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<p>1</p><p>Universidade Estácio de Sá</p><p>CAMPUS-Campos dos Goytacazes</p><p>Matheus Rangel dos Santos</p><p>Sistema de potência de um ROV e suas falhas</p><p>Campos dos Goytacazes-RJ</p><p>2023</p><p>2</p><p>Matheus Rangel dos Santos</p><p>Sistema de potência de um ROV e suas falhas</p><p>Trabalho de Conclusão de Curso à</p><p>Universidade Estácio de Sá como requisito</p><p>parcial para obtenção do título de bacharel em</p><p>Engenharia Elétrica.</p><p>Campos dos Goytacazes</p><p>2023</p><p>3</p><p>RESUMO</p><p>Atualmente, pouco ou quase nada se tem disponível em relação ao sistema de potência de um</p><p>ROV para consulta na internet. Logo, o objetivo desde trabalho é se aprofundar no sistema de</p><p>potência, abordando todo o caminho desde os 440v fornecidos pela embarcação até a tensão</p><p>final que alimenta os motores elétricos do Remotely Operated Vehicle e toda parte</p><p>eletrônica/elétrica de baixa potência e abordando todas as possíveis falhas nos</p><p>dimensionamentos dos equipamentos para preservação dos equipamentos e da segurança dos</p><p>trabalhadores. Componentes como transformadores, Sliprings, cabo armado, caixa estática e</p><p>caixa rotativa, caixa de terminação, garrafa eletrônica, serão os principais que iremos abordar</p><p>nesse trabalho.</p><p>Palavras-chave: ROV, Sistema de potência, Falhas, Segurança dos trabalhadores.</p><p>4</p><p>ABSTRACT</p><p>Currently, little or nothing is available regarding the power system of a ROV for consultation</p><p>on the internet. Therefore, the objective of this work is to delve into the power system,</p><p>approaching all the way from the 440v supplied by the vessel to the final voltage that feeds</p><p>the electric motors of the Remotely Operated Vehicle, all electronic/electrical parts of low</p><p>power and approaching all possible flaws in the sizing of the equipment for the preservation</p><p>of the equipment and the safety of the workers. Components such as transformers, sliprings,</p><p>armored cable, static and rotating box, termination box and electronic bottle will be the main</p><p>components that we will address in this work.</p><p>Keywords: ROV, Power system, Faults, Worker safety.</p><p>5</p><p>LISTA DE ILUSTRAÇÕES</p><p>Figura 1: ROV Millenniun da Oceaneering . ........................................................................................ 12</p><p>Figura 2: Motor Elétrico GOLD. ........................................................................................................... 13</p><p>Figura 3: Bomba Hidráulica - HPU ....................................................................................................... 14</p><p>Figura 4: CONAN – Manipulador de 7 Funções .................................................................................. 14</p><p>Figura 5: TITAN 4 – Manipulador de 7 Funções ................................................................................. 14</p><p>Figura 6: ATLAS – Manipulador de 7 Funções ................................................................................... 14</p><p>Figura 7: ISE – Manipulador de 7 Funções Rate .................................................................................. 14</p><p>Figura 8: RigMaster – Manipulador de 5 Funções ............................................................................... 14</p><p>Figura 9: Tabela de manipuladores da Schilling Robotic ...................................................................... 14</p><p>Figura 10: Controle Rate e Servocontrolador dos manipuladores ........................................................ 14</p><p>Figura 11: SubAtlantic Hidráulico ....................................................................................................... 14</p><p>Figura 12: SubAtlantic Elétrico ............................................................................................................ 14</p><p>Figura 13: Vectored Thrust – Water Flow ............................................................................................ 14</p><p>Figura 14: Axial Thrust – Water Flow ................................................................................................. 14</p><p>Figura 15: Câmera SIT da Kongsberg .................................................................................................. 14</p><p>Figura 16: Exemplo de imagem de uma câmera COLOR .................................................................... 