, oferecendo informações de Pitch&Roll. 
 
 
 
Transponder 
Transponder é um equipamento que envia sinais sonoros para localização do veículo em 
caso de perda de link de dados com a superfície. Este equipamento é alimentado por baterias e 
deve ser recarregado periodicamente. Também auxilia na navegação. 
 
 
 
 
 
 
 
 
Bússola Honeywell 
Diversos tipos de Transponder 
Bússola TOGS 
Sistemas de ROV 
63 
 
 
 DVL – Doppler Velocity Logs 
 
O DVL é um equipamento que provê atualizações precisas em tempo real de velocidade e 
altitude para uma ampla variedade de tarefas subaquáticas, importante componente para a 
função DP (Dynamic Positioning) do ROV, permitindo que durante uma operação o ROV fique 
parado em um determinado local ou posição. 
 
 
 
 
 
INS – Inertial Navigation System 
 
 
 
DVL – Doppler Velocity Logs 
Inertial Navigation System 
Sistemas de ROV 
64 
 
As posições do ROV são estabelecidas utilizando a combinação dos sistemas de 
superfície e fundo de navegação auxiliada por sensores que fornecem coordenadas para a 
plataforma em tempo real, medindo com grande precisão a taxa de rotação e aceleração do 
veículo. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Flutuadores 
Composto por espuma sintética de alta qualidade, o flutuador visa contrabalancear o peso 
da estrutura e equipamentos. 
 
 
 
 
 
 
 
Flutuadores 
Inertial Navigation System 
Sistemas de ROV 
65 
 
 
 
 
 
 
 
Unidade 8: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Cabine de Manutenção (Work Van) 
Sistemas de ROV 
66 
 
 
 
8 - Cabine de Manutenção (Work Van) 
A Cabine de manutenção (work van) possui bancadas, ferramentas e peças sobressalentes 
para efetuar as manutenções necessárias no sistema do ROV. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Work Van 
8) Cabine de Manutenção (Work Van) 
Sistemas de ROV 
67 
 
 
 
 
 
 
 
Unidade 9: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) 
Sistemas de ROV 
68 
 
 
 
9 - Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) 
A Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) é composta basicamente por reservatório, bomba, 
motor elétrico, trocador de calor, válvulas, filtros e manômetros. Sua principal função é energizar 
o sistema hidráulico do ROV ou Gaiola enquanto estes ainda estão no deck, caso seja necessário 
testar algum equipamento ou instalar alguma ferramenta. 
Os motores elétricos da gaiola e veículo só devem ser energizados no deck durante as 
inspeções pré e pós mergulho, e por um curto período de tempo, pois corre-se o risco de 
superaquecimento do sistema, o que causaria danos severos a diversos componentes. 
 
 
 
 
Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) 
9) Unidade Hidráulica Auxiliar (APU) 
Sistemas de ROV 
69 
 
 
 
 
, 
 
 
Unidade 10: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Ferramentas 
Sistemas de ROV 
70 
 
 
10 – Ferramentas 
Assim como utilizamos uma chave de fenda ou uma furadeira para executar algumas 
refas, o ROV possui ferramentas específicas para executar diversos trabalhos no subsea. Estas 
ferramentas podem ser puramente mecânicas, controladas somente pelos manipuladores, ou 
podem ainda ser acionadas hidraulicamente (pelo próprio sistema hidráulico do ROV ou por um 
sistema hidráulico dedicado – também instalado no ROV). 
Quando é feito o contrato com um cliente (Petrobrás por exemplo) são listadas as 
ferramentas que devem estar obrigatoriamente disponíveis para uso do ROV naquele 
determinado sistema. Isto é definido com base nas necessidades operacionais de cada sonda. 
Abaixo apresentamos algumas ferramentas comumente encontradas. 
 
Copo de Amostragem de Sedimentos 
 
 
 
Copo de Amostragem de Sedimentos 
10) Ferramentas 
Sistemas de ROV 
71 
 
 Ferramente simples, de fácil instalação utilizada para coleta de amostras durante as 
operações. Com o auxílio da garra do manipulador, abre-se e fecha a tampa da ferramente para 
coleta das amostras. 
Manipulação de Vedações 
 
 
A ferramenta Gasket Tool é usada para remover e inserir anéis de vedação AX/VX que são 
inseridos na cabeça do poços. 
A ferramenta engata dentro do orifício do anel de vedação e fica nivelada com a parte 
superior da junta. É acionada pela hidráulica do ROV. 
A ferramenta utiliza um T-hadle flexivelque é posicionada pelo manipulador do ROV. 
Durante a instalação a Gasket Tool é preciso ser conectada em uma das válvulas 
sobressalentes do ROV. Uma função será conectada para o lado “Extend” do pistão e outra 
função será conectada para o lado “Retract” do pistão. 
 A ferramenta é testada antes e depois de cada mergulho. 
 
Manipulação de Vedação 
Sistemas de ROV 
72 
 
 
Multipurpose Cleaning Tool 
 
 
 A Multipurpose Cleaning Tool (MCT) consiste numa cabeça de escova rotativa acionada 
por um motor hidráulico. 
 Para aumentar a eficiência da ferramenta, ela é projetada para ser usada em conjunto com 
uma bomba de alta pressão para a injeção de água ou produtos químicos conforme especificado 
pelo cliente. O uso da bomba é opcional. 
A ferramenta é equipada com um handle para uso do manipulador do ROV. 
 A ferramenta pode ser utilizada em todas as superfícies planas. A cabeça da escova é feita 
de plástico, para evitar danos em partes que serão limpadas (ainda, a ferramenta de limpeza 
deverá ser utilizada suavemente na superfície de limpeza). 
 
 
 
 
 
 
 
Multipurpose Cleaning Tool 
 Multipurpose Cleaning Tool 
 
Sistemas de ROV 
73 
 
Trash Pump 
 
 
 A Thrash Pump é utilizada para leves tarefas de limpeza, para limpar linhas, detritos de 
perfuração, equipamentos parcialmente enterrados . Dependendo do escopo do trabalho, ela pode 
ser utilizada como ferramenta de de jateamento (soprador) ou de sucção (remoção). 
A Trash Pump pode ser montada no ROV de várias formas. As duas mais comuns são 
centralizá-las no topo da barra de luz frontal (colisão) ou na lateral do ROV. Em qualquer 
posição de operação a bomba é a mesma (seja como ferramenta de jateamento ou de sucção) 
dependendo da colocação das mangueiras e do número de mangueiras utilizadas. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 Trash Pump 
 
 
Trash Pump montada na lateral 
 
 
Trash Pump montada no centro 
superior da barra leve 
 
 
Sistemas de ROV 
74 
 
 
AHPU – Intervention Skid 
 
 
 
O skid “Auxiliar Hydraulic Power Unit (AHPU)” foi desenvolvido para a completa 
intervenção de fluido entre o sistema de ROV e o equipamento subsea, através de hot stabs. 
O Skid é operado pelo computador de superfície, um software customizado provê 
informações em tempo real com pressão, vazão, volume do reservatório e informações críticas 
como alarmes de ingresso de água. 
 
 
 
 
 
AHPU 
 
 
Sistemas de ROV 
75 
 
Skid de Injeção de Fluido 
 
 
 O Skid de Injeção de Fluido é montado no ROV para transportar e fornecer fluidos. O 
skid é equipado com dois ou dezesseis galões de reservatório de fluídos e um sistema de bomba 
hidráulico que pode fornecer fluido em baixa ou alta pressão . 
 O reservatório de fluido contido em um Skid de Injeção é isolado do sistema hidráulico 
do ROV. O fluído pode ser bombeado ou devolvido do reservatório. A pressão máxima do fluído 
de retorno é de 150 psi. 
 Os fluídos utilizados no Skid de Injeção pode ser qualquer tipo de fluido hidráulico com 
base petróleo , água ou mono-etileno-glicol (MEG). 
 
 
 
 
 
Skid de Injeção de Fluido 
Sistemas de ROV 
76 
 
Hot Stab 
 
 
 
Hot Stabs são ferramentas que possuem o objetivo de transferir fluídos, utilizadas em 
operações de instalação, completação e intervenção. 
É importante notar que existem vários estilos de hotstabs e receptáculos submarinos, 
dependendo da natureza da tarefa e/ou equipamento. Deve-se ter o cuidado de identificar o 
desenho do receptáculo submarino para a utilização do hotstab correto. 
Os anéis de vedação no corpo do conector garantem um enxaixe apertado para prevenir 
vazamentos e qualquer retorno possível do conector uma vez que o bombeamento é iniciado. A 
injeção de fluído é controlado por um software a partir da superfície, abrindo e fechando válvulas 
ou ativando a bomba. Uma vez que os resultados tenham sido atingidos, o conector é retirado e 
armazenado, permitindo que o veículo complete outras tarefas. 
 
Hot Stab 
Sistemas de ROV 
77 
 
 Como mencionado anteriormente existem diversas variações do conector e de 
receptáculos, mas o desenho geral e a teoria da operação são os mesmos. 
 Existem vários componentes principais em um conector, eles são destacados na foto 
abaixo: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Hot Stab 
Sistemas de ROV 
78 
 
 
Duplex Pump 
 
 
 
 
 
A Duplex Pump baseia-se em um intensificador de pistão recíproco com deslocamento 
fixo. Pode trabalhar tanto com óleo quanto com água. 
O deslocamento ocorre em apenas um sentido, garantido pelo uso de check valves. 
 
 
Duplex Pump 
Duplex Pump 
Sistemas de ROV 
79 
 
 
 
Ferramenta de Corte 
 
 
 A Soft Line Cutter é um cortador do tipo guilhotina para serviços de carga leve, acionado 
hidraulicamente e, normalmente, instalado no manipulador. A ferramenta foi projetada para 
cortar linha de material “mole” com até 1 polegada de diâmetro. 
 Uma lâmina de aço passa entre duas placas estacionárias laterais e entra na área receptora 
do ponto de cisalhamento. O objeto a ser cortado é cisalhado entre a lâmina e as placas laterais. 
 
