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Resumo do estudo da cinemática do sistema Biela Manivela:
ELO AB:
Dimensões conhecidas:
AB; a ;b
Grandezas cinemáticas conhecidas: θAB ; ω⃗AB=ωAB⋅k^ ; α⃗AB=αAB⋅k^ ;
Grandezas Calculadas:
βAB=arctan (
b
a
) D=√a2+b2⋅cos (θAB+βAB) E=√a2+b2⋅sen(θAB+βAB)
a⃗CM
AB=−(α AB⋅E+ωAB
2 ⋅D)⋅^i+(α AB⋅D−ωAB
2 ⋅E)⋅^j
ELO BC:
Dimensões conhecidas: BC; c; d 
Grandezas Calculadas:
ϕ=arcsen(
AB⋅senθAB
BC
)
ωBC=
−AB⋅ωAB⋅cos θAB
BC⋅cosϕ
βBC=arctan (
d
BC−c
)
F=−√(BC−c)2+d2⋅cos(ϕ+βBC)
G=√(BC−c)2+d2⋅sen(ϕ+βBC)
αBC=
AB⋅ωAB
2 ⋅senθAB−AB⋅αAB⋅cosθAB−BC⋅ωBC
2 ⋅senϕ
BC⋅cosϕ
aC=−AB⋅αAB⋅senθAB−AB⋅ωAB
2 ⋅cosθAB+BC⋅αBC⋅senϕ−BC⋅ωBC
2 ⋅cosϕ
a⃗CM
BC=(aC−αBC⋅G−ωBC
2 ⋅F)⋅^i+(αBC⋅F−ωBC
2 ⋅G)⋅j^
X
Y x1
y1
x2
y2
c d
a
b
A
B
C
qAB qBC = 180 - jj
CMAB
bAB CMBC
wAB
aAB
bBC