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Prova 1 de Automação da Produção – Turma A1 – 9 de junho de 2014 
Prof. Artur 
 
Questão 1 (2 pts) 
Num robô cilíndrico, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de modo que o 
braço fique na direção do eixo y quando =90o. O ponto X=0, Y=0 e Z=0 é definido pela posição 
do pulso na altura de 500 mm quando =180o e o comprimento L do braço é de 500 mm. Calcule 
 e L para que o pulso esteja em X=1000, Y=750 e Z= -250. 
 
Questão 2 (2 pts) 
Num robô SCARA, o ângulo  é o ângulo entre o eixo x e o braço do robô, de modo que o braço 
fique na direção do eixo y quando =90o, e o ângulo  é o ângulo entre o braço e o antebraço do 
robô, que aumenta quando o antebraço gira no sentido anti-horário, visto de cima. O ponto X=0, 
Y=0 e Z=0 é definido pela posição da junta entre o braço e a base quando a altura do robô é 
mínima. Calcule as coordenadas X, Y e Z do pulso quando =120o, =60o e a altura do robô está 
250 mm acima da mínima, sabendo que braço e antebraço têm cada um 500 mm de comprimento. 
 
 
Questão 3 (3 pts) 
Escreva um programa de 
comando numérico para 
usinar a peça ao lado a partir 
de uma peça original de 100 
x 100 x 20 mm, usando uma 
fresa de 20 mm de diâmetro 
(ferramenta 1) e uma broca 
20 mm de diâmetro 
(ferramenta 2), ambas as 
ferramentas com 100 mm de 
comprimento. Atenção para 
a posição do ponto zero. 
 
 
Questão 4 (3 pts) 
Uma fábrica trabalha com os produtos P1, P2, P3, P4, P5 e P6 e utiliza máquinas dos tipos 1, 2, 3, 
4, 5, 6, 7 e 8 na fabricação deles. Para i de 1 até 6, o produto Pi passa nas máquinas i, i+1 e i+2, 
sempre nesta ordem. As máquinas 1, 2, 4 e 8 gastam 1 minuto por peça e 55 minutos de 
preparação (setup) e as máquinas 3, 5, 6 e 7, 2 minutos por peça e 20 de preparação. As demandas 
são de 1000 unidades de cada produto por semana, os lotes são de 50 unidades e cada máquina 
tem disponibilidade de 50 horas por semana. Foram criados 2 grupos de trabalho: um para os 
produtos P1, P2 e P3, com máquinas dos tipos 1, 2, 3, 4 e 5, e outro para os produtos P4, P5 e P6, 
com máquinas dos tipos 4, 5, 6, 7 e 8. Calcule quantas máquinas de cada tipo são necessárias em 
cada grupo e a utilização média das máquinas de cada tipo em cada grupo.