automação e controle industrial

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AULA 4 
AUTOMAÇÃO E CONTROLE 
INDUSTRIAL 
Profª Carla Eduarda Orlando de Moraes de Lara 
 
 
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INTRODUÇÃO 
Um dos ramos mais explorados da automação industrial é a robótica, pois, 
por meio do desenvolvimento dos robôs industriais, várias vantagens foram 
adicionadas a diversos processos industriais. Compreender a robótica industrial é 
fundamental para o desenvolvimento dos sistemas de automação aplicados à 
indústria. 
Sendo assim, nesta aula, abordaremos o contexto histórico e a evolução 
dos robôs industriais, além de tópicos relacionados à sua estrutura, aplicações e 
sua programação. Ainda que a maior parte das aplicações envolvendo robôs seja 
industrial, é possível observar uma crescente demanda deste em outros setores, 
como na medicina, realizando procedimentos que vão desde auxílio no 
diagnóstico até na área cirúrgica. 
TEMA 1 – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA INDUSTRIAL 
Segundo Rosário (2005), existe uma crescente demanda pela capacidade 
de realizar tarefas com eficiência e precisão, o que algumas vezes não ocorre 
quando um ser humano as realiza. Neste sentido, desenvolver máquinas capazes 
de realizar atividades com tais características faz com que os processos se tornem 
mais eficientes e melhor executados. 
Outro ponto importante é pensar sobre as atividades que precisam ser 
realizadas, porém, oferecem grande risco à saúde ou integridade humana. 
Portanto, substituir a atuação dos humanos por máquinas em ambientes que 
ofereçam riscos é fundamental. Neste cenário, em virtude da crescente 
necessidade de desenvolvimento de dispositivos para atuar nestas condições, 
surgem os robôs. 
Esse assunto já era objeto de estudo desde o início das primeiras 
civilizações, em que já existia o desejo de construir uma máquina que pudesse 
substituir o trabalho humano em determinadas situações. 
Sabe-se que a palavra robô é originária da palavra tcheca robotnik, que 
significa servo. O primeiro a utilizar esse termo foi Karel Capek, em 1923, e trazia 
a concepção de robô como um “homem mecânico” (Rosário, 2005). Entretanto, a 
idealização de construção de robôs só passou a ter mais força devido a 
necessidade de maior produtividade na indústria. 
 
 
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Em 1940, o escritor russo-americano Isaac Asimov escreveu as três leis 
fundamentais da robótica, que são: 
• 1ª Lei: um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que 
um ser humano seja ferido. 
• 2ª Lei: um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto 
quando isto conflitar com a primeira lei. 
• 3ª Lei: um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isso 
conflite com a primeira ou a segunda lei (Santos, 2015). 
Essas leis tornam a atuação dos robôs mais seguras em relação a 
possíveis danos que estes possam causar aos seres humanos. Com o 
desenvolvimento das máquinas de usinagem empregando controle numérico, na 
década de 1950, o inventor George Devol projetou uma nova máquina industrial 
programável, destinada a manipulação de objetos. Em um trabalho em conjunto 
com o engenheiro Joe Engelberger, fundaram a empresa Unimation e, em 1960, 
apresentaram ao mercado o Unimate, que ficou conhecido como o primeiro robô 
industrial (Santos, 2015). 
Os primeiros robôs eram muito simples, não tinham capacidade de 
sensoriamento para controle de suas ações e dependiam muito da intervenção 
humana em casos de situações que não estavam projetados para lidar, além de 
apresentar um elevado custo. Entretanto, com a evolução da microeletrônica, 
ocorreu uma considerável redução de custos dos robôs, favorecendo o 
crescimento destes nas indústrias. 
1.1 Vantagens e desvantagens dos robôs industriais 
Existem diversas vantagens na utilização de robôs na indústria e 
discutiremos algumas delas. Além da vantagem de substituição dos humanos em 
ambientes insalubres ou atividades com risco ergonômicos, é possível observar 
um aumento na produtividade, pois os robôs podem trabalhar 24 horas por dia e 
sem descanso. Isso também impacta na rentabilidade da indústria, uma vez que 
os custo com mão de obra são reduzidos, e a disponibilidade da máquina é maior 
que a de um operário. 
Outra vantagem é a padronização, melhoria na qualidade e na 
uniformidade da produção, pois, uma vez programado para desenvolver uma 
 
