Baixe o app para aproveitar ainda mais
Prévia do material em texto
LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 1 de 74 TREINAMENTO DE ROBÔS • PROGRAMAÇÃO EM ROBÔS ABB – S4 Tel.: (55 11) 4178-1864 / Cel. : (55 11) 7744-3447 / Nextel: 55*11*77803 / ary@libcan.com.br www.libcan.com.br LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 2 de 74 1- Introdução Um robô industrial é uma máquina versátil, bastante eficiente capaz de realizar qualquer atividade, desde que devidamente preparado através de periféricos e ferramentas de trabalho adequadas para cada atividade. Os robôs industriais são amplamente utilizados nas industrias executando soldagem a ponto ou por arco voltaico, manuseio de materiais diversos, pintura, aplicação de adesivos, paletização, entre outros. Este equipamento normalmente é usado quando há algum tipo de risco ou agente agressivo para o homem ou quando o processo requer repetibilidade e precisão. Quanto ao tamanho, os robôs podem variar de pequenos, com capacidade de carga de até 5 kg, passando para médio e até grandes, com capacidade de até 500 kg, dependendo do processo e do peso da ferramenta que o robô ira manipular. 2 – Segurança ao Trabalhar com Robôs A área de alcance de um robô é sempre maior do que aquela ocupada pelo mesmo quando está parado e nem sempre o robô parado significa que ele está desenergizado ou impossibilitado de se movimentar. Como o robô trabalha com processamento de informações e condições externas para executar o seu programa de trabalho, ele pode estar aguardando um comando externo ou de um controlador do processo para iniciar seu movimento. Isto significa que ao entrar dentro da área de trabalho de um robô, ainda que seja de um modelo de pequenoporte, devemos ter a certeza de que ele está ou em modo LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 3 de 74 manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se há alguém trabalhando nele, manutenção ou programação, em caso positivo devemos nos fazer vistos por quem opera o robô, de modo a evitar acidentes. Em resumo, não devemos adentrar na área de trabalho de um robô sem que haja realmente necessidade. 3 – Visão Geral do Sistema A partir de agora iremos focar nossa discussão no robô IRB 2400C, um robô de 6 eixos e capacidade máxima de carga de 20 kg cujo fabricante é a ABB, uma empresa cuja matriz está na Suécia, onde todos os seus robôs são fabricados. O robô é formado por duas partes: painel de controle e manipulador.A interface entre o homem e a máquina é feita através de uma unidade de programação que mostra o estado atual do robô, inclusive no caso de diagnóstico de falhas além de servir como um terminal de programação para elaboração de programas e comandos para o robô. O que veremos a seguir é uma ilustração do conjunto formado pelo manipulador e o painel de controle, formando o robô como um todo. A conexão entre o manipulador e o painel de controle é feita através de dois cabos: um de potência por onde passa alimentação para os motores e também para os freios, que são estacionários e outro cabo de comando por onde passam os sinais dos “Resolvers”, que são os dispositivos de controle de posição para cada um dos 6 eixos que o robô possui. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 4 de 74 4 – Unidade de Programação Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos uma unidade de programação onde é possível efetuar movimentos do robô, elaboração de programas, manipulação de parâmetros, entradas e saídas, etc. Através dela se tem um comando total de status e sistema do robô, bem como a manipulação de dados e códigos de erros ocorridos durante a movimentação do mesmo. Para familiarização com esta unidade, apresentaremos as funções de cada botão, bem como o manuseio do robô através do joystick para movimentação em manual do manipulador. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 5 de 74 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 6 de 74 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 7 de 74 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 8 de 74 5 – Como carregar o sistema operacional do robô Existe três possibilidade que ocorrem para que seja necessário se carregar o sistema do robô sendo: 1 – Quando o robô esta sendo instalado pela primeira vez; 2 – Quando a bateria de back-up da RWM tem algum problema e ocorre uma queda de energia; 3 – Quando é efetuada a troca da Robot Computer, Main Computer ou a Memory Expanded. Para carregar o software do robô é necessário que a memória esteja limpa para tal existem algumas maneiras de se limpar a memória do robô, sendo: 1. Desconectando uma das placas mencionadas acima, porém este método é pouco utilizado devido à possibilidade de causar algum dano a placa manipulada; 2. Desligando o robô e antes de