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Introdução e Histórico Prof. Harold Mello harold.uerj@gmail.com UERJ Faculdade de Engenharia Departamento de Engenharia Elétrica Análise de Sistemas Físicos Análise de Sistemas Físicos 2 Prof. Harold Mello Sumário 1. Introdução 2. Histórico Análise de Sistemas Físicos 3 Prof. Harold Mello Introdução • O que é controle? Controlar é fazer com que uma variável do sistema assuma um valor desejado (referência, comando) por meio de uma ação no sistema Análise de Sistemas Físicos 4 Prof. Harold Mello Introdução • O que é controle? Sistema: conjunto de elementos que atuam entre si com a finalidade de atingir um objetivo (planta ou processo) Variável: indica o comportamento do sistema ao longo do tempo Análise de Sistemas Físicos 5 Prof. Harold Mello Introdução • O que é controle? Existe um processo a ser controlado e uma relação entre entrada e saída A base para análise de um sistema são os princípios da teoria de sistemas lineares. Representação em diagrama de blocos: Análise de Sistemas Físicos 6 Prof. Harold Mello Introdução • Tipos de sistemas de controle Controle manual: homem + máquina • Ex.: dirigir um automóvel Controle automático: apenas máquina • Ex.: piloto automático Análise de Sistemas Físicos 7 Prof. Harold Mello Introdução • Tipos de sistemas de controle Realimentação: leitura da variável controlada e utilização desta informação para alterar seu valor • Ex.: visão ao dirigir um automóvel Análise de Sistemas Físicos 8 Prof. Harold Mello Introdução • Tipos de sistemas de controle Malha aberta: sistema sem realimentação Malha fechada: sistema realimentado Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 9 Prof. Harold Mello Introdução • Elementos básicos de um sistema de controle em malha fechada Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 10 Prof. Harold Mello Introdução • Elementos básicos de um sistema de controle em malha fechada Referência: Valor desejado da variável a ser controlada. Comparador: Dispositivo que constrói o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido. Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que será aplicado no sistema, a fim de corrigir a variável a ser controlada. Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potência suficiente para atuar sobre o sistema. Sistema/Processo: Dispositivo ou fenômeno que se deseja operar com alguma finalidade (objetivo de controle). Um sistema é representado por uma variável de entrada (controle), uma de saída (controlada) e uma relação (função de transferência) entre elas. Medidor/Sensor: Dispositivos responsáveis pela medição e conversão da variável a ser controlada para fins de comparação e obtenção do erro de saída. (transdutor) Perturbação/Distúrbio: Sinal inesperado Análise de Sistemas Físicos 11 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 1 Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 12 Prof. Harold Mello Introdução • Engenharia de sistemas de controle Baseia-se no princípio da realimentação e objetiva o controle de determinadas variáveis de um sistema Malha aberta: sistema sem realimentação Malha fechada: sistema realimentado Análise de Sistemas Físicos 13 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 2: processo industrial Controle de velocidade de um motor CC Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 14 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 2: processo industrial Controle em malha aberta (a) Sem perturbação: 𝜔 = 𝜔ref (b) Com perturbação: 𝜔 ≠ 𝜔ref A informação da saída não é usada para modificar a entrada. Análise de Sistemas Físicos 15 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 2: processo industrial Controle em malha fechada (a) Sem perturbação: 𝜔 𝜔ref* (b) Com perturbação: 𝜔 ≈ 𝜔ref A informação da saída é usada para modificar a entrada *Vide complementação no slide 24 Análise de Sistemas Físicos 16 Prof. Harold Mello Introdução • Fechar a malha resolve todos os problemas? • Especificações de desempenho dinâmico Análise de Sistemas Físicos 17 Prof. Harold Mello Introdução • Especificações de desempenho dinâmico Resposta transitória ou natural: • baixo tempo de resposta • amortecimento adequado Resposta permanente ou forçada: • erro nulo ou baixo no estado estacionário Requisitos