 
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tarefa, o robô a executará sempre da mesma maneira e com as características 
requeridas. 
Por outro lado, segundo Rosário (2005), existem alguns fatores que podem 
ser encarados, como desvantagens, custo da aquisição em massa de sistemas 
robotizados, além do impacto social que isso pode gerar. Se considerarmos que 
os processos produtivos serão realizados apenas por robôs, teríamos uma 
diminuição considerável nos postos de trabalho, que ocasionaria um aumento no 
índice de desemprego entre os operados das unidades industriais. 
Outro fato interessante é que a maioria das multinacionais procuravam 
países subdesenvolvidos para suas instalações, como o objetivo de obter mão de 
obra barata, porém, com a evolução dos robôs e a queda de seus custos, muitas 
estão voltando suas instalações para seus países de origem. 
TEMA 2 – ASPECTOS CONSTRUTIVOS DOS ROBÔS INDUSTRIAIS 
Podemos definir um robô industrial como um braço mecânico motorizado 
que possui características antropomórficas, ou seja, possui semelhança com a 
forma humana. Além disso, esse braço robótico é programável, sendo que seu 
controle é realizado por um computador, assemelhando-se ao cérebro humano 
que controla as atividades do corpo. 
Por definição da International Organization for Standardization (ISO), pela 
ISO 10218-1, o robô industrial é considerando como uma máquina com vários 
graus de liberdade, capaz de manipular objetos e ferramentas, com possibilidade 
de reprogramação, para executar tarefas pré-programadas (ISO, 2011). 
Com base da definição da ISO, podemos inferir que os robôs industriais 
são indicados para sistemas de automação flexíveis. Falando sobre os sistemas 
de automação, podemos discutir sobre dois tipos: os sistemas rígidos e os 
flexíveis. Segundo Rosário (2005), automação rígida é aquela na qual as 
máquinas são projetadas para executar apenas uma tarefa, sendo que qualquer 
modificação na tarefa da máquina implica em modificação em sua estrutura, e não 
somente em sua programação. Quando falamos em automação flexível, existe a 
possibilidade de apenas reprogramar as máquinas, evitando assim modificações 
físicas, o que é interessante por apresentar menores custos e menor tempo de 
parada. 
A seguir, discutiremos a respeito da construção física de um robô industrial, 
estudando as partes que o constituem, bem como suas características e funções. 
 
 
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2.1 Elementos construtivos de um robô industrial 
Um robô industrial é constituído por pelo menos seis partes principais, que, 
segundo Santos (2015), são: 
• Base fixa: trata-se da parte fixa do robô, porém, em alguns casos essa parte 
pode se mover por deslizamento ou então efetuar rotações. 
• Braço articulado: também chamado de manipulador mecânico, é 
constituído por diversas partes que os categorizam, as quais abordaremos 
na sequência deste tema. 
• Efetuador final: semelhante à mão humana, é essa parte que irá tratar 
diretamente da manipulação de objetos, podendo também ser uma 
ferramenta que executará alguma ação. 
• Unidade de controle: é responsável pelo controle de todas as ações do 
robô, ou seja, é ela que vai enviar sinais de comandos para que execute as 
tarefas para as quais foi programado. 
• Dispositivo de programação: trata-se do recurso por meio do qual o robô 
será programado, podendo ser um teclado ou joystick. 
• Fonte de energia: é responsável por fornecer energia para o funcionamento 
do robô, o tipo mais comum é a elétrica, porém, também pode ser 
pneumática ou hidráulica. 
A Figura 1 apresenta um exemplo de robô industrial, por meio do qual pode-
se observar algumas das partes descritas, como o braço articulado,o efetuador 
final e uma parte de sua base fixa. 
Figura 1 – Exemplo de robô industrial 
 
Crédito: wellphoto/Shutterstock. 
 