religá-lo desconectar as baterias de back-up da RWM, aguardar alguns segundos, reconectar as baterias e religar o robô. 3. Apagar por software, que é o processo mais recomendado, pois não corre nenhum risco de danos ao sistema. Para efetuar o processo numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 9 de 74 Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem: Warning! Restart Command! Do you wish to restart the control ? OK to continue? Não pressione OK Digite a seqüência 1 3 4 6 7 9 Onde havia a opção OK agora apareceu C-START Pressione esta tecla Neste instante o robô inicia o processo de limpeza da memória. Estando a área de memória limpa o robô solicita que seja inserido o KEY DISK Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 10 de 74 Em seguida será solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim sucessivamente até o ultimo disco. Ao terminar de carregar o ultimo disco, o sistema ira questionar a respeito de discos opcionais, caso existam, pressione a tecla YES na parte inferior da unidade de programação. Insira o primeiro disco opcional e pressione OK, repetindo para quantos mais discos existirem, e ao terminar os discos opcionais pressione a tecla NO. Neste instante o sistema iniciará um WARM START automaticamente. Agora que o sistema já está carregado, deveremos efetuar a carga dos parâmetros do sistema, pois sem eles o robô não irá funcionar. Insira o disco de CONTROLLER PARAMETERS, verificando se corresponde ao número desérie do robô e siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 11 de 74 Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS, verificando se corresponde ao número de série do robô e siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 12 de 74 6 – Atualizando os contadores de revolução Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário zerar os contadores de revolução através das marcas de calibração, pois existe a necessidade de informar o robô onde está o seu zero, para que a partir disto haja referência do positivo e negativo dos eixos. Então mova manualmente o robô para as marcas de calibração indicadas em cada eixo, através de um nônio fixado em cada marca de calibração. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 13 de 74 Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a seguir, onde os eixos sem calibração possuem um X no lado direito, na parte inferior da tela, existem teclas, onde é possível adicionar todos os eixo via a tecla ALL, e também é possível incluir ou excluir eixos a ser calibrados. Através da tecla CANCEL o procedimento pode ser abortado, e a tecla OK, é utilizada para confirmar e efetivação da calibração. Agora o robô já está apto a ser movimentado em modo manual, visto que todos os sistemas operacionais já estão prontos para atuar. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 14 de 74 7 – Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta) O TCP ( Tool Center Point ) é um ponto fixado no robô, onde todos os cálculos de posição, massa, etc são relacionados. Originalmente o TCP do robô está na flange do mesmo, e isso torna-se um problema quando é fixado uma ferramenta e se faz necessário um ajuste de posição,e esta movimentação é relacionada a ferramenta, pois por exemplo, se tivermos que ajustar um alicate de solda ponto, e neste, necessitarmos apenas mudar o ângulo de solda, esse ajuste será extremamente demorado e perigoso, visto que os eletrodos não ficarão fixos no espaço. Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o TCP da flange para a ferramenta, e para isso existem duas maneira de se fazer, sendo um em manual, onde as dimensões da ferramenta serão digitadas manualmente, o que não se torna um método confiável, pois existem ferramentas onde essas dimensões tornam-se bastante difíceis de se obter, causando erros na posição desejada do TCP. A segunda possibilidade é o modo automático, onde as dimensões da ferramenta são medidas pelo próprio robô, através de um sistema próprio de medição. Este modo automático pode ser executado de três modos diferentes sendo: 1. Método dos 4 pontos Este método apenas define o TCP do robô, não importando a direção dos eixos X, Y e Z, o que é um pouco desconfortável quando se é necessário um ajuste, por exemplo, da altura de um eletrodo em relação a uma chapa a ser soldada. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 15 de 74 2. Método dos 5 pontos Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição do TCP, porém neste método o robô insere a direção do eixo Z, que sempre será perpendicular ao flange do robô, caso a ferramenta também esteja perpendicular. Se por exemplo for uma ferramenta curva, a direção de Z será perpendicular a face da ferramenta. 