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Exemplos para prova-P2

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Exemplos para prova
Seja o sistema mostrado abaixo (a). O erro em regime permanente (estacionário) a uma excitação em rampa unitária é · Mostrar que esse erro pode ser eliminado pela interposição de um controlador proporcional-derivativo entre o sinal de entrada e o sistema, conforme pode ser visto na figura abaixo (b), e pelo ajuste adequado de k.
(a)
(b)
Resolução
Logo para o erro ser nulo
Obter um modelo no espaço de estados referente ao sistema abaixo
Reescrevendo
Em Equação de Estado
Na forma padronizada
�
�
�
X2(s)
y(s)
X1(s)
�
�
U(s)
�
X3(s)