 
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Como mencionado, o braço articulado e o efetuador final possuem 
características essenciais para o robô, por isso, trataremos destes com mais 
detalhes. 
2.1.1 Braço articulado 
O braço articulado, ou manipulador mecânico, é composto por elos, juntas, 
punho e efetuador final. Essas partes podem ser comparadas aos elementos que 
constituem os membros superiores do corpo humano. Os elos são estruturas 
rígidas, comparadas com o braço e o antebraço humano. Já as juntas exercem a 
função de conectar dois elos e possuem características móveis que permitem a 
execução de movimentos, além disso, podem ser comparadas com as nossas 
articulações, como ombros e cotovelos. 
As juntas representam os graus de liberdade de um robô e estes estão 
diretamente relacionados, ou seja, o número de juntas determina quantos graus 
de liberdade o robô terá. Um robô deve apresentar, no mínimo, seis graus de 
liberdade, sendo que três destes são dedicados ao posicionamento do efetuador 
e três para a orientação dos movimentos referentes às tarefas a serem realizadas 
(Rosário, 2005). Podemos classificar as juntas em três categorias, sendo elas: 
• Juntas prismáticas: também são chamadas de juntas deslizantes, pois 
realizam movimentos lineares de deslizamento. 
• Juntas rotativas: a conexão de dois elos por meio de uma junta rotativa 
permite movimentos de rotação ou torção. 
• Juntas esféricas: pode ser definida como a conexão que consiste em três 
juntas de revolução, que permitem movimentos de rotação em torno dos 
três eixos. 
Além dos tipos de juntas, os robôs possuem uma classificação para o seu 
braço, que estudaremos na sequência. 
2.1.2 Classificação dos robôs quanto a sua geometria 
A classificação quando a geometria de um robô é realizada por meio das 
características construtivas do seu corpo e braço, ou seja, o manipulador. 
Conforme os tipos de juntas que o modelo emprega, se tem diferentes geometrias. 
 
 
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Segundo Groover (2011), podemos classificar os robôs quanto à sua configuração 
como: 
• Robô de coordenadas cartesianas; 
• Robô de coordenadas cilíndricas; 
• Robô de coordenadas polares; 
• Robô articulado; 
• Robô SCARA. 
2.1.3 Efetuadores 
Quando tratamos de efetuadores, estamos nos referindo ao componente 
final do braço robótico, conectado no punho do robô. Devido à diversidade de 
tarefas que podem ser realizadas por um robô, existem diversos tipos de 
efetuadores. Entretanto, os classificamos em dois grandes grupos, os quais são 
categorizados devido sua aplicação, os efetuadores tipo garras ou então tipo 
ferramentas. 
Os efetuadores tipo garra são utilizados em aplicações que envolvem 
manipulação de peças. Podem ser garras mecânicas, magnetizadas, garras a 
vácuo entre outros. Já as ferramentas são empregadas em robôs com aplicações 
de fabricação ou processamento de peças e podem envolver diversos tipos, como 
pistolas de soldagem, pistolas de pintura pulverizada e brocas utilizadas em 
operações de fresamento. 
TEMA 3 – SISTEMAS DE CONTROLE E DE ACIONAMENTO DE ROBÔS 
Neste tema, abordaremos os sistemas de controle empregados nos robôs 
industriais, além disso, também trataremos dos tipos de acionamentos utilizados 
e suas características. 
3.1 Sistemas de controle de robôs 
Para que um robô industrial desempenhe suas ações conforme a 
programação realizada, é importante que haja um sistema que controle seus 
movimentos e ações, assim como em todos sistema automatizado. Já estudamos 
em aulas anteriores sobre os tipos de sistemas de controle, porém, aqui, 
trataremos especificamente de controle de robôs. 
 