3. Método dos 6 pontos Semelhante ao método dos 5 pontos , ele executa TCP, define a direção do eixo Z, e também define a direção do eixo X, construindo assim um plano cartesiano completo no TCP da ferramenta, ou seja; você define qual a direção de cada eixo do sistema do plano cartesiano da ferramenta. 7.1 – Método dos 4 pontos Caso não exista um programa na memória, será necessário cria-lo antes de criar o TCP, pois sem a criação prévia de um programa, não é possível efetuar a criação do TCP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 16 de 74 Para criar um novo programa: Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES, que é o local onde todas as variáveis do robô são armazenadas. Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade de programação, com isso está criando a variável, porém os dados contidos são iguais ao TCP 0 que é o de fábrica, portanto agora será necessário efetuar os ajustes para a definição do novo TCP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 17 de 74 Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a nova ferramenta; Será necessário que se tenha um ponto fixo onde seja possível ser alcançado pelo robô em quatro pontos diferentes, com uma inclinação de aproximadamente 45°, e isto pode ser feito como é mostrado na figura a seguir. Encontrado um ponto para fixar a referência, será necessário ativar o novo TCP, que você irá ajustar automaticamente pelo robô. Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 18 de 74 Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar a opção DEFINE COORD. Agora selecione o método de execução do TCP (método dos 4 pontos). Após este comando, será apresentado no display da unidade de programação a figura mostrada a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 19 de 74 Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a seguir, e estando o cursor sobre o POINT 1, pressione a tecla MODPOS, localizada na parte inferior da unidade de programação. Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o robô para o segundo ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 20 de 74 Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 3 e pressione a tecla MODPOS. Ao ser efetuado o ajuste do terceiro ponto, mova o robô para o quarto ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 4 e pressione a tecla MODPOS. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 21 de 74 Agora pressione a tecla OK, para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com isso irá ser exibido uma tela no display da unidade como mostra a figura a seguir. Nesta tela são apresentados dois dados que devem ser analisados antes de se confirmar os ajustes: Mean Error – Esta diferença indica qual foi o mínimo erro ocorrido entre os quatropontos LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 22 de 74 Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os quatro pontos, sendo que esta diferença não pode ser maior que 2 mm, e caso esse valor seja maior, será necessário, refazer todos os ajustes. 7.2 – Método dos 5 pontos ( TCP & Z ) Para se executar o método dos cinco pontos, o procedimento utilizado é o mesmo executado para o método dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos cinco pontos Ao selecionar o método dos 5 pontos, além dos 4 pontos normais, também ira aparecer um quinto ponto, onde este será utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que a direção sempre deve ser perpendicular a face da ferramenta em questão. Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item ELONGATOR, mova o robô para a direção do positivo ( para cima ou para baixo), e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A figura a seguir ilustra como o eixo Z deve ser movido. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 23 de 74 Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do robô, pois neste método apenas determinamos a direção do eixo Z. 7.3 – Método dos 6 pontos ( TCP & ZX ) Para se executar o método dos seis pontos, o procedimento utilizado é o mesmo executado para o método dos cinco pontos, onde no momento em que for executar a seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos seis pontos. Ao selecionar o método dos 6 pontos, além dos 4 pontos normais, também irá aparecer o quinto ponto que é o elongator descrito anteriormente e o sexto ponto, onde este será utilizado para se definir a direção positiva do eixo X, Estando os 4 pontos e ELONGATOR marcados, mova o robô para a direção positiva do eixo X, e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A figura a seguir ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido. Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direção diferente daquela localizada no TCP0 da flange do robô. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 24 de 74 8 – Criando um WORK OBJECT Quando um robô é montado, existem os eixos coordenados X, Y e Z com o zero localizado na base do robô como pode ser verificado na figura a seguir. Quando este robô é instalado em uma determinada aplicação, muitas vezes os seus eixos coordenados não estão paralelos aos eixos do equipamento, isto torna se em um problema, pois durante a confecção do programa de trabalho, os movimentos do robô não irão acompanhar os eixos do produto a ser processado. E também além dos eixos estarem diferentes, poderemos ter ângulos de inclinação do produto em relação ao robô. Onde este fato pode ser observado na figura mostrada a seguir. Com o objetivo de resolver esta questão, é possível criar um sistema de eixos para o robô, paralelamente ao produto a ser processado, sem a necessidade de termos que mudar a posição do robô ou do equipamento associado a ele. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 25 de 74 Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a persistente onde iremos guardar os dados do novo WORK OBJECT. Para a criação de uma persistente devemos fazer: Estando na tela de programa selecione o menu VIEW: Através do navegador selecione a opção DATA TYPES: Pressione a tecla ENTER; Selecione através do navegador a opção WOBJDATA; Pressione a tecla ENTER; Na parte inferior da unidade de programação pressionar a tecla NEW. Neste instante irá aparecer uma opção de nome para a persistente. Aperte a tecla DECL na parte inferior da unidade de programação. Agora é possível alterar o nome através do teclado numérico, e em seguida pressione a tecla ENTER. Com isso o novo WORK OBJECT já está criado. Se você desejar que o WORK OBJECT seja de uso geral do robô, ou seja, possa ser utilizado para qualquer programa esta persistente deve ser declarada como USER. Siga o procedimento a seguir para efetuar os ajustes em automático: Pressione a tecla de JOGGING, com isso a tela a seguir será exibida na tela da unidade de programação. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 26 de 74 Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0 Pressione a tecla ENTER Selecionar o novo WORK OBJECT Deixe o cursor sobre o WORK OBJECT selecionado, e na parte inferior da unidade de programação pressione a opção DEFINE COOD. A figura mostrada a seguir será exibida na tela da unidade de programação; Deverá ser selecionado o método dos 3 pontos, pois para se obter um plano de coordenadas, precisamos apenas três pontos, pois se marcarmos dois pontos para o LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 27 de 74 eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento das retas, será criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condição. Através da tecla de navegação de janela, coloque o cursor sobre o item USER X1, para começar o ajuste da nova coordenada. Porém antes de iniciarmos os ajustes, é muito importante definirmos onde queremos o zero do sistema, a direção positiva de X, a posição positiva de Y e a positiva de Z. O zero do sistema será onde houver o cruzamento da reta X com a Y; Através da regra da mão direita isto é facilmente definido. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 28 de 74 Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura acima; Se o dedo médio estiver apontado para a direção de Y1, teremos os eixos coordenados como mostrado abaixo. Para que você tenha o Y positivo para cima, será necessário apontar o dedo médio para cima, com isso o positivo de Z também mudará para cima. Portanto escolha a melhor posição para os eixos coordenados dentro da sua máquina e siga o procedimento apresentado a seguir. Estando o cursor sobre o ponto USER X1, mova o robô para o primeiro ponto e pressione a opção MODPOS na parte inferior da unidade de programação e mantendo o robô na mesma posição, nova o cursor para OBJECT X1 e pressione MODPOS Agora mova o robô para o segundo ponto do eixo X, mova o curso para USER X2 e pressione a tecla MODPOS, sem mover o robô mude o cursor para OBJECT X2 e pressione MODPOS. Finalmente, mova o robô para o ponto Y1, selecione USER Y1 e pressione a tecla de MODPOS, sem mover o robô selecione OBJECT Y1 e pressione novamente MODPOS. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 29 de 74 Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela abaixo será mostrada no display. Na parte superior da tela existe duas linhas de valore X, Y e Z, para user e object, onde o primeiro indica a coordenada do sistema original e a segunda mostra a posição da nova coordenada relacionadaao objeto a ser processado. Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do robô estão paralelos ao do objeto em questão, facilitando desta forma o manuseio do robô durante a programação, visto que o robô agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa em que o produto será colocado. A partir de agora o robô está pronto para ser programado, pois já fixamos o TCP na ferramenta e o WORK OBJECT já está definido. 