14</p><p>Figura 17: Exemplo de Imagem em HD ............................................................................................... 14</p><p>Figura 18: Exemplo de câmera HD 3D ................................................................................................ 14</p><p>Figura 19: Quartz Halogen Light ......................................................................................................... 14</p><p>Figura 20: LED Light ........................................................................................................................... 14</p><p>Figura 21: Tela do Sonar MS1000 ........................................................................................................ 14</p><p>Figura 22: Sonar e Notebook com seu Software .................................................................................. 14</p><p>Figura 23: Sensor Paroscientific ........................................................................................................... 14</p><p>Figura 24: Sensor de Altitude ............................................................................................................... 14</p><p>Figura 25: Doppler do Altímetro .......................................................................................................... 14</p><p>Figura 26: Bússola Honeywell ............................................................................................................. 14</p><p>Figura 27: Bússola TOGS .................................................................................................................... 14</p><p>Figura 28: Modelos de Transponders Subaquáticos .............................................................................. 14</p><p>Figura 29: Flutuador de um ROV ......................................................................................................... 14</p><p>Figura 30: Sistema de Potência de um ROV ........................................................................................ 14</p><p>Figura 31: Problema causado por uma fase do transformador por conta de aquecimento ................... 14</p><p>Figura 32: Etiqueta térmica na fase de um transformador ................................................................... 14</p><p>Figura 33: Etiquetas térmicas nas fases de um transformador ............................................................. 14</p><p>6</p><p>LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS</p><p>ROV Veículo Operado Remotamente (Remotely Operated Vehicle)</p><p>TMS Sistema de Gerenciamento do Umbilical (Tether Management System)</p><p>PDU Unidade de Distribuição de Potência (Power Distribuition Unit)</p><p>TAP Comutador ou a derivação do transformador é uma técnica especial para alterar a</p><p>relação de espiras</p><p>7</p><p>SUMÁRIO</p><p>RESUMO ................................................................................................................................................ 3</p><p>ABSTRACT ............................................................................................................................................ 4</p><p>LISTA DE ILUSTRAÇÕES ................................................................................................................... 5</p><p>LISTA DE ABREVIATRURAS E SIGLAS........................................................................................... 6</p><p>1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................................... 8</p><p>1.1 Descrição do Problema ............................................................................................................</p><p>8</p><p>1.2 Objetivo ................................................................................................................................... 8</p><p>2. DESENVOLVIMENTO .................................................................................................................. 9</p><p>2.1 Conhecimento prévio necessário ............................................................................................. 9</p><p>2.2 Veículos Subaquáticos, Submarinos e Submersíveis. ............................................................. 9</p><p>2.3 O Veículo ROV. ...................................................................................................................... 9</p><p>2.4 Sistema Elétrico . ................................................................................................................... 10</p><p>2.5 Sistema Hidráulico. ............................................................................................................... 