 
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Basicamente, o sistema de controle atua sobre as articulações do robô, 
possibilitando, assim, que os movimentos sejam coordenados e que o 
manipulador execute o ciclo de movimento programado. A Figura 2 representa a 
hierarquia de controle de um microcomputador que controla um robô industrial. 
Por meio desta, é possível observar que o controlador atua diretamente sobre as 
articulações, realizando um controle preciso dos movimentos do robô. 
Segundo Groover (2011), podemos classificar os controladores de robôs 
em quatro grupos: 
• Controle de sequência limitado: caracterizam o tipo mais simples de 
controle e é empregado para movimentos mais simples, como manipulação 
de peças. Não há um sistema de posicionamento preciso e a maioria é 
composta pelos os sistemas de controle da maior parte dos robôs 
pneumáticos. 
• Controle ponto a ponto: esses robôs apresentam um controle mais 
aprimorado em relação aos de sequência limitada. Possuem memória que 
grava a sequência de movimentos do ciclo de trabalho e os executa em 
pontos específicos definidos no programa de instrução. Além disso, é 
empregado o controle por realimentação para assegurar que as 
articulações estão nas posições que devem estar durante o ciclo de 
movimento. 
• Controle de percurso contínuo: esses robôs apresentam capacidades 
parecidas com os descritos anteriormente, se diferindo no tipo de 
movimento que executam. Nos robôs ponto a ponto, a trajetória não importa 
muito, pois cada ação é executada em ponto com coordenadas específicas, 
enquanto nos robôs de percurso contínuo o trajeto realizado pelo robô é 
importante, sendo que ele pode realizar alguma ação enquanto se 
movimenta. 
• Controle inteligente: com a evolução dos robôs, surgiram modelos cada vez 
mais capazes de agir de forma inteligente e independente. Nos robôs 
inteligentes, existe a capacidade de interação com o meio, além de tomada 
de decisões em casos de situações fora das condições especificadas. Além 
disso, podem se comunicar com pessoas, realizar cálculos durante ciclo de 
movimento e reagir a estímulos oriundos de sensores. 
 
 
 
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Figura 2 – Estrutura de controle hierárquico de um microcomputador controlador 
de robô 
 
Fonte: Elaborado com base em Groover, 2015. 
3.2 Acionamentos de robôs industriais 
Os sistemas de acionamentos de robôs podem ser classificados de acordo 
com movimento, tipo de acionamento e forma de conexão. A seguir, trataremos 
com mais detalhes desses tipos de classificações. 
Quando falamos em classificação quanto ao tipo de movimento, é possível 
categorizá-los como drivers de rotação e drivers de deslizamento. Quando um 
driver de rotação é empregado, um motor realiza um movimento de rotação no 
eixo. Já um driver de deslizamento consiste no uso de um cilindro pneumático ou 
hidráulico que realiza movimento linear (Rosário, 2015). 
A classificação quanto à forma de conexão é dividida em direta e indireta e 
está relacionada com a posição do acionamento, quando o sistema de 
acionamento é instalado diretamente na articulação que ele vai atuar. Por outro 
lado, quando o sistema de acionamento é montado na base do robô, empregando 
elementos de transmissão, chamamos a conexão de indireta. 
Ambas conexões apresentam vantagens e desvantagens. Comparando a 
conexão indireta com a direta, temos a vantagem de diminuição de peso do braço, 
uma vez que o sistema de acionamento é instalado na base. No entanto, na 
conexão indireta, existe uma falta de precisão de operação, pois dispositivo de 
transferência com liberdade mecânica. O tipo de acionamento é algo que dever 
ser considerado com critério essencial, por isso, vamos estudá-lo com mais 
detalhes. 
 
 
 
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3.2.1 Tipos de acionamentos 
São definidos pela maneira que a energia é transformada em acionamento, 
podendo ser elétrico, hidráulico e pneumático. Anteriormente, estudamos os tipos 
de atuadores, que também eram elétricos, hidráulicos e pneumático, e o 
conhecimento a respeito deles nos ajudará a caracterizarmos os acionamentos. 
Começaremos pelo acionamento elétrico, que é o mais utilizado na 
indústria. Isto ocorre devido a diversos fatores, porém, os principais sãoa 
conveniência em encontrar sua fonte de energia, seu controle preciso, a facilidade 
de manutenção e custos relativamente baixos. Esse tipo de acionamento é 
realizado por motores elétricos, que podem ser de corrente contínua, corrente 
alternada ou de passo. 
No acionamento hidráulico, é empregada uma unidade hidráulica formada 
por um motor de movimento rotativo e um cilindro para a realização de 
movimentos lineares. A unidade hidráulica realiza a compressão de fluídos que 
provocarão o movimento dos pistões. A precisão deste acionamento é inferior ao 
elétrico, porém ainda é maior que no pneumático. Além disso, é capaz de lidar 
com aplicações que envolvem cargas pesadas. 
Quando falamos de acionamento pneumático, sua unidade pneumática 
possui os mesmos elementos de uma hidráulica, diferenciando apenas no tipo de 
elemento que é comprimido, ou seja, neste tipo de acionamento, em vez de 
utilizarmos um fluído, empregamos ar comprimido. Não apresentam tanta 
precisão quanto os demais acionamentos já mencionados, porém, possuem 
velocidade. Sendo assim, são empregados no acionamento de garras, além de 
possuir custos atrativos. 
TEMA 4 – APLICAÇÕES DE ROBÔS INDUSTRIAIS 
A utilização dos robôs industriais tem crescido no mundo todo, desde sua 
primeira utilização em 1961, na qual um robô foi empregado na operação de 
descarregamento de moldes de uma máquina de fundição (Groover, 2011). Já 
discutimos no tema 1 sobre as condições que levam as indústrias a substituir o 
trabalho humano por um robô, porém, aqui trataremos com mais detalhes. 
O setor da indústria que lidera o percentual de atuação dos robôs é o 
automobilístico. Segundo Rosário (2005), o percentual de atuação dos sistemas 
automatizados é de 90%. Isso faz com que o cenário da formação dos 
 
