Lab I - Relatório de Automacao

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1. Introdução 
	As máquinas automáticas sao compostas de duas partes, uma denominada operativa e a outra de comando. A parte operativa envia as informações do processo para a parte de comando, e esta envia as instruções de comando para a parte operativa.
	A parte operativa é a responsável pela realização dos processos e a parte de comando é quem da as instruções dos processos a serem feitos à máquina. As informações que a parte de comando recebe de volta são úteis para o controle da máquina em tempo real, podendo prever erros. Isso garante uma maior autonomia a máquina.
	Os principais elementos de um máquina autônoma são: 
Unidade de Potência – Atuador – Transmissão mecânica - Mecanismo/Estrutura.
Para explicar melhor essas divisões, vamos exemplifica-las. Tomemos como exemplo um carro. O carro é uma máquina com o objeto de gerar movimento, este é então considerado o processo no qual temos interesse. A estrutura do carro é toda sua carroceria em conjunto com as rodas. A transmissão mecânica tem o papel de transferir a potência gerada pela unidade de potência ao mecanismo. Portanto no nosso exemplo a transmissão mecânica seria a caixa de marchas e a unidade de potências seria o a câmara de combustão. Por fim, o atuador seria o motor. 
A unidade de potencia pode ser de diferentes tipos, pode ser uma fonte elétrica ( como no caso do experimento que aqui será apresentado.), que fornece uma voltagem de uma corrente elétrica, mas também pode ser um compressor, que fornece vazão e pressão e assim por diante.
Entre o Atuador e a unidade de potência existe o Driver, ele estabelece o diálogo entre a unidade de controle. A unidade de controle envia um sinal lógico informando o quanto de potencia será requerida. O Driver toma essa informação e filtra, por exemplo, a voltagem e a corrente que serão enviadas ao atuador.
Por fim, através de sensores internos o mecanismo envia informações para a unidade de controle que ajudam a evitar problemas na máquina. Por exemplo, irá informar ao carro qual é a velocidade que foi atingida, se está for diferente da desejada significa que algo no carro não está funcionando de acordo com o previsto.
A unidade de controle recebe as instruções para a máquina através de um programa. No caso experimento aqui realizado, o programa utilizado foi o poli.exe.
2. Experimento
2.1 Expexificacao da Bancada
	O experimento neste trabalho consistiu em executar movimentos no plano xy de uma mesa. A bancada de testes era composta por: 
Mesa XY: Mesa quadrada com dimensões 300x300 mm
Motores: 2 Motores do tipo passo. Cada motor possui 200 passos, portando uma volta de 360° corresponde aos 200 passos, portanto uma resolução de 1,8° por passo. O passo de fuso possui um comprimento de 5 mm. 
Driver: DDA
Unidade de Controle: PC Pentium
Unidade de Potência: Fonte 13,8 V e 10 A.
A unidade de potencia envia a voltagem e corrente, que são antes filtradas pelo driver e então enviadas aos motores, um responsável pelo movimento na direção x e outra na direção y. Os Motores de passo aqui utilizados, funcionam com um rotor e estator acoplado à um fuso de esferas recirculantes. Cada dente do Rotor está ligado a uma espira, que geram um campo magnético devido a passagem de corrente elétrica. Esse campo magnético atrai o dente do estator mais próximo, quando os dentes ficam próximos de se alinhar a corrente naquele dente do rotor é desligada e ligada no próximo atraindo agora o dente do estator para o próximo do rotor. Esse processo se segue fazendo com que o estator fique girando. Um passo é a distancia entre dois dentes do rotor. Portanto, como o nosso motor tem 200 passos, temos 200 dentes. O giro do estator é transmitido ao fuso de esferas recirculantes. A ele está acoplado a Mesa através da castanha. O movimento da mesa fica restringindo à uma única direção pela guia linear.
O movimento da mesa será programado no programa Poli.exe, que se comunica com o resto sistema, e dirá o quanto de potencia terá que ser gerada, assim como quais motores devem funcionar, se vao funcionar em simultâneo, se haverá tempo de parada etc.
Toda à bancada experimental está na figura abaixo representada:
2.2 O trabalho
	A atividade no laboratório de Automação e robótica consistiu em programar no Poli.exe o movimento à ser executado pela placa, que foi passado individualmente a cada aluno.
A tabela que me foi fornecida se encontra a seguir:
	
	
	
	
	
	200 pps
	1.1 s
	310 pps
	0.7 s
	210 pps
A tabela nos diz, que a mesa deveria sair da posição A (0,0,0) ir até a posição B (0,900,0) e de B através de uma diagona