conflitantes! Análise de Sistemas Físicos 18 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 3: Controle de um elevador Se estamos no primeiro andar e apertamos o botão para irmos ao quarto andar, o elevador sobe até o quarto andar com uma velocidade e controle de nivelamento no andar preparados para dar conforto ao usuário O apertar do botão do 4º andar é a entrada que representa nossa saída desejada Análise de Sistemas Físicos 19 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 3: Controle de um elevador O desempenho do elevador pode ser medido pela velocidade do movimento (que não pode ser nem muito rápido e nem muito lento) e na segurança com que o elevador alcança o nível desejado no andar Análise de Sistemas Físicos 20 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 4 Modelo matemático simplificado de um sistema: 𝑦 = 10𝑢 − 5𝑤 u = ação de controle w = perturbação ou distúrbio y = saída Análise de Sistemas Físicos 21 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 4 Malha aberta: 𝑦𝑀𝐴 = 10𝑢 − 5𝑤 = 10𝐾𝑀𝐴𝑟 − 5𝑤 Se 𝑤 = 0, para que 𝑦 = 𝑟: 𝐾𝑀𝐴 = 1 10 Análise de Sistemas Físicos 22 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 4 Malha aberta: 𝑦𝑀𝐴 = 𝑟 − 5𝑤 Se 𝑤 = 0 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐴 = 55 (erro = 0) Se 𝑤 = 1 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐴 = 50 (erro = 5) Se 𝑤 = 2 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐴 = 45 (erro = 10) Análise de Sistemas Físicos 23 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 4 Malha fechada: 𝑦𝑀𝐹 = 10𝑢 − 5𝑤 = 10𝐾𝑀𝐹 𝑟 − 𝑦𝑀𝐹 − 5𝑤 𝑦𝑀𝐹 = 10𝐾𝑀𝐹 1 + 10𝐾𝑀𝐹 𝑟 − 5 1 + 10𝐾𝑀𝐹 𝑤 Análise de Sistemas Físicos 24 Prof. Harold Mello Introdução • Exemplo 4 Para que 𝑦 = 𝑟, 𝐾𝑀𝐹 deve ser grande: 𝐾𝑀𝐹=100 𝑦𝑀𝐹 = 0,999𝑢 − 0,005𝑤 Se 𝑤 = 1 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐹 = 54,94 (erro = 0,06) Se 𝑤 = 10 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐹 = 54,90 (erro = 0,1) Entretanto, se 𝑤 = 0 e 𝑟 = 55 ⇒ 𝑦𝑀𝐹 = 54,945 (erro = 0,055) Análise de Sistemas Físicos 25 Prof. Harold Mello Introdução • Vantagens do sistema de malha fechada: Menor sensibilidade a mudança de parâmetros Melhor rejeição de perturbações Melhor atenuação ao ruído Melhor redução de erro em estado estacionário e controle e ajuste de estado transitório Mas, Aumenta a complexidade (e custo) do sistema Maior tendência para oscilação e instabilidade Análise de Sistemas Físicos 26 Prof. Harold Mello Introdução • Quanto à função a ser executada, sistemas em MF podem ser: Servomecanismo: sistema de controle com realimentação designado para fazer a saída do sistema seguir (acompanhar/rastrear) uma referência especificada. Sistema regulador: termo empregado para designar o controle que visa manter a saída real em um valor desejado, na presença de perturbações. Análise de Sistemas Físicos 27 Prof. Harold Mello Introdução • Variações de sistemas: Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 28 Prof. Harold Mello Introdução • Sistemas de controle mais complexos: Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 29 Prof. Harold Mello Sumário 1. Introdução 2. Histórico Análise de Sistemas Físicos 30 Prof. Harold MelloHistórico • 300 a.C.: primeiros sistemas de controle com realimentação: 300 a.C • 1620: primeiro sistema na Europa moderna Termostato para incubadora (Cornellis Drebbel, 1572-1633) Análise de Sistemas Físicos 31 Prof. Harold Mello Histórico • 1769: regulador de esferas de James Watt Análise de Sistemas Físicos 32 Prof. Harold Mello Histórico • 1868: o primeiro estudo sistemático da estabilidade de um sistema de controle realimentado com equações diferenciais (J. C. Maxwell) • 1877: critérios de estabilidade de sistemas lineares (Routh-Hurwitz) • 1892: critérios de estabilidade para equações diferenciais lineares e não-lineares (A.M. Lyapunov) Análise de Sistemas Físicos 33 Prof. Harold Mello Histórico • 1932: procedimento simples para determinar estabilidade a partir de uma representação gráfica da resposta em frequência (Nyquist) • 1945: método de resposta em frequência (Bode) • 1948: método do lugar das raízes (W.R. Evans) • Grande impulso do período: 2ª Guerra Mundial projeto e construção de pilotos automáticos, controle de antena de radares, sistemas de posicionamento de armas, etc. Análise de Sistemas Físicos 