PSGQ-14 01 -LAB 2 e 3 Familiarização com a programação do robô

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Procedimento Capacitar
	
20/01/2021
	
	CÓDIGO: PSGQ-05.02
	
	
	RESPONSÁVEL
	CONFIDENCIAL
	APLICAÇÃO
	FL. 1 de 06
	
	RH
	☐SIM ☒NÃO
	☒Interna ☐	Externa ☐	Ambos
	REVISÃO: 01
	
	PROCEDIMENTO XXXXXXXXXX
	
02/02/2023
	
	PSGQ-XX.XX
	
	
	RESPONSÁVEL
	CONFIDENCIAL
	APLICAÇÃO
	Página 1 de 2
	
	SETOR
	☐SIM ☒NÃO
	☒Interna ☐	Externa ☐	Ambos
	REVISÃO: 01
1. OBJETIVO
Conhecer a estrutura básica, de simulação e de documentação do robô.
2. APLICAÇÃO
Este procedimento é aplicável a todos os colaboradores do XXXXXXX que participam XXXXXXXXX dos laboratórios do XXXXXXXXX. (ITEM OBRIGATÓRIO)
3. RESPONSABILIDADE
É de responsabilidade dos colaboradores dos laboratórios do XXXXXXX manter este procedimento atualizado e seguir todas as orientações para XXXXXXXXXXX. (ITEM OBRIGATÓRIO)
4. Materiais por grupo (bancada)
	Material/equipamentos
	Descrição (se houver)
	Quantidade
	Software Epson RC+
	
	
5. Materiais de uso comum (se houver) 
	Material/equipamento
	Descrição (se houver)
	Quantidade
	
	
	
6. DESCRIÇÃO
Para cada um dos programas abaixo, copie um de cada vez o código para o mesmo Projeto usado no LAB1, rode (F5) a função e analise os resultados. Depois escreva na frente de cada linha do código um apóstrofe ‘ e escreva a função de cada linha.
Programa1
Function main
Print "Esse é meu primeiro programa no EPSON"
Fend
Programa2
Function main
Real uvar
uvar = 1.123
Print "O valor de uvar é: ", uvar
Fend
Programa3 (executar junto com a tela do robot manager aberta)
Function main
If Motor = Off Then
Motor On
Print "Liguei os motores agora"
Else
Print "motores já estavam ligados"
EndIf
Fend
Programa 4 (crie 3 pontos P1, P2 e P3 próximos usando o joint no jog and teach). Pode abrir o simulador junto.
Sugestão Modo Joint, jog distance long, A partir do Home, +J1-> grava P1, +J2 -> -> grava P2, +J1 <- grava P3.
 
Function main
Home
INTEGER count
FOR count = 1 To 3
GO P(count)
NEXT count
Home
FOR count = 3 To 1 STEP -1
GO P(count)
NEXT count
FEND
Programa 5 
Function main
 Integer i, j, a
 P1 = XY(100, 390, 230, 90, 0, 180)
 P2 = XY(100, 270, 230, 90, 0, 180)
 P3 = XY(446, 390, 230, 90, 0, 180)
 P4 = XY(446, 270, 230, 90, 0, 180)
 
 P11 = XY(-100, 390, 230, 90, 0, 180)
 P12 = XY(-100, 270, 230, 90, 0, 180)
 P13 = XY(-446, 390, 230, 90, 0, 180)
 P14 = XY(-446, 270, 230, 90, 0, 180)
 
 Motor On
 Home
For a = 1 To 4
	Go P(a)
	Wait 0.5
	Next
	
For a = 1 To 4
	Go P(a + 10)
	Wait 0.5
	Next
Integer index
	Pallet 1, P1, P2, P3, P4, 2, 5 'Define palete 1
	Pallet 2, P11, P12, P13, P14, 2, 5 'Define palete 2
	For index = 1 To 10
	Go Pallet(1, index) 'Move para o ponto index no palete 1 
 	Wait 0.5
 	Go Pallet(2, index) 'Move para o ponto index no palete 2
 	Wait 0.5
 	Next
 	Home
 	