 
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profissionais que trabalham nas indústrias seja também alterado, uma vez que o 
operador não possui somente a função de operar uma máquina, sendo necessário 
capacidade de interpretar as informações fornecidas pelas interfaces de 
comunicações e interação com os sistemas de controle e supervisão e, em alguns 
casos, conhecimentos sobre a programação dessas máquinas. 
Devido aos impactos sociais gerados por uma substituição em massa dos 
postos de trabalhos por robôs, deve-se priorizar a substituição em condições que 
envolvam ambientes ou condições que ofereçam riscos aos humanos, como: 
• Trabalho inseguro para pessoas; 
• Ciclos de trabalho com alta repetibilidade de ações; 
• Tarefas de difícil manipulação, como cargas pesadas; 
• Operações em múltiplos turnos; 
• Operações com alta precisão ou de rigoroso controle de qualidade. 
No geral, os robôs industriais desempenham basicamente dois grupos de 
operações, sendo estas a manipulação de materiais e as operações de 
processamento. A seguir, discutiremos essas categorias de aplicações. 
4.1 Aplicações de manipulação de materiais 
Em aplicações que envolvem a manipulação de materiais, os robôs 
realizam operações de movimentar peças ou materiais de um lugar para outro. 
Para tal função, são empregados efetuadores tipo garra, os quais estudamos no 
tema 2 desta aula. 
As garras devem ser projetadas levando em consideração as 
características da peça a ser manipulada, como tamanho e material que a 
compõe. Além disso, podemos subdividir as aplicações de manipulação em: 
transferência de materiais e carga/descarga de uma máquina (Groover, 2011). 
A transferência de material consiste em pegar uma peça de um lugar e 
reposicioná-la em outro. Essa função é simples e pode ser feita empregando um 
robô de sequência limitada, por exemplo. No entanto, também podem envolver 
operações mais complexas, como a paletização, sendo que o robô precisa 
localizar o objeto em um depósito, por exemplo, realizar a transferência deste para 
o palete e dispor os objetos sobre o palete de maneira organizada. 
 
 
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Além da paletização, operações de despaletização e empilhamento são 
comuns nessas aplicações. Exigindo também robôs mais robustos e com melhor 
precisão, como os utilizados na paletização. 
Outras aplicações envolvem carga e/ou descarga de máquinas, podendo 
ser de três formas possíveis: 
• Carga de máquinas: nesse caso, o robô carrega as peças para dentro da 
máquina, e a retirada destas é realizada de outra forma. 
• Descarga de máquinas: a matéria-prima é carregada sem o robô, sendo 
que este realiza apenas o processo de descarregamento da máquina. 
• Carga e descarga de máquinas: nessa configuração, ocorre o 
carregamento da máquina com uma peça bruta, ou então matéria-prima e, 
ao final do processo, o robô também realiza o descarregamento da peça 
finalizada. 
4.2 Aplicações de operações de processamento 
As operações de processamento podem ser definidas como todas aquelas 
em que o robô executa um procedimento de processamento na peça, como: 
soldagem, furação ou fresamento. Para esses tipos de aplicações, é necessário 
que o efetuador seja uma ferramenta e não mais uma garra como visto 
anteriormente para aplicações de manipulação. 
Além disso, nesse tipo de operação, o robô precisa manejar a ferramenta 
para executar o ciclo de trabalho. Nesse cenário, pode ocorrer de o robô precisar 
empregar mais de uma ferramenta no processo, sendo assim, as ferramentas dele 
podem ser substituídas para as demais etapas do processo. 
TEMA 5 – PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS 
Outro aspecto muito importante de ser discutido quando estudamos os 
robôs industriais é a sua programação. Como já tratado durante esta aula, a 
grande vantagem dos robôs está na sua flexibilidade de uso e capacidade de 
executar diferente tarefas. No entanto, para que um robô seja utilizado em 
diferentes tipos de operações, ele precisa ser reprogramado de acordo com a 
necessidade da nova operação. Conforme Rosário (2015), é fundamental poder 
realizar a programação do robô sem que ocorra a interrupção do ciclo de produção 
no qual este se encontra inserido. 
 
 
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Sem dúvida, essa capacidade de se adaptar a novas funções e a novas 
linhas de produção automatizada faz com que seja caracterizada uma das 
principais vantagens do robô industrial. Aliando a uma vasta gama de possíveis 
movimentos que um robô pode executar com sua capacidade de reprogramação 
para execução de novas tarefas, pode-se empregá-lo na maioria dos processos 
de produção dentro de uma indústria (Trostmann, 1992). 
Segundo Santos (2015), podemos dividir a programação de robôs em dois 
grupos, os quais são: 
• Direta: neste tipo de programação, o próprio manipulador do robô é 
utilizado para que o sistema armazene as coordenadas dos movimentos 
que serão empregadas no processo. 
• Indireta: já na programação indireta, o manipulador não precisa ser 
empregado, o processo de programação é realizado então em outro 
dispositivo. Na sequência, o programa de instruções é transferido ao robô. 
A substituição do método direto vem diminuindo ao passar dos anos, sendo 
cada vez mais empregado os métodos indiretos. Se voltarmos à ideia de um robô 
atuando em ambientes insalubres, o meio mais seguro de programá-lo seria por 
métodos indiretos. A seguir, discutiremos sobre cada um dos métodos de 
programação. 
5.1 Programação guiada 
A programação guiada, também conhecida como ensinada, é considerada 
como uma aprendizagem ponto a ponto. Neste tipo de programação, o robô é 
ensinado por meio da movimentação do seu manipulador, ou seja, a cada 
movimento realizado por este, é gravado a posição na memória do sistema. Com 
isso, ao final do processo, o robô saberá a sequência de movimentos que ele 
precisará executar para realizar o processo. 
A maior vantagem desse tipo de programação consiste em ser facilmente 
executada pelo operador no chão de fábrica, não necessitando de vasto 
conhecimento na área de programação. Enquanto sua principal desvantagem é o 
tempo que o robô necessita ficar parado, durante o processo de programação.14 
5.2 Linguagens de programação 
Com a evolução dos computadores digitais, as linguagens de programação 
de robôs passaram a ser mais empregadas. Por meio das linguagens também é 
possível escrever programas mais complexos, que envolvem decisões lógicas, 
por exemplo. 
O grande problema quanto às linguagens é que ainda não ocorreu uma 
padronização destas, como no caso dos controladores lógicos programáveis. 
Sendo assim, cada fabricante desenvolve a sua linguagem de programação. 
5.3 Programação off-line 
A grande vantagem da programação off-line é que todo processo de 
programação é realizado em um software, que permite inclusive realizar 
simulações do programa de instruções implementado. Sendo possível verificar 
como será o funcionamento da atuação do robô, corrigindo possíveis erros. Nesse 
sentido, é empregada a simulação gráfica para validar os programas e não ocorre 
a necessidade de parar o robô para testar a programação. 
Embora tenha todos esses pontos positivos, esse tipo de programação não 
é perfeito, sendo possível que ainda ocorram problemas que requeiram ajustes 
no programa. 
 
 
 
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REFERÊNCIAS 
GROOVER, M. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. São 
Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011. 
INTERNATIONAL Organization for Standardization. ISO 10218-1: Robots and 
robotic devices – Safety requirements for industrial robots. Suíça, 2011. 
ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Prentice Hall, 2005. 
SANTOS, W. E. dos; GORGULHO JÚNIOR, J. H. C. Robótica Industrial: 
Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulações. 1. ed. São Paulo: Érica, 
2015. 
TROSTMANN, E. et al. Robot off-line programming and simulation as a true 
CIME subsystem. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 
1992.