8 – Como carregar um programa do disco Para carregar um programa no robô basta seguir o procedimento a seguir, porém é muito importante que caso haja um programa na memória que irá ser utilizado no futuro, este seja salvo antes de efetuar a carga do novo programa, pois sempre que é LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 30 de 74 carregado um novo programa o antigo é fechado, ou seja, é apagado da memória do robô. Estando certo de que irá carregar o novo programa, basta seguir as instruções a seguir. 9 – Como fazer um backup do programa Como o programa do robô e guardado em uma RUM, e este é mantido por baterias quando o robô for desligado, é muito importante que se tenha um backup dos programas utilizados.Para efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 31 de 74 10 – Colocando o robô em modo manual Para que possamos efetuar uma movimentação do robô via joystick, é necessário que o sistema esteja em modo manual 250 mm/s, para tal será necessário passar o robô para este modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como mostrado na figura a seguir. Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave do modo de operação para a posição central. Com o robô em manual é possível efetuar movimentos manuais do manipulador. Possibilidades de movimentação do robô via joystick: Com o intuíto de se utilizar o máximo do sistema durante uma movimentação manual do robô, será detalhado cada tipo de movimento que se é possível fazer com o joystick, para que isso auxilie durante a programação tornando-a mais rápida e mais segura tanto para o equipamento quanto para o programador. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 32 de 74 11 – Movimento do robô eixo a eixo Com isso teremos a tela mostrada na figura abaixo, onde no canto inferior direito pode- se visualizar o movimento do robô e no superior direito o ângulo do eixo em movimento. Portanto executando os movimentos indicados na figura do joystick a seguir, teremos o movimento correspondente a esta ação: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 33 de 74 12 – Movimento do robô via coordenadas de base Este tipo de movimento é bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos retilíneos através de interpolação dos 6 eixos do robô. Para se obter este tipo de movimento, será necessário seguir os passos indicados a seguir: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 34 de 74 É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela é possível uma mudança fácil e rápida das seleções feitas previamente. Com as seleções efetuadas da coordenada de base, os movimentos do robô se fazem de acordo com o movimento do joystick da unidade de programação, ou seja, o robô acompanha as direções físicas de movimento do joystick. Isto pode ser acompanhado seguindo as setas indicativas na figura mostrada a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 35 de 74 13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta Este tipo de movimento é bastante importante, quando o robô está sendo manipulado no produto, e neste caso se faz necessário uma mudança do ângulo da ferramenta, sem que o seu TCP mude de posição em relação ao plano cartesiano da base, ou seja, todo robô se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte com exceção do ângulo. Para que isso ocorra se faz necessário algumas seleções na unidade de programação como mostrado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 36 de 74 Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura apresentada a seguir. Observe que os movimentos do robô não mais são em uma determinada direção, mas executa o movimento em torno dos eixos cartesianos. 14 – Movimento do robô via coordenadas de ferramenta Neste tipo de movimento o robô relaciona-se à ferramenta, porém os movimentos executados acompanham as direções dos eixos cartesianos, com uma diferença do movimento de base, pois para ferramenta a direção de movimento do eixo Z é trocada com o eixo X, e nesta condição o eixo Z sempre estará apontando para onde a ferramenta estiver orientada. Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um vetor girante no espaço, ou seja, o plano cartesiano não é mais um plano fixo. Para obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 37 de 74 Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da unidade a opção Tool. Com este procedimento agora é possível movimentar o robô observando o tipo de movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir. Este tipo de movimento é muito importante, por exemplo, quando estamos ajustando um robô de solda ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma chapa, não importa o ângulo da ferramenta, pois se o eletrodo está perpendicular a chapa, o movimento do robô também ira ser perpendicular, não alterando assim a orientação da ferramenta. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 38 de 74 15 – Colocando o robô em modo automático Para que possamos colocar o robô em modo automático, será necessário que o sistema esteja em modo automático, para tal será necessário passar o robô para este modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como mostrado na figura a seguir. Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave de modo de operação para a posição automático, ou seja, girando a chave de modo no sentido anti- horário. Com a chave em automático, irá aparecer na unidade de programação, uma informação de que o sistema está para entrar em modo automático, e para confirmar, pressione a tecla de YES no canto inferior direito da unidade de programação. Para não correr o risco de executar um programa, onde não se sabe a posição que o robô irá partir, é aconselhável que se inicie a execução do programa na rotina principal ( Rotina Main ), portanto, pressione a tecla correspondente ao menu EDIT na parte superior da unidade de programação e selecione o item START FROM BEGINNING. LIBCANAutomação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 39 de 74 Com este comando o robô começará a executar o programa na linha um do programa MAIN. Agora, basta pressionar a tecla de start do programa, na parte inferior esquerda da unidade de programação, que o robô iniciará o seu ciclo em automático. 16 – Programando o robô. Para programar o robô é necessário seguir condições básicas: Não construa um programa muito grande em uma única rotina, pois isto dificulta a sua análise por outra pessoa que ainda não o tenha manuseado. Procure separar lógica de programas de movimento, onde normalmente a lógica é localizada no programa MAIN, e as instruções em outras sub-rotinas. Portanto antes de elaborar um programa, é interessante preparar um fluxograma, para facilitar a visualização do que pode ser colocado na rotina MAIN, o que serão sub- rotinas e se outras sub-rotinas serão necessárias. Na figura abaixo é mostrada uma linha de programa para os três tipos possíveis de movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 40 de 74 16.1 – MOVE J Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS, com isso aparecerá a tela mostrada abaixo. Mova o robô para o primeiro ponto em que se deseja começar a marcar a sua trajetória. Através da tecla de navegação de tela, mova o cursor sobre a lista de instruções e selecione o comando MOVEJ, ou apenas pressione o número 4 no teclado numérico, com isso teremos a tela mostrada abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 41 de 74 Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse ponto.É interessante nomeá-lo, pois se necessitar mover o robô para este ponto novamente, basta selecioná-lo. Marque um segundo ponto e repita o procedimento. Isso irá completar um programa de dois pontos como mostrado na figura apresentada a seguir: O movimento executado não é linear, pois o robô utilizou o menor número de eixos para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J. No asterisco é colocado o nome do ponto: V100 diz que o robô irá se movimentar de P1 para P2 a uma velocidade de 100mm/s, porém este movimento pode ser efetuado por tempo, para isto deve ser inserido o argumento [ \ T ] dentro da linha de movimento. Z30 é a zona de aproximação, ou seja, é uma esfera imaginária onde diz para o robô que a aproximação do ponto está ok, este argumento tem a finalidade de se ganhar tempo e suavizar a mudança de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 42 de 74 E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô. 16.2 – MOVE L Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS. Pressione o número 5 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE L como mostrado abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 43 de 74 A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os eixos simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, mostrado na figura abaixo: Os argumentos da instrução MOVE L são iguais aos descritos anteriormente para a instrução de MOVE J. 16.3 – MOVE C Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS. Pressione o número 3 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE C como mostrado abaixo. Observe que diferentemente dos demais movimento, o MOVE C apresenta dois pontos, onde o primeiro é o raio do arco e o segundo é o ponto de chegada do arco. Logo se verifica a necessidade de se introduzir um outro ponto antes do MOVE C, para funcionar como o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L, LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 44 de 74 depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um