Quiz de mecanismos

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Quiz de mecanismos 
Análisis de posición (Matlab)
Presentado por: 
Fernando Miguel Solar Doria
Presentado a:
Ing. Arnold Rafael Martínez Guarín
Ingeniería Mecánica
Universidad de Córdoba
Montería – Córdoba
Colombia
3/06/2022
Código de Matlab
%QUIZ DE MECANISMOS
% Este código resuelve la posición de un M4B
 
close all
clear 
clc
 
a = 1.8; % [in]
b = 2.69; % [in]
c = 1.36; % [in]
d = 3.86; % [in]
e = 1.22; % [in]
f = 1.35; % [in]
 
% theta6 = 88;
theta6_inicial = acosd((a^2+d^2-b^2-c^2)/(2*a*d)+(b*c)/(a*d));
theta6_final = acosd((a^2+d^2-b^2-c^2)/(2*a*d)-(b*c)/(a*d));
 
%theta 1 = grado de inclinacion de O6O4
theta1 = 33; %°
 
K1 = d/a;
K2 = d/c;
K3 = (a^2-b^2+c^2+d^2)/(2*a*c);
K4 = d/b;
K5 = (c^2-d^2-a^2-b^2)/(2*a*b);
 
cont = 1;
for theta6 = theta6_inicial:theta6_final
 THETA6(cont) = theta6;
 A = cosd(theta6-theta1)-K1-K2*cosd(theta6-theta1)+K3;
 B = -2*sind(theta6-theta1);
 C = K1-(K2+1)*cosd(theta6-theta1)+K3;
 D = cosd(theta6-theta1)-K1+K4*cosd(theta6-theta1)+K5;
 E = -2*sind(theta6-theta1);
 F = K1+(K4-1)*cosd(theta6-theta1)+K5;
 
 theta4 = 2*atand((-B-sqrt(B^2-4*A*C))/(2*A)); 
 theta5 = 2*atand((-E-sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));
 
 theta_a = theta4+theta1-(56.5);
 theta_b = asind((e*sind(theta_a))/f);
 theta_c = 180 - theta_a - theta_b;
 g = (e*sind(theta_c))/(sind(theta_b));
 
 THETA2(cont) = 56.5-theta_c;
 
 % Configuración Abierta
 
 Z1 = d*(cosd(theta1)+1i*sind(theta1));
 Z2 = a*(cosd(theta6)+1i*sind(theta6));
 Z3 = b*(cosd(theta5+theta1)+1i*sind(theta5+theta1));
 Z4 = c*(cosd(theta4+theta1)+1i*sind(theta4+theta1));
 Z5 = g*(cosd(theta4)+1i*sind(theta4));
 Z6 = f*(cosd(56.5-theta_c))+1i*sind(56.5-theta_c);
 Z7 = e*(cosd(56.5)+1i*sind(56.5));
 Z8 = 2.5*(cosd(theta4+theta1)+1i*sind(theta4+theta1));
 tray_1(cont)=Z2;
 tray_2(cont)=Z2+Z3;
 tray_3(cont)=Z2+Z3-Z4-Z7+Z6;
 
 cont = cont+1;
 Tierra = [0 Z1];
 Z_ab = [0 Z2 Z2+Z3 Z2+Z3-Z4 Z2+Z3-Z4-Z8];
 figure(1)
 plot(Z_ab,'ob-','LineWidth',1.2)
 hold on
 tierra2 = [Z2+Z3-Z4 Z2+Z3-Z4-Z7];
 plot(tierra2,'b','LineWidth',1.2,'Marker','^')
 hold on
 Z_g = [Z2+Z3-Z4-Z7 Z2+Z3-Z4-Z7+Z6];
 hold on 
 plot(tray_1,'r*')
 hold on 
 plot(tray_2,'r*')
 hold on 
 plot(tray_3,'r*')
 plot(Z_g,'Color','b','LineWidth',1.2,'Marker','^')
 line(real(Tierra),imag(Tierra),'Color','k','LineWidth',1.2,'Marker','^')
 xlim([-0.5 5.5])
 ylim([-1 5])
 pause(0.1)
 hold off 
 
end
 
figure(2)
plot(THETA6,THETA2)
title('\Theta_6 Vs \Theta_2')
xlabel('\Theta_6')
ylabel('\Theta_2')
Síntesis analítica