APS Mecanismo Theo Jansen 6 semestre

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UNIVERSIDADE PAULISTA – UNIP
Instituto de Ciências Exatas e Tecnologia – ICET
CURSO: Engenharia Mecânica
APS - ATIVIDADES PRÁTICAS SUPERVISIONADAS
Mecanismo Theo Jansen
6 º Semestre 
Nome 
 Limeira 2017
SUMÁRIO
INTRODUÇÃO .................................................................................................03 
RESUMO............................................................................................................04
MECANISMO THEO JANSEN.......................................................................05
NOSSO TRABALHO....................................................................................... 06 
NOSSO PROJETO........................................................................................... 07
MATERIAIS UTILIZADOS .................................................................................07
RESULTADOS...................................................................................................08
CONCLUSÃO.....................................................................................................09
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................10
1. INTRODUÇÃO
Desde tempos passados, os movimentos, de correr, andar, nadar e de ate. 
Voar, sempre instigou a curiosidade humana. Com isso levou a criação da roda, que e considerada uma das maiores invenções. Porem, esta apresenta algumas limitações sob uso, pelas dificuldades de locomoção em terrenos irregulares.
A roda contribui enormemente para a evolução da humanidade, porem, tomando.
suas limitações, e necessário desenvolver um mecanismo que se adapte a situações que são desfavoráveis as rodas. Esses mecanismos, geralmente denominados. 
Nos anos 1990, o físico holandês Theo Jansen criou um mecanismo, resultado de um estudo de cerca de dez anos, que resultou na construção de estruturas complexas, batizadas por ele de Strandbeest. Essas estruturas foram construídas inicialmente apenas com tubos amarelos e fita adesiva. As Strandbeest de Jansen são exemplos de maquinas. Moveis baseadas em uma estrutura de locomoção similar a uma perna.
São compostas por inúmeros conjuntos de pernas, movidas apenas pela forca do vento, por um intrincado mecanismo de transmissão de movimento. Suas criações partiram de algoritmos computacionais, e o maior desejo de Jansen e que tais estruturas, um dia, sejam capazes de evoluir naturalmente, podendo.
2. RESUMO
O trabalho apresenta um método para a modelagem de mecanismo cinético de locomoção criado pelo físico holandês Theo Jansen. É formado por onze barras, com seis pontos móveis e dois pontos fixos, em que o movimento é realizado por meio de uma manivela com centro em um dos pontos fixos. A determinação das equações do movimento, por meio da obtenção recursiva dos pontos de interconexão das barras, é possível por meio de conceitos trigonométricos. Por sua vez, a equação geral do modelo, sendo uma função de complexidade reduzida, permite a utilização de métodos de otimização para vários fins, como a maximização do passo.
3. MECANISMO DE THEO JANSEN
O mecanismo de locomoção das pernas nas máquinas móveis, feito pelo Jansen, é composto por onze barras interligadas numa disposição específica (no plano) e seis nós móveis (A, B, D, E, F e G), e dois nós fixos (C e H). O movimento é efetuado por meio de uma manivela, com centro em H, e os demais componentes da estrutura são apoiados no ponto fixo C, conforme exibido na Figura 1.
Figura 1. Disposição geométrica de uma perna em mecanismo Jansen.
Determinação das equações do movimento de máquinas móveis do tipo Jansen
Figura 2. Disposição simétrica de pernas Jansen.
4. NOSSO TRABALHO
Figura 3. Desenho de referência
Dimensões do projeto (medidas em milímetros)
	R
	L1
	L2
	L3
	L4
	L5
	L6
	L7
	L8
	L9
	L10
	60
	200
	166
	160
	224
	158
	248
	158
	146
	196
	262
5. NOSSO PROJETO
Figura 4. Nosso projeto feito programa 3D
5.1 MATERIAIS UTILIZADOS
9m de barras de alumínio 
Discos de metal
Barra redonda de metal
Madeirite
1 manivela
Borracha 
6. RESULTADOS
Analisando o modelo, de forma recursiva, utilizando do comprimento das barras propostos por Theo Jansen, que são valores obtidos via métodos de otimização, é possível descrever as trajetórias de todos os nós móveis do mecanismo, sob a variação do ângulo da manivela Figura 5 descreve estas trajetórias para uma volta completa da manivela:
 
Figura 5. Trajetória de cada nó.
7. CONCLUSÃO
Em função aos métodos recursivos, a determinação dos movimentos e facilita a obtenção de funções objetivo com complexidade reduzida. Isso viabiliza a utilização de métodos de otimização pode maximizar o alcance final da perna, ou até mesmo desenvolver estruturas similares, variando apenas a posição dos pontos fixos, descrito pelo movimento do nó G. A determinação do trabalho levou ao estudo do comportamento, verificando e avaliando a velocidade, tração, compressão, aceleração e torção na composição de mecanismos de locomoção complexos. Assim construindo o nosso projeto Mecanismo Theo Steven
8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
HOFLAND, H. J. A.; JANSEN, T. Strandbeesten van Theo Jansen. Rotterdam: Kunsthal
Wikipedia.org/wiki/TheoJansen
http://www.strandbeest.com
http://productouni.wikispaces.com/2.DISE%C3%91O+Y+ERGONOM%C3%8DA
Universidade Paulista – UNIP
Instituto de Ciências Exatas e Tecnologia – ICET