34 Prof. Harold Mello Histórico • 1950s: conhecimento consolidado e com muitas aplicações industriais. • 1960s: auxílio dos computadores digitais e surgimento da teoria de controle moderno (Kalman) • 1960s~1980: controle ótimo para sistemas determinísticos e estocásticos; controle adaptativo e inteligente • 1980s~hoje: controle robusto, avanços em micro e nanotecnologias. Análise de Sistemas Físicos 35 Prof. Harold Mello Histórico • 1997: Sojourner (primeiro veículo autônomo da história – missão Mars Pathfinder) • 2015: Foguete faz pouso bem-sucedido e histórico na vertical http://www.bbc.com/portuguese/videos_e_fotos/2015/12/151222_foguete_pouso_vertical_fn Análise de Sistemas Físicos 36 Prof. Harold Mello Histórico • 2016: Entenda por que pousar um foguete na vertical é o feito mais importante da indústria espacial • 2016: SpaceX fracassa ao tentar pousar primeiro estágio de seu foguete • 2018: O que é a SpaceX e por que o lançamento do Falcon Heavy é tão importante? • 2019: Elon Musk anuncia novo carro elétrico Tesla Model Y com Autopilot • Detalhes do Autopilot: Os detalhes do Tesla Model 3 https://epocanegocios.globo.com/Tecnologia/noticia/2016/04/entenda-por-que-pousar-um-foguete-na-vertical-e-o-feito-mais-importante-da-industria-espacial.html http://g1.globo.com/ciencia-e-saude/noticia/2016/06/spacex-fracassa-ao-tentar-pousar-primeiro-estagio-de-seu-foguete.html https://canaltech.com.br/espaco/o-que-e-a-spacex-e-por-que-o-lancamento-do-falcon-heavy-e-tao-importante-107944/ https://tecnoblog.net/282332/tesla-model-y-primeiros-detalhes/ https://tecnoblog.net/220092/tesla-model-3-detalhes/ Análise de Sistemas Físicos 37 Prof. Harold Mello Histórico • 2019: Brasil criou carro elétrico 34 anos antes de Elon Musk lançar primeiro Tesla • 2020: Piloto automático da Tesla evita grave acidente • 2020: Elon Musk anuncia milionésimo carro elétrico da Tesla https://olhardigital.com.br/carros-e-tecnologia/noticia/brasil-criou-carro-eletrico-34-anos-antes-de-elon-musk-lancar-primeiro-tesla/93481? https://olhardigital.com.br/carros-e-tecnologia/noticia/piloto-automatico-da-tesla-evita-grave-acidente-veja-o-video/97817? https://tecnoblog.net/328520/elon-musk-anuncia-milionesimo-carro-eletrico-da-tesla/ Análise de Sistemas Físicos 38 Prof. Harold Mello Exercícios 1) Como um veleiro não pode navegar diretamente contra o vento e como viajar sempre seguindo o vento é usualmente demorado, a menor trajetória a ser seguida é raramente uma linha reta. Desse modo, veleiros cortam contra o vento a trajetória familiar em zigue-zague e simplesmente seguem a favor do vento. Uma decisão tática de quando cortar o vento e para onde ir pode determinar o resultado de uma corrida. Esboce um diagrama de blocos descrevendo este processo. Análise de Sistemas Físicos 39 Prof. Harold Mello Exercícios 2) Considere o pêndulo invertido. Esboce o diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentação. Identifique o processo, o sensor, o atuador e o controlador. O objetivo é manter o pêndulo em pé, ou seja, manter 𝜃 = 0, na presença de perturbações. Extraído de: DORF, R.C., BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos. São Paulo: Editora LTC, 2013. Análise de Sistemas Físicos 40 Prof. Harold Mello Exercícios • Encoder, em automação industrial, é um dispositivo eletromecânico que conta ou reproduz pulsos elétricos a partir do movimento rotacional de seu eixo. Pode ser definido também como um transdutor de posição angular (Wikipedia). • Em encoders ópticos, a propriedade física utilizada para diferenciar os setores de uma régua ou um disco é a óptica • Encoders apresentam muitas aplicações, as mais comuns são: em eixos de robôs, em eixos de máquinas-ferramenta, em plotters (mesas XY), em mesas rotativas, no controle de velocidade e posição de motores elétricos, no posicionamento de antenas, telescópios e radares. Análise de Sistemas Físicos 41 Prof. Harold Mello Exercícios 3) Um exemplo comum de um sistema de controle com duas entradas é um chuveiro doméstico com válvulas distintas para água quente e fria. O objetivo é obter (1) uma determinada temperatura da água do chuveiro e (2) um determinado fluxo de água. Esboce um diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada.
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