 
 
 
 
 
 
 Hard Line Cutter 
Soft Line Cutter 
Sistemas de ROV 
80 
 
 
A Hard Line Cutter é um cortador do tipo guilhotina para serviços de carga média ou 
pesada, atuada hidraulicamente e capaz de cortar cabos de aço com 1 ½ de polegadas. O corpo 
do cortador é fabricado de aço inox, enquanto a lâmina e a guia são de aço inox de alto-grau. A 
lâmina principal, mantida pela guia em agulo reto, é acionada para cortar o cabo em questão 
contra a lâmina estacionária da bigorda. 
 
 
 A ferramenta de corte Grinder, foi desenvolvida para o corte rápido e eficiente dos 
materiais. 
Seu uso ampliou-se ao longo do tempo, utilizada para cortar quase tudo, desde que sua 
espessura seja razoavel (acima de 1 ½ polegada). 
 
 
Grinder 
Sistemas de ROV 
81 
 
 
CP Probe 
 
 
 
A CP Probe é uma interface de monitoramento de proteção catódica com o sistema de 
ROV . 
 É composto por uma unidade de leitura e medidor duplo alojados numa caixa de pressão 
de aço inoxidável. O probe , um elemento duplo, bico de contato. O Flying Lead, um umbilical 
de 2 metros que conecta o pobre para leitura. 
 
 
 
 
CP Probe 
Sistemas de ROV 
82 
 
Ferramenta de Torque 
 
 
Torque Tool é uma ferramenta bidirecional que se encaixa em um receptáculo submarino 
com um sistema receptor de válvulas. A ferramenta aplica valores exatos de torque e conta o 
número de vezes que a válvula gira. É utilizada quando um equipamento submarino precise que 
um valor de torque seja aplicado ao mesmo. 
 A ferramenta pode ser utilizada pelo manipulador do ROV ou por meio de uma FLOT , 
onde nesse caso os manipuladores ficam livres para a realização de outras tarefas. 
 Existem dois tipos de conta giros usados para monitorar o número de rotações feitas pela 
ferramenta bidirecional de torque. O contador digital é mais comum e confiável, mas existe 
também um conta giros mecânico ativado por corrente que pode acompanhar a ferramenta. 
 
Ferramenta de Torque 
Sistemas de ROV 
83 
 
 
Ferramenta de Atuação de Válvula Linear 
 
 
 
 A LVOT é um dispositivo usado para operar manualmente um tipo particular de válvula 
subsea. Ela é usada durante a instalação subsea para operação remota e/ou controle de árvores e 
manifoldes para testar os planos de contigência em caso de falha do controle de superfície. 
 Pode ser usada durante os escopos de trabalho do tipo de instalações, conclusões e 
intervenções. 
 Existem várias válvuas de gaveta nas árvores e na maioria dos manifoldes que são 
normalmente operados por controle remoto a partir da superfície. A LVOT foi desenvolvida 
para permitir que o ROV opere remotamente essas válvulas em caso de perda do controle da 
superfície ou outras emergências. 
 
 
LVOT 
Sistemasde ROV 
84 
 
GTO Dredge 
 
 
 
 Os sistemas de dragagem foram desenvolvidos para a eficiente remoção em larga 
quantidade de sedimentos ou solos no fundo. 
 
 
 
GTO Dredge 
GTO Dredge 
Sistemas de ROV 
85 
 
pH Meter 
 
 
 
 O medidor de pH é uma ferramenta que lê o pH em águas profundas. Possuí bateria 
interna, não necessistando ser alimentado pelo ROV. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
pH Meter 
Sistemas de ROV 
86 
 
 
 
 
 
 
 
Unidade 11: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
CTAG 
Sistemas de ROV 
87 
 
 
11 - CTAG 
O software utilizado para o gerenciamento e controle do veículo e da gaiola é o CTAG. 
Trata-se de um programa baseado no sistema operacional DOS, que já sofreu ao longo dos anos 
várias atualizações, havendo diferentes versões. Existe a versão para windows que é utilizada em 
nossos sistemas mais novos (OPAC). 
A tela principal do programa é composta por duas barras (uma superior e uma inferior) e 
seis células: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
11) CTAG 
Sistemas de ROV 
88 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Algumas células podem ser alternadas para mostrar outras informações (clicando em 
cima delas): 
- Célula 3: Temperatura do óleo hidráulico do veículo e temperatura dentro da garrafa de 
telemetria do veículo. 
- Célula 4: Temperatura dentro da garrafa de telemetria da gaiola e temperatura do óleo 
hidráulico da gaiola (opcional). 
- Célula 6: Corrente e voltagem dos 3 motores elétricos. 
 
 
 
Sistemas de ROV 
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Unidade 12: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Veículos Oceaneering 
Sistemas de ROV 
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12 – Veículos Oceaneering 
 
 
 
 
12) Veículos Oceaneering