Fend
Programa 6 
Function main
Home
Wait 1
Go P1
P1 = P1 +Z(10)	'Define P1 10 mm mais alto em Z
Wait 1
Go P1
Wait 3
Go P2
Wait 1
P2 = P2 :U(180)	'Define U para 180
Go P2
Fend
Programa 7 Entenda a função call e o I/O monitor
Function main
Home
Call monitor1
Fend
Function monitor1
On 0
Wait 1
On 1, 3
Wait 1
On 4
Wait 3
Off 4
Fend
Programa 8 – Velocidade
Se não tiver os pontos P0, P1 e P2 já programados, crie esses 3 pontos quaisquer no Robot manager.
Function main
Integer I
Call StartArm
TmReset 0
For I = 0 To 2
	Go P0
	Go P1
	Go P2
Next I
Print "Tempo de ciclo", Tmr(0)
Call StartArmHigh
TmReset 1
For I = 0 To 2
	Go P0
	Go P1
	Go P2
Next I
Print "Tempo de ciclo", Tmr(1)
Fend
Function StartArm
		Power Low
		Speed 10
		Accel 10, 10
		If Motor = Off Then Motor On
		Print "Motor State", Motor
Fend
Function StartArmHigh
		Power High
		Speed 100
		Accel 100, 100
Fend
Programa 9 Use o command window para executar os comandos abaixo
Motor on
Home
Go P1
Motor off
On 1
On 2, 4
Off 1
cls
Programa 10 Abra o I/O monitor, escolha memory do lado direito, deixe o simulador aberto
Function main
Home
Call monitor2
Fend
Function monitor2
MemOn 0
Wait 1
MemOn 3
MemOff 1
MemOn 5
Integer I
For I = 0 To 5
	MemOff I
	Print I
Next I
Fend
Programa 11
Com o simulador aberto, traga alguns objetos para a cena 2D.
Veja que, com os objetos selecionados, é possível alterar suas dimensões e posições na tabela inferior esquerda.
Depois, pode-se criar algum ponto que vai colidir e fazer um programa simples como Go P100, sabendo que o P100 irá colidir com algum dos objetos.
Também é possível segurar o control e clicar emu ma das juntas para movimentar o braço.
Observe a mudança de cor.
Clique na seta verde voltada para a esquerda para limpar a colisão.
Com as telas de simulação e do jog and teach abertas, chame de P30 um ponto próximo à colisão. Depois que colidir, chame o ponto de P31.
Function main
Home
Call colisao
Fend
Function colisao
Motor On
Go P30
Wait 0.5
Go P31
Fend
Agora vamos filmar a colisão.
Com a tela aberta da simulação, deixe simulation escohido. Clique em new e escolha um nome como Teste.
Coloque o robô na posição home ou outra sem a colisão.
Clique no botão Record e rode o programa com F5.
Agora vc pode entrar no modo playback e rodar o filme.
No botão create movie é possível criar um filme sobre a colisão.
 
Programa 12
Entre em Tools -> Gui Builder
Clique no botão new form
Dê um nome como Supervisao
Arraste um LED e um botão para a tela
Veja que ao selecionar esses objetos vc pode alterar as propriedades deles.
Quanto ao LED, vc pode marcá-lo alterar a cor dele em “image on”.
Podemos deixar em vermelho mesmo.
Altere o IO Bit e o IO Type conforme abaixo.
Vc sabe o que isso vai alterar no I/O monitor?
Altere o parâmetro Text para Garra ligada.
Agora vamos alterar o nome do botão.
Escolha o ícone do botão.
Altere o text para LIGA Garra.
Agora faça duplo clique no botão para ver a codificação dele.
Vamos fazer apenas o On 15.
Function Supervisao_Button1_Click(Sender$ As String)
On 15
Fend
Agora clique no botão novamente e dê um CTRL + C, e CTRL +V.
Vai aparecer outro botão.
O Segundo botão, mude para DESL Garra.
O Código dele será Off 15.
Rode o programa:
F5 e escolha form antes do Start. 
Verifique se os dois botões funcionam. Se o led acende e apaga e se a saída 15 do I/O monitor está sendo atuada.
 
Agora crie um LED azul para ligar o motor do Epson, um botão para ligar e desligar o EPSON.
Function Supervisao_Button1_Click(Sender$ As String)
On 15
Fend
Function Supervisao_Button2_Click(Sender$ As String)
Off 15
Fend
Function Supervisao_Button4_Click(Sender$ As String)
If Motor = Off Then Motor On
MemOn 0
Fend
Function Supervisao_Button3_Click(Sender$ As String)
Motor Off
MemOff 0
Fend
Agora vamos fazer um botão para:
Pegar peça 1.
Function Supervisao_Button1_Click(Sender$ As String)
On 15
Fend
Function Supervisao_Button2_Click(Sender$ As String)
Off 15
Fend
Function Supervisao_Button4_Click(Sender$ As String)
If Motor = Off Then Motor On
MemOn 0
Fend
Function Supervisao_Button3_Click(Sender$ As String)
Motor Off
MemOff 0
Fend
Function Supervisao_Button5_Click(Sender$ As String)
On 15 'Liga a garra
On 14, 1 'Reseta a garra
On 11, 1 'Setup da garra
	If Motor = Off Then Motor On 'Liga os motores do EPSON
	MemOn 0 'Acende LED do motor EPSON
	Home 'Vai pra posição home
	Go P0 'vai pra posição P0
	MemOn 1 'sinaliza a posição P0 
	Go P1 'vai pra posição P1
	MemOn 2 'sinaliza a posição P1
	MemOff 1 'desliga o LED da posição P0
Integer I
For I = 0 To 5 'Para I variando de 0 até 5
	Off I 'Desliga todos os bits de 0 a 5
	Next I
	On 0 'Liga o bit de endereço 0
	On 13, 1 'Comando de drive da garra
Wait 3 'espera a garra fechar
Go P0 'vai pra P0
	MemOn 1 'Sinaliza P0
	MemOff 2 'Sinaliza desligar P1
Home 'Vai pra Home
Off 15 'desliga a garra
Motor Off 'desliga motores Epson
MemOff 1 ' Sinaliza desligar P0
MemOff 0 ' Sinaliza desligar o motor
Fend
Function Supervisao_Load(Sender$ As String)
MemOff 0
MemOff 1
MemOff 2
Fend
	ELABORADO POR: Adriana Melchiori
	APROVADO POR: 
	Elaboração
	Aprovação
	CARINE DO ESPIRITO SANTO
	XXXXXXXXXXXXXX