11</p><p>2.6 Manipuladores. ...................................................................................................................... 11</p><p>2.7 Controle dos Manipuladores. ................................................................................................. 13</p><p>2.8 Sistema de Propulsão. ............................................................................................................ 13</p><p>2.9 Sistema de Vídeo e Iluminação. ............................................................................................. 14</p><p>2.9.1 Câmera SIT ........................................................................................................ 14</p><p>2.9.2 Câmera COLOR ................................................................................................. 15</p><p>2.9.3 Câmera HD ......................................................................................................... 15</p><p>2.9.4 Luminárias ................................................................................................................... 16</p><p>2.10 Equipamentos de Navegação. ................................................................................................ 16</p><p>2.10.1 Sonar .................................................................................................................. 16</p><p>2.10.2 Profundimetro .................................................................................................... 17</p><p>2.10.3 Altímetro ............................................................................................................ 17</p><p>2.10.4 Bússolas .............................................................................................................. 18</p><p>2.10.5 Transponders ...................................................................................................... 18</p><p>2.11 Flutuadores. ........................................................................................................................... 19</p><p>2.12 Problemas e Troubleshootings. .............................................................................................. 20</p><p>3. CONCLUSÕES ............................................................................................................................. 23</p><p>Bibliografia ............................................................................................................................................ 40</p><p>ANEXO ................................................................................................................................................. 42</p><p>8</p><p>1. INTRODUÇÃO</p><p>Neste trabalho, irei apresentar o sistema de potência de um ROV e algumas falhas que</p><p>podem ocorrer no sistema. Com a evolução industrial e a necessidade de novas tecnologias,</p><p>também conhecida como Revolução Tecnocientífica, a utilização da eletrônica e da tecnologia</p><p>da informação criada e aprofundada durante a Segunda Guerra Mundial por meio da robótica</p><p>ajudou para o surgimento da alta tecnologia como a conhecemos hoje. Isso permite substituir</p><p>o trabalho feito por homens, garantindo segurança e confiabilidade.</p><p>A robótica aplicada em todo o ramo da área offshore, com foco em operações</p><p>subaquáticas, decolou com a criação de ROVs (Veículos Operados Remotamente) robôs</p><p>submersíveis equipados com câmeras e manipuladores (braços), permitindo então operações</p><p>em áreas profundas - sem luz natural e com alta pressão - para inspecionar corais; dutos; bases</p><p>de plataformas de petróleo; animais marinhos; dentre várias outras operações na área de</p><p>petróleo e gás.</p><p>O ROV possui um sistema de potência que alimenta seus motores elétricos e outros</p><p>periféricos elétricos e eletrônicos que iremos analisar durante o desenvolvimento desse</p><p>trabalho.</p><p>1.1 Descrição do Problema</p><p>A proposta de estudar um sistema de potência de um ROV é fato que motivou o estudo</p><p>e aplicabilidade do troubleshooting na suas falhas. Para tal, será preciso desenvolver e estudar</p><p>todos os dispositivos e periféricos utilizados no sistema.</p><p>1.2 Objetivo</p><p>Desmembrar todo o sistema de potência de um Rov e citar as falhas e problemas mais</p><p>frequentes encontrados na prática, para que, em instalações futuras essas informações sirvão</p><p>de parametro para correção dessas falhas e ajudem na segurança do equipamento e dos</p><p>profissionais que trabalham com os ROVs.