Fundamentos de robótica Elementos de robôs

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Robô Industrial KUKA
Controlador
Painel de Controle
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Robô KUKA
KR 200/2
Elementos do Robô KUKA
PunhoBraço
Flange
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Punho
Antebraço
Base
Carrossel
Punho e Elemento Terminal
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Elementos de um Robô Industrial
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Manipulador Mecânico
Uma cadeia cinemática de elos conectados através juntas
� Elos: elementos rígidos de aço ou alumínio
� Juntas ou Articulações: conectam dois elos e são responsáveis 
pelo movimento rotacional ou translacional entre eles
Elementos de um Robô Industrial
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pelo movimento rotacional ou translacional entre eles
� Sistema de transmissão: transmite potência mecânica aos elos; 
engrenagens, correias, fusos, redutores harmônicos, etc.
Elemento Terminal ou Efetuador Final
Elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca
� Tipo Garra: pega objeto ���� transporta ���� solta
� Tipo Ferramenta: realiza um trabalho sobre uma peça
Sensores: posição, velocidade, força, torque, visão, etc.
Atuadores
Responsáveis pela produção de potência mecânica
� Hidráulicos: elevada potência mecânica
� Pneumáticos: movimento ponto a ponto
Elementos de um Robô Industrial
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� Elétricos: os mais usados (motores cc, ca e de passo)
Unidade de Controle
Realiza todo o comando do sistema robótico através de computador, 
CLP, placas, usando informações de sensores
Unidade de Potência
Fornece energia aos atuadores
� O braço do robô é 
composto de uma sé-
rie de elos e juntas.
� Cada junta conecta 
dois elos, permitindo o 
Juntas e Elos – Robô ABB
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dois elos, permitindo o 
movimento relativo
entre eles.
� Todo robô possui
uma base fixa e o pri-
meiro elo está preso a 
esta base.
� A mobilidade dos 
robôs depende do nú-
mero de elos e articu-
lações que ele possui.
Tipos Básicos de Juntas
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Junta rotacional (R) e junta prismática ou linear (L)
Tipos Básicos de Juntas
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Junta T – eixo de rotação paralelo à junção dos elos
Junta R – eixo de rotação perpendicular à junção dos elos
Junta V – eixo de rotação paralelo ao elo de entrada
e perpendicular ao elo de saída
Notação de Juntas
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Outros Tipos de Juntas
Esférica
ou Rótula
(3 GDL)
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(3 GDL)
Fuso
(1 GDL)
Outros Tipos de Juntas
Planar (2 GDL) Planar (2 GDL: L + R)
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Outros Tipos de Juntas
Cilíndrica (2 GDL: V + L)
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Configuração do Punho - 1
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Configuração do Punho - 2
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Engrenagens
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Engrenagens
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Engrenagens
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Redutor Harmônico
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Redutor Harmônico
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Engrenagens
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