Prova - Robótica Industrial

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03/09/2023, 01:58 Cosmos · Cosmos
https://kroton.platosedu.io/lms/m/aluno/disciplina/index/2850232/6343257 1/5
Robótica industrial
Professor(a): Bruno Henrique Oliveira Mulina (Doutorado)
1)
2)
Prepare-se! Chegou a hora de você testar o conhecimento adquirido nesta disciplina. A
Avaliação Virtual (AV) é composta por questões objetivas e corresponde a 100% da média final.
Você tem até cinco tentativas para “Enviar” as questões, que são automaticamente corrigidas.
Você pode responder as questões consultando o material de estudos, mas lembre-se de cumprir
o prazo estabelecido. Boa prova!
Observando o manipulador da figura a seguir, composto de 4 juntas rotacionais e
prismáticas:
Figura – Estrutura de um manipulador qualquer
Fonte: elaborada pelo autor. Lembrando que as juntas são numeradas da base para a
ferramenta, é possível dizer que:  
I. Todos os eixos z de ação das juntas estão direcionados para a mesma direção com
relação ao sistema de coordenada da base, salvo a junta 2.  
PORQUE 
II. Uma junta prismática tem seu movimento na mesma direção em que ocorre
propriamente o movimento. Isso difere de uma junta rotacional, que realiza o movimento
sobre o plano xy, e seu eixo de movimento é no plano z. Assinale a alternativa acerca das
asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48758
Dentre as formulações possíveis para obter o modelo dinâmico do manipulador, temos o
método de Euler-Lagrange e Newton-Euler. Dada as afirmações:
I. Ambos os métodos se baseiam no estudo da energia que cada elo possui durante o
movimento, acumulando as energias cinéticas e de inércia.
II. O método de Newton-Euler aplica os conceitos de momento para obter as relações de
força e torque necessárias à formulação.
III. O método de Newton-Euler é um método numérico (recursivo) para calcular os esforços
e os parâmetros de movimento. Para isso ele executa uma análise da base até o elemento
terminal para definir os esforços e depois retorna calculando os parâmetros de movimento.
IV. O método de Euler-Lagrange tem por vantagem resultar em um modelo analítico e
direto.
V. As análises a serem realizadas em ambos os casos consideram o centro de massa, já que
simplifica o processo de formulação.
Estão corretas as afirmações:
Ambas as asserções estão incorretas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
Ambas as asserções estão corretas, sendo que a segunda justifica a primeira.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta. CORRETO
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
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Alternativas:
Código da questão: 48762
Observe este manipulador:
Figura 1 – Manipulador a ser estudado no exercicio
Fonte: elaborada pelo autor.
Considere que os elos têm tamanho de 1 m, que as juntas rotativas permitem rotação de
360º e as juntas prismáticas permitem o deslocamento linear de até 1m. Ao programar um
movimento sobre o plano XY, o operador marca quatro pontos sobre este plano. Ao
mandar o manipulador executar um movimento por esses quatro pontos, o manipulador
erra as coordenadas determinadas. Diante do acontecimento, avalie as asserções.
I. Esse erro pode não ser consequência do algoritmo de geração de trajetória, mas sim do
próprio projeto do manipulador.   
PORQUE
II. Dependendo do movimento que é executado, as juntas podem não ser capazes de
executá-lo em tempo hábil. Isso é consequência do controle de aceleração polinomial, que
sempre fornece a máxima energia, ou nenhuma, para os atuadores.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48769
Entre os elementos de um manipulador robótico, temos as juntas, elos, punho,
atuadores, unidades de potência, controladores e sensores. O órgão terminal está
conectado ao punho, mas não a um componente do manipulador. Com relação a esses
elementos, podemos definir:
I. Um elemento terminal presente em um manipulador pode ser do tipo garra ou
ferramenta. Um manipulador aplicado para transporte de carga, como peças no interior de
uma indústria, possui um elemento do tipo ferramenta.
II. As juntas rotativas podem apresentar diferentes eixos de rotação. Por esse motivo, essas
juntas podem ser distintas como prismática, torcional, e de revolução.
III. Algumas juntas podem ser construídas por meio da associação de outras duas. Desse
modo, um manipulador que contenha uma junta desse tipo possui mais graus de liberdade
que de juntas. É possível apresentar como exemplo desse tipo de juntas, a junta cilíndrica.
IV. O tamanho do elo pode ser alterado por meio de uma junta prismática.
Apenas a V.
I, II e V.
Todas estão incorretas.
Apenas II e IV.
II, IV e V. CORRETO
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, e a segunda justifica a primeira
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta. CORRETO
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
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V. Um controlador é o elemento do manipulador que converte os comandos de movimento
em energia para os atuadores.
São verdadeiras:
Alternativas:
Código da questão: 48732
No estudo sobre os sistemas de coordenadas, é comum definir um como a referência
para análise de todo o espaço de interesse. Porém, esse conceito se torna vago e complexo
no estudo de manipuladores, já que cada grau de liberdade fornecido por uma junta
promove um conjunto novo de movimentos. Por isso:
I. É muito importante definir um sistema de referência único, já que a criação de outros
sistemas de coordenadas tornaria o estudo do movimento do manipulador complexo.
II. É possível mesclar diferentes tipos de sistemas de coordenadas (cartesiana, polar,
cilíndrica) na análise das coordenadas de um manipulador, já que isso simplifica os cálculos
a serem realizados, uma vez que é possível definir o tipo de coordenadas dependendo do
tipo de movimento permitido.
III. A distinção dos corpos rígidos de um manipulador pode facilitar o entendimento sobre
o movimento, já que permite compreender como cada porção do manipulador age.
IV. Um sistema de coordenada importante no manipulador é o que se localiza na
extremidade, fixando a ferramenta. Esse sistema informa qual a direção que a ferramenta
está orientada para a realização das atividades.
V. A direção do sistema de coordenadas do último elo do manipulador não faz muita
diferença para o manipulador, já que a ferramenta deve ser capaz de realizar as rotações
nos três eixos de modo a corrigir sua posição.
Estão corretas as afirmações:
Alternativas:
Código da questão: 48737
Dentre as vantagens e desvantagens das técnicas de geração de trajetória, são dadas as
afirmações:
I. A discretização não se preocupa com o comportamento do manipulador, podendo
resultar em configurações (deslocamentos) fora do alcance (fora do espaço de trabalho).
II. A geração da trajetória está relacionada ao perfil de aceleração obtida das juntas, já que
afeta a distância percorrida a cada período de discretização.
III. Quanto maior o período de amostragem, maior a diferença entre a trajetória desejada e
aquela obtida pelo controle contínuo da trajetória.
IV. O método contínuo de trajetória pode seguir uma discretização linear.
V. Somente é possivel a aplicação do modelo inverso analitico para obteção dos
deslocamentos das juntas na geração da trajetória.
Estão corretas as afirmações:
Alternativas:
Apenas V.
Apenas III. CORRETO
I, II e IV.
II e III.
III e IV.
Apenas III.
Apenas V.
II, III e V.
III e IV. CORRETO
I e IV.
Apenas a I está incorreta.
Apenas I, II, III e IV. CORRETO
Apenas II, III e IV.
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Código da questão: 48767
Ao desenvolver uma aplicação envolvendo manipuladores robóticos, é necessário antes
que sejam programadas as ações a serem realizadas. Existem diversos modos de
programação de um manipulador, envolvendo desde o posicionamento manual nas
coordenadas desejadas até o uso de linguagens computacionais de alto nível, onde o
programador deve apenas indicar a tarefa desejada e a linguagem de programação se
ocupará dos detalhes necessários à realização da tarefa. Entre as formas de programar,
tem-se a o método ___________ que pode ser feit(o)a a distância, com o envio de comandos
ao manipulador em questão. Quando se é possivel o uso de manipulador real, o modo
____________ permite que as coordenadas de movimento sejam inseridas de forma direta,
sem a necessidade de interface de programação. Quando ocorre a incapacidade de acesso
ao manipulador, o método ____________ permite que sejam testadas e validadas, mesmo de
que maneira incial, as condições de movimento. O método de programação __________
permite a programação a distancia do manipulador, desde que com a ajuda de um modelo
físico como manipulador.
As expressões que completam corretamente a frase são:
Alternativas:
Código da questão: 48776
O uso de simuladores traz vantagens e desvantagens no processo de implementação da
automação realizada por manipuladores robóticos. Entre eles, podemos citar:
I. Tentativa de simular o comportamento do sistema real através de modelos virtuais.
II. A análise das principais relações do manipulador com o meio que o cerca.
III. Desenvolvimento de uma programação que não necessita de ensaios físicos, pois por
conta dos modelos tridimensionais as principais ações já foram testadas.
IV. Aumento no custo de implementação do manipulador, já que primeiramente deve-se
adquirir o simulador e depois de compreendido sobre o comportamento do manipulador é
gasto novamente recursos para a aquisição dos manipuladores físicos.
V. Os resultados apresentados unicamente por meio gráfico ajudam o programador
compreender possíveis falhas na operação do manipulador.
Estão corretas as afirmações:
Alternativas:
Código da questão: 48777
Leia as asserções seguintes:
I. Entre os componentes de um manipulador robótico, temos os elos e as juntas. Eles são os
itens mais importantes no estudo do volume de trabalho de um manipulador. Além disso, o
arranjo dos elos e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de
liberdade da ferramenta.
PORQUE
II. O modo no qual as juntas se ligam com os elos permitem uma variedade de
Apenas I, II e V.
Todas estão corretas.
Online; telecomando; offline; nível das juntas.
Implícita; online; offline; telecomando.
Telecomando; offline; simulação física; implícito.
Telecomando; direto; offline; simulação física. CORRETO
Simulação física; offline; com uso de simuladores; telecomando.
Apenas I, II, III e V.
Apenas I e II. CORRETO
Todas estão corretas.
Apenas I, III e V.
Apenas II, III e IV.
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movimentos. O tamanho dos elos não importa para definir o espaço de trabalho nem os
graus de liberdade, já que eles não promovem movimento ao manipulador.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48734
Cada vez mais os sistemas de automação se focam na integração entre várias
tecnologias, de modo a possibilitar um controle preciso não somente do sistema, mas
também de informações externas ao processo. Este é o principal paradigma da indústria
4.0. Nessa abordagem, pode-se avaliar a relação entre o uso dos simuladores e a indústria
4.0.
Diante da afirmação, avalie as asserções.
I. Mesmo o simulador permitindo analisar os principais comportamentos do manipulador
frente às variações nas atividades, é necessário definir a abordagem tomada para a
modelagem do tempo de simulação a ser adotada no processo de obtenção dos
resultados.
PORQUE
II. De acordo com o tipo de de abordagem adotada, com foco no tempo ou nas atividades,
é possivel que o modelo não gere os resultados corretamente devido à indefinição da
ordem nas quais os eventos são necessários, resultado do tipo de abordagem de simulação
orientada à operação.
Assinale a alternativa acerca das asserções supracitadas, bem como a relação entre elas:
Alternativas:
Código da questão: 48779
A primeira asserção está correta e a segunda asserção está incorreta. CORRETO
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
Ambas asserções estão corretas, mas não possuem relação.
A ambas asserções estão corretas e a segunda justifica a primeira.
A primeira e a segunda asserção estão incorretas.
A primeira asserção está correta e a segunda está incorreta.
A primeira asserção está incorreta e a segunda está correta.
A primeira asserção e a segunda estão corretas, e a segunda justifica a
primeira. INCORRETO
A primeira asserção e a segunda estão corretas, mas não possuem relação.
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