</p><p>9</p><p>2. DESENVOLVIMENTO</p><p>2.1 Conhecimento prévio necessário</p><p>Para podermos entender o ROV, primeiramente será necessário, identificar quais os</p><p>tipos de submarinos existentes e sucessivamente, os robôs subaquáticos com suas respectivas</p><p>funcionalidades.</p><p>2.2 Veículos Subaquáticos, Submarinos e Submersíveis.</p><p>Veículos subaquáticos podem ser denominados de forma geral como os veículos que</p><p>operam debaixo d’água. Estes podem realizar trabalho e movimentar-se em ambiente aquático</p><p>utilizando de hélices ou propulsores, denominados Thrusters. Veículos subaquáticos podem</p><p>ser tripulados ou não. Submarinos ou submersíveis também são deniminados como veículos</p><p>subaquáticos.</p><p>As embarcações criadas durante a Primeira Guerra Mundial para navegação</p><p>subaquática são denominadas como submarinos. Sua principal aplicabilidade é dada na área</p><p>militar, mas com a dissipação da tecnologia, os submarinos passaram a ser utilizados para</p><p>exploração, pesquisa, e até resgate de outros submarinos. Normalmente opera submerso na</p><p>água e vem à superfície quando necessário. Todavia é somente aplicado à veículos que</p><p>operam sob o mar o termo submarino.</p><p>Já os veículos que normalmente operam na superfície são os submersíveis, porém</p><p>devido suas características construtivas, permitem a submersão quando necessário.</p><p>Também existem os batiscafos, que foram criados para explorar águas ultra profundas</p><p>e algumas vezes resgate de tripulantes de outros veículos subaquáticos. A profundidade</p><p>máxima que um batiscafo atingiu tripulado foi o Trieste (Wikipedia), alcançando o patamar</p><p>de 10911 metros de profundidade.</p><p>2.3 O Veículo ROV</p><p>O ROV possui uma estrutura metálica, que abriga e protege seus sistemas elétrico e</p><p>hidráulico, além de um flutuador capaz de contrabalancear o peso da estrutura e</p><p>equipamentos.</p><p>10</p><p>Figura 1 - ROV Millennium da Oceaneering</p><p>2.4 Sistema Elétrico</p><p>O sistema elétrico do ROV é composto por caixa de terminação, garrafa do transformador,</p><p>garrafa de telemetria e dois motores elétricos (Port and Starboard) para acionamento das</p><p>bombas hidráulicas.</p><p>Figura 2 - Motor Elétrico GOLD</p><p>11</p><p>Bomba A10V</p><p>2.5 Sistema Hidráulico</p><p>O sistema hidráulico do ROV opera com duas bombas em paralelo, pois em caso de falha em</p><p>uma delas a outra assume o seu lugar.</p><p>Além desta característica, o ROV possui algumas valve packs, que são caixas de válvulas, e</p><p>alguns thrusters, que são os propulsores do veículo, e controlam o movimento vertical e</p><p>horizontal do ROV.</p><p>2.6 Manipuladores</p><p>Os manipuladores são utilizados nas intervenções</p><p>que o ROV faz em equipamentos</p><p>subaquáticos e podem ser classificados como Rate-Controlados com válvulas de acionamento</p><p>On/Off, sem controle de fluxo. Ou SC (Servo Controlados), com Servo válvulas de</p><p>acionamento elétrico e controle de fluxo, além do número de funções que executam</p><p>(usualmente 5ou 7)</p><p>Figura 4 - Conan - Manipulador de 7 Funções</p><p>Figura 3 - Bomba Hidráulica - HPU</p><p>Figura 5 - Titan 4 - Manipulador de 7</p><p>Funções</p><p>Figura 6 - Atlas - Manipulador de 7</p><p>Funções</p><p>12</p><p>Figura 7 - ISE - Manipulador</p><p>de 7 Funções - Rate</p><p>Figura 8 - RigMaster - Manipulador de 5 Funções</p><p>Figura 9 - Tabela de Manipuladores da Schilling Robotics</p><p>13</p><p>Azimute</p><p>Garra</p><p>Cotovelo</p><p>Punho para</p><p>Direito</p><p>Cotovelo</p><p>Punho para</p><p>cima/baixo</p><p>2.7 Controles dos Manipuladores</p><p>Pitch</p><p>Abrir Garra</p><p>Fechar Garra</p><p>Esses controles dos manipuladores são essenciais para a realização das operações com</p><p>o ROV, pois os comandos que damos neles na sala de controle são executados em altas</p><p>profundidades, nos possibilitando realizar operações complexas com extrema acurácia.</p><p>2.8 Sistema de Propulsão</p><p>Os ROV’s utilizam unidades elétricas para ROV’s de pequeno porte e unidades</p><p>hidráulicas para a linha de ROV’s de grande porte.</p><p>Os thrusters são responsáveis pela propulsão do sistema.</p><p>Figura 11 - SubAtlantic Hidráulico Figura 12 - SubAtlantic Elétrico</p><p>Ombro</p><p>Fechar Garra</p><p>Punho para</p><p>Esquerda</p><p>Ombro</p><p>Figura 10 - Controle Rate e Servocontrolador dos manipuladores</p><p>14</p><p>Os propulsores podem vir na configuração Axial ou Vetorial:</p><p>Figura 13 - Vectored Thrust – Water Flow Figura 14 - Axial Thrust – Water Flow</p><p>2.9 Sistema de vídeo e Iluminação</p><p>No sistema de Vídeo, podemos utilizar vários tipos de câmeras, mas as principais</p><p>utilizadas são as câmeras SIT, COLOR e Mini.</p><p>2.9.1. Câmera SIT</p><p>A câmera SIT tem imagem em preto e branco e a Iris tem grande amplitude. Ele é</p><p>montada em atuadores Pan&Tilt hidráulicos ou elétricos e auxilia na pilotagem em condições</p><p>presença de muita suspensão do solo maritimo.</p><p>Figura 15 - Câmera SIT da Kongsberg</p><p>15</p><p>2.9.2. Câmera COLOR</p><p>A câmera COLOR possui imagens coloridas em Standard Definition e é utilizada</p><p>como a câmera principal na pilotagem do ROV. Ela é montada em atuadores Pan&Tilt e</p><p>possui comandos de foco e zoom.</p><p>2.9.3. Câmera HD</p><p>A câmera HD tem alta definição de imagem, canal de fibra ótica prório e é montada</p><p>num atuador Pan&Tilt. Além da HD, também temos a HD 3D que são duas câmeras HDs uma</p><p>ao lado da outra que, em conjunto, conseguem gerar uma imagem em 3 dimensões, facilitando</p><p>e auxiliando em algumas operações e na utilização dos manipuladores.</p><p>Figura 16 - Exemplo de imagem de uma câmera COLOR</p><p>Figura 17 - Exemplo de imagem em HD</p><p>16</p><p>Figura 18 - Exemplo de câmera HD 3D</p><p>2.9.4. Luminárias</p><p>As luminárias do ROV são de extrema importância, visto que a partir de 300 metros de</p><p>profundidade, a luz natural fica escassa e se faz necessário a utilização de iluminação</p><p>artificial. O sistema de iluminação dos ROV’s é acionado juntamente ao pacote de telemetria</p><p>com todos os outros comandos do ROV. Atualmente dispomos de Luminárias incandescentes,</p><p>HID e LED.</p><p>2.10 Equipamentos de navegação</p><p>2.10.1. Sonar</p><p>Os sonares permitem localizar com precisão estruturas submarinas a longas distâncias</p><p>e os modelos MS1000 e Tritech são os mais utilizados em ROVs.</p><p>Figura 19 - Quartz</p><p>Halogen Light</p><p>Figura 20 - LED Light</p><p>17</p><p>2.10.2. Profundimetro</p><p>Os profundimetros são sensores responsáveis por especificar a profundidade em que o</p><p>ROV está. Esses sensores utilizam da pressão hidrostática para definir a profundidade. Os</p><p>ROVs utilizam o senor de profundidade da Paroscientific por possuir uma maior precisão.</p><p>2.10.3. Altímetro</p><p>O Altímetro é um equipamento que utiliza sinais sonoros para medir a distância entre</p><p>o sensor e o leito marinho.</p><p>Apenas o veículo dispõe de um altímetro, alguns com funcionamento a distância de</p><p>10, 20 ou 30 metros do leito marinho.</p><p>Este sensor oferece uma leitura precisa da altitude, auxiliando a pilotagem próxima ao</p><p>leito marinho.</p><p>Figura 21 - Tela do Sonar MS1000</p><p>Figura 23 - Sensor Paroscientific</p><p>Figura 24 - Sensor de Altitude</p><p>Figura 25 - Doppler do Altímetro</p><p>Figura 22 - Sonar e notebook com seu software</p><p>18</p><p>2.10.4. Bússolas</p><p>As bússolas estão sempre presentes no ROV. Existem opções de modelos que</p><p>ofereçam o Norte real e o Norte Magnético;</p><p>O Veículo utiliza duas bússolas, tendo sempre uma de reserva em caso de falha e as</p><p>bússolas também fornecem informações sobre a inclinação do veículo, Pitch e Roll.</p><p>2.10.5. Transponders</p><p>Os transponders permitem a fácil localização do ROV pela embarcação, auxilia na</p><p>navegação, é usado para resgate do veículo em caso de perda de telemetria por conta de</p><p>problemas no umbilical ou tether e são alimentados por uma bateria interna recarregada</p><p>periodicamente.</p><p>Figura 26 - Bússola Honeywell</p><p>Figura 27 - Bússola TOGS</p><p>Figura 28 - Modelos de Transponders Subaquáticos</p><p>19</p><p>2.11 Flutuadores</p><p>Os flutuadores são projetados para mergulhos profundos. São fabricados com espuma</p><p>sintética de alta densidade. O flutuador visa contrabalancear o peso da estrutura e</p><p>equipamentos.</p><p>2.12 O Sistema de Potência do ROV</p><p>Sistema de potência é um dos principais sistemas de um ROV, pois é ele que</p><p>alimenta toda parte elétrica e eletrônica do veículo. Agora vamos falar sobre seus</p><p>componentes e seu caminho desde a embarcação até o ROV.</p><p>Na embarcação</p><p>Figura 29 - Flutuador de um ROV</p><p>20</p><p>2.13 Problemas e troubleshootings</p><p>Figura 30 - Sistema de Potência de um ROV</p><p>Focando no sistema de potência de um ROV, podemos nos deparar com muitos problemas. O</p><p>sistema é complexo e de alta voltagem, o caminho percorrido da embarcação até o ROV é</p><p>muito grande. No Brasil, por exemplo, atualmente no pré-sal os ROVs atuam em</p><p>profundidades próximas a três mil metros. Com isso, os problemas mais comuns encontrados</p><p>no sistema de potência são relacionados a aquecimentos nos transformadores, configuração de</p><p>TAP nos transformadores, falhas em terminais, baixa isolação entre condutores, entre outros.</p><p>21</p><p>Figura 31 - Problema causado por uma fase do Transformador por conta de aquecimento</p><p>Vamos focar no problema de aquecimento em fases de um transformador. Como observado</p><p>na imagem acima, uma das fases de um transformador, superaqueceu devido a uma conexão</p><p>frouxa que, devido a trepidação habitual de embarcações marítimas, ajudou ainda mais no</p><p>problema. Esse transformador realiza a elevação da tensão de 440V para 3300V e a fase,</p><p>sofrendo o atrito do movimento, gerou calor excessivo que poderia ter gerado um incêndio na</p><p>embarcação. Realizando o troubleshooting do problema, foi observado que na conexão da</p><p>fase com a chapa, havia um parafuso com arruelas e porcas para prender a mesma, contudo,</p><p>faltava a contraporca de segurança. A falta da</p><p>contraporca ocasionou o afrouxamento da porca</p><p>principal, que por sua vez, gerou espaço entre a fase e a chapa, gerando movimento e atrito</p><p>que ocasionou o aquecimento na fase.</p><p>As soluções encontradas para este tipo de problema foram duas: a primeira foi incluir a</p><p>verificação do aperto e da verificação das contra porcas de todas as fases no plano de</p><p>manutenção preventiva e a segunda solução foi incluir em casa fase uma etiqueta térmica que</p><p>marca qual a temperatura da fase, como podemos observar nas duas imagens abaixo. Depois</p><p>de aplicar essas soluções, não houve mais incidentes ou acidentes envolvendo aquecimento</p><p>nas fases do transformador.</p><p>22</p><p>Figura 32 - Etiqueta térmica na fase de um transformador</p><p>23</p><p>Figura 33 - Etiquetas térmicas nas fases de um transformador</p><p>Outro problema bem comum no sistema de potência do ROV é o desbalanceamento das fases.</p><p>O motor elétrico, no caso do ROV modelo XLX-C da Perry/Forum, precisa estar alimentado</p><p>com 1100v por fase. Logo, com a distância do cabo armado (Umbilical) de geralmente quatro</p><p>mil metros entre o transformador e o ROV, essas fases podem sofrer perda e chegarem com</p><p>um valor menor do que o necessário para alimentar o ROV.</p><p>Para corrigir esse problema, temos as configurações do TAP do transformador. Essa</p><p>configuração faz variar a relação entre o número de rolamentos do primário e do secundário.</p><p>Esse controle é feito pela averiguação da tensão de entrada pretendendo manter a tensão de</p><p>saída próximo da de referência e o mais constante possível. Alguns transformadores possuem</p><p>chaves manuais para realizar essa configuração, em outros modelos se faz necessário alterar a</p><p>posição de entrada e saída dos condutores manualmente.</p><p>24</p><p>3. CONCLUSÕES</p><p>O estudo do sistema de potência de um ROV e suas falhas foi elaborado em algumas</p><p>etapas, apresentando o ROV e seus periféricos para melhor entendimento dos</p><p>possíveis problemas e causas desses problemas. Com todos os componentes,</p><p>periféricos e equipamentos apresentados, fomos a fundo no sistema de potência</p><p>demostrando o seu caminho desde a embarcação até o ROV.</p><p>25</p><p>REFERÊNCIAS</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6023: informação e</p><p>documentação: referências: elaboração. Rio de Janeiro: ABNT, 2018.</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6024: informação e</p><p>documentação: numeração progressiva das seções de um documento: apresentação. Rio de</p><p>Janeiro: ABNT, 2012a.</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6027: informação e</p><p>documentação: sumário: apresentação. Rio de Janeiro: ABNT, 2012b.</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 6028: informação e</p><p>documentação: resumo: apresentação. Rio de Janeiro: ABNT, 2003.</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 10520: informação e</p><p>documentação: citações em documentos: apresentação. Rio de Janeiro: ABNT, 2002.</p><p>ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA DE NORMAS TÉCNICAS. NBR 14724: informação e</p><p>documentação: trabalhos acadêmicos: apresentação. Rio de Janeiro: ABNT, 2011.</p><p>IBGE. Normas de apresentação tabular. 3. ed. Rio de Janeiro: IBGE, 1994.</p>