programa de arco será: Esse programa executará um movimento em circulo como pode ser observado no desenho apresentado a seguir: Caso tenhamos a necessidade de se fazer um circulo fechado, o mais indicado a fazer seria a execução de dois semicírculos, garantindo desta forma o fechamento total, como pode ser observado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 45 de 74 Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. Também observe que o segundo ponto do segundo MOVE C utilizou o ponto P1 do MOVE L, isto foi feito para garantir que o ponto de partida e de chegada fossem o mesmo. Veja como ficaria a execução do programa acima: 17 – Manipulação de entradas e saídas A seguir será apresentado como fazer manipulação com os sinais de entradas e saídas, onde para selecionar estes comandos, pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção IO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 46 de 74 17.1 – InvertDO Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se o sinal for 0 ela passa para um e vice-versa. Por exemplo InvertDO do 10; Esta linha de programa faz com que o sinal da saída 10 seja invertido. 17.2 – PulseDO Este comando é utilizado para gerar um pulso controlado em uma determinada saída. Por exemplo: PulseDO do 10 Este comando executa um pulso na saída 10 de 0.2 s. Caso necessite de valores diferentes deste, será necessário inserir o argumento [ \Plength ], onde através deste determina-se qualquer valor de pulso, onde o step mínimo será de 0.01 s, e a próxima instrução já iniciará sua execução tão logo o pulso tenha sido gerado. 17.3 – Reset Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para zero Reset do 10; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 47 de 74 Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 1 e não para 0. 17.4 – Set Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para nível 1 Set do 10; Neste instante o sinal do10 é levado para 1. Porém deve-se ter uma atenção especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 0 e não para 1. 17.5 WaitDI Este comando é utilizado para esperar até que um sinal de entrada digital seja ligado ou desligado. WaitDI di10, 1 Este comando faz com que a execução do programa só prosiga quando a entrada digital 10 estiver em nível 1. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 48 de 74 18 - WaitTime Estecomando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser usado para garantir que os eixos do robô fiquem parados. WaitTime 1.2 A execução do programa para por 1.2 s Neste caso se for necessário que o robô esteja parado para depois iniciar a espera do tempo. Será necessário inserir o argumento [ \InPos ]. WaitTime\Inpos 1.2 Após a parada do robô a execução do programa espera por um tempo de 1.2 s 19 – VARIOUS Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção VARIOUS. 19.1 – “ := ” Esta instrução é utilizada para designar um novo valor ao dado, sendo que este valor pode ser tanto uma constante ou até mesmo uma expressão aritmética, como por exemplo uma soma ou subtração. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 49 de 74 Reg4 := 200; Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor 200 Re4 := Reg3 + 1; Esta é uma forma de se fazer um contador utilizando esta função. 20 - Comment É utilizado somente para tornar o programa mais fácil de se entender, ou seja , não possui nenhuma ação no programa. ! Efetua contagem de peça Re4 := Reg3 + 1; 21 - WaitUntil Este comando é utilizado para esperar até que uma combinação lógica seja satisfeita, como por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 50 de 74 WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0 A execução do programa só irá continuar quando a di3=1 e di1=0 e di2=0, e também se for necessário que o robô esteja parado para iniciar a verificação, será necessário ativar o argumento [ \InPos ]. Caso essa espera não seja satisfeita e se necessite continuar a execução do programa, pode-se utilizar o argumento [ \MaxTime ], onde este espera por um tempo programado, não ocorrendo a combinação teremos a continuação da execução do programa. Porém esse argumento gera um erro devido a combinação não ter ocorrida antes do termino do tempo, portanto será necessário também inserir o argumento [ \TimeFlag ], que evita a consideração de erro por tempo Max excedido. 22 – Comunicação com o display da unidade de programação. Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção COMMUNICATE. Os comandos que serão apresentados a seguir são utilizados para efetuar comunicação via display da unidade de programação, bem como atribuir funções as teclas da parte inferior da unidade de programação, como mostrado na figura a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 51 de 74 22.1 – TPErase Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display da unidade de programação TPEraser: 22.2 – TPWrite Este comando é utilizado para escrever um texto No display da unidade de programação, normalmente é utilizado junto com umTPErase, e no máximo pode-se ter 80 caracteres. TPErase; TPWrite “ Execução de programa iniciada “ LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 52 de 74 Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz necessário adicionar o argumento [ \Num ], desta forma teremos: TPErase; TPWrite “ O numero de peças produzidas é = “ \Num:=reg1; Se por exemplo o número de peças produzidas for 10, após o sinal de igual irá aparecer o número 10. Também é possível colocar argumentos para dados booleanos ( False e True ), dados de posição, por exemplo a posição atual do robô e dados de orientação de ferramenta.. 22.3 – TPReadFK Este comando é utilizado para programar as teclas da parte inferior da unidade de programação, sendo possível escrever um texto acima da mesma. Nesta linha de comando é possível: REG – Para que o sistema saiba qual tecla foi pressionada, elas são definidas de 1 a 5, e este número é carregado dentro do registro programado em REG ANSWER – Texto onde por exemplo podemos escrever um texto solicitando oacionamento de uma tecla. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 53 de 74 FK1 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 1 no REG FK2 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 2 no REG FK3 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 3 no REG FK4 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 4 no REG FK5 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 5 no REG [ \MaxTime ] – Pode-se programar um tempo máximo para que a tecla seja pressionada. [ \BreakFlag ] – Caso nenhuma tecla seja pressionada no tempo programado, esta função evita que a execução do programa seja interrompida. TPReadFK reg1, “Selecione a opção desejada”, Continuar, Parar, Voltar, Sim, Não \ MaxTime:=10 Se pressionar a tecla continuar, o reg1 será carregado com o número 1 Se pressionar Parar será carregado com o número 2 e assim sucessivamente. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 54 de 74 22.4 – TPReadNum Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do tecla numérico, este também possui os argumentos [ \MaxTime ], [ \DIBreak ] e[ \BreakFlag ], que possuem funções iguais as anteriores descritas. TPReadNum reg1, “Selecione quantas peças deseja produzir” \MaxTime=10, \BreakFlag 23 – Funções matemáticas. Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção MATHEMATiCS. 23.1 – Add Este comando é utilizado para adicionar um valor numérico a uma variável Add reg1, 3: Neste comando é somado o número 3 ao registro reg1 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 55 de 74 23.2 – Clear É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja , a variável torna- se zero. Clear reg1; O valor do registro reg1=0 23.3 – Decr Este comando é utilizado para subtrair 1 de uma variável numérica. Decr reg1; O registro 1 é decrementado de uma unidade. 23.4 – Incr Este comando é utilizado para somar 1 em uma variável numérica. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 56 de 74 Incr reg1; O registro 1 é incrementado em.uma unidade. 24 – Comandos de comparações Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção PROG. FLOW 24.1 – Compact IF Este comando é usado somente quando uma única instrução é executada se uma dada condição é satisfeita. If reg1 > 3 Set do3 Se o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 57 de 74 24.2 – IFEste comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira executar mais de um comando IF reg1 > 3 THEN Reg1 = 0; Set do1; - - ELSE Rotina1 Reg1 = Reg1 + 1 ENDIF Se reg1 for maior que 3, então faça o reg1 igual a 0 e ligue a saída 1, se isto não acontecer execute a rotina um e incrementa 1 no reg1. 24.3 – For Este comando é utilizado quando se deseja repetir uma instrução por um certo número de vezes, sem que haja um controle por uma determinada variável LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 58 de 74 FOR i FROM 1 TO 10 DO Rotina1 ENDFOR O comando executa a rotina1 por 10 vezes, depois continua a execução do programa. 24.4 – WHILE Semelhante ao comando anterior ele repete a execução de comandos, porém depende de uma variável de controle, ou seja, ele só continua a repetir a instrução enquanto uma condição seja satisfeita. WHILE reg1<10 DO Rotina1; Reg1:=Reg1+1 ENDWHILE A rotina1 será executada apenas enquanto o reg1 for menor que 10, depois disso o elo é desfeito. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 59 de 74 24.5 – TEST Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam de diferentes possibilidades, TEST reg1 CASE 1; Rotina1 CASE 2; Rotina2 CