Apol 2 Controle Continuo 100

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Questão 1/10 - Controle Contínuo 
Considere a função 
 
 
Sabendo que deseja-se traçar o diagrama de Bode de G(j?) determine a frequência de 
canto da função. 
Nota: 10.0 
 A 1/4 rad/s 
 B 1/2 rad/s 
 C 1 rad/s 
 D 2 rad/s 
 E 4 rad/s 
Você assinalou essa alternativa (E) 
Você acertou! 
 
 
Questão 2/10 - Controle Contínuo 
Um compensador proporcional aplicado a um sistema de controle em malha 
fechada é mostrado na figura a seguir 
 
 
 
 
Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador proporcional, 
analise as afirmativas e assinale a alternativa correta. 
I. O bloco Kp representa o ganho proporcional. Como a própria palavra “ganho” deixa 
subentendido, Kp deve ser maior que 1. 
II. O sistema em malha fechada altera o seu comportamento em função do valor de Kp. 
III. Um aumento excessivo do valor de Kp pode levar o sistema à instabilidade. 
IV. O valor de Up(s) é dado pela multiplicação entre Kp e E(s). 
V. Caso o ganho Kp seja menor que 1, o sistema se tornará instável. 
Nota: 10.0 
 A As afirmativas I, II e III estão corretas. 
 B As afirmativas II, III e IV estão corretas. 
Você assinalou essa alternativa (B) 
Você acertou! 
Resposta na Aula 6, Tema 1 
 C As afirmativas I, III e IV estão corretas. 
 D As afirmativas I, II e V estão corretas. 
 E As afirmativas II, III e V estão corretas. 
 
Questão 3/10 - Controle Contínuo 
Considere o seguinte sistema: 
 
 
Calcule o ponto de saída dos polos do eixo real, no lugar das raízes. 
Nota: 10.0 
 A -0,83 
 B -1,02 
 C -1,23 
 D -2,37 
Você assinalou essa alternativa (D) 
Você acertou! 
 
 E -3,52 
 
Questão 4/10 - Controle Contínuo 
Um compensador derivativo aplicado a um sistema de controle em malha fechada 
é mostrado na figura a seguir 
 
 
 Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador derivativo, 
analise as afirmativas e assinale a alternativa correta. 
I. A principal função do compensador derivativo é diminuir o tempo do regime 
transitório de um sistema em malha fechada 
II. O compensador derivativo é colocado em paralelo com a planta, e suas saídas são 
somadas para resultar na saída do sistema. 
III. A inserção do controlador derivativo aumenta o grau da função de transferência de 
malha aberta. 
IV. A saída e um compensador derivativo no domínio da frequência é dado por Ud(s) = 
sT(s) x E(s) 
V. O compensador derivativo atua diretamente em função do sinal de erro, 
antecipando a ação que o atuador deve ter sobre a planta, tornando a correção do 
sinal de saída mais rápida. 
Nota: 10.0 
 A As afirmativas I, III e IV estão corretas. 
 B As afirmativas II, III e V estão corretas. 
 C As afirmativas I, II e IV estão corretas. 
 D As afirmativas II, III e IV estão corretas. 
 E As afirmativas I, IV e V estão corretas. 
Você assinalou essa alternativa (E) 
Você acertou! 
 
Questão 5/10 - Controle Contínuo 
Dado um sistema com realimentação unitária que possui a seguinte função de 
transferência 
 
 
Determine o ponto de cruzamento dos polos com o eixo imaginário 
Nota: 10.0 
 A ±j2,222 
 B ±j0,456 
 C ±j1,244 
 D ±j3,587 
 E ±j0,822 
Você assinalou essa alternativa (E) 
Você acertou! 
 
 
Questão 6/10 - Controle Contínuo 
Considere o seguinte diagrama de blocos 
 
Para o sistema acima, projete um compensador por avanço de fase, de modo que o 
sistema possua as seguintes especificações: erro de velocidade (erro a uma entrada 
do tipo rampa): Kv = 15 s-1, margem de fase de pelo menos 50º e margem de ganho de 
pelo menos 12dB. Além disso, acrescente 5º ao avanço de fase que deve ser inserido 
pelo compensador. 
Nota: 10.0 
 A 
 
 B 
 
 C 
 
Você assinalou essa alternativa (C) 
Você acertou! 
 
 D 
 
 E 
 
 
Questão 7/10 - Controle Contínuo 
O compensador por avanço de fase tem como principal objetivo a redução do 
tempo do regime transitório de um sistema em malha fechada. Sendo assim, 
considere um sistema com realimentação unitária, cuja função de transferência 
direta é dada por 
 
 
 
O sistema deve operar com um sobressinal percentual de 25%. Após a inclusão do 
compensador por avanço de fase o tempo de acomodação deve ser reduzido pela 
metade. Projete um compensador por avanço de fase, com o zero alocado em –6 e 
que atenda aos requisitos de projeto. 
Dica: Utilize o Scilab para a resolução. No Scilab utilize os seguintes comandos: 
--> s = %s; 
--> G = syslin('c',(s+1)/(s*(s+5)*(s+10))) 
--> clf; 
--> evans(G,1000) 
--> sgrid(0:0.01:1,[1 2 3 4 5 7 8 9]) 
Depois faça o ajuste dos eixos x e y que achar necessários. 
Nota: 10.0 
 A 
 
 B 
 
 C 
 
 D 
 
Você assinalou essa alternativa (D) 
Você acertou! 
 
 E 
 
 
Questão 8/10 - Controle Contínuo 
Dada a função de transferência 
 
 
 
Calcule o ganho de G(s) no ponto -1+j5 determinando a distância dos polos e zeros 
até o ponto desejado 
Nota: 10.0 
 A 8,47 
 B 6,32 
 C 3,87 
 D 4,95 
 E 5,78 
Você assinalou essa alternativa (E) 
Você acertou! 
 
 
Questão 9/10 - Controle Contínuo 
Analise as afirmativas e assinale a alternativa que corresponde a características de 
sistemas de fase mínima. 
I. É possível traçar as assíntotas e verificar a ordem da função de transferência, 
através das inclinações múltiplas de –20dB/década. Para os gráficos que possuírem 
uma inclinação de –40dB/década, pode-se afirmar que se trata de uma função de 
transferência de 2ºordem. 
II. Para funções de 2ª ordem, a frequência natural não-amortecida, ?n, é igual a 
frequência de corte. 
III. Para funções de 2º ordem, a frequência de corte esta em uma frequência uma 
década abaixo da frequência de pico de ressonância. 
IV. O coeficiente de amortecimento é verificado medindo-se o valor de pico ressonante 
na frequência que a inclinação varia para –40dB/década. 
V. É possível determinar o coeficiente de amortecimento, calculando o módulo da 
função na frequência corte. 
Nota: 10.0 
 A Somente as afirmativas I, III e V estão corretas. 
 B Somente as afirmativas II, IV e V estão corretas. 
 C Somente as afirmativas I, III e IV estão corretas. 
 D Somente as afirmativas I, II e IV estão corretas. 
Você assinalou essa alternativa (D) 
Você acertou! 
Resposta na Aula 5, Temas 1 e 2 
 E Somente as afirmativas I, II e III estão corretas. 
 
Questão 10/10 - Controle Contínuo 
Nas fabricas de automóveis de hoje são utilizados grandes robôs de solda. O 
cabeçote de sola é deslocado para diferentes pontos do corpo do automóvel e 
necessita uma resposta precisa. Deseja-se, portanto projetar um controlador 
proporcional-integral-derivativo para o controle de posicionamento de um robô de 
solda, com retroação unitária cuja função de transferência direta é dada por 
 
 
Utilizando o método de sintonia de Ziegler-Nichols em malha fechada. 
Nota: 10.0 
 A Kp = 13,5 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,25 ms 
 B Kp = 13,5 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,32 ms 
 C Kp = 18 ; Ti = 1,2825 ms ; Td = 0,32 ms 
Você assinalou essa alternativa (C) 
Você acertou! 
 
 D Kp = 18 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,25 ms 
 E Kp = 13,5 ; Ti = 1,2825 ms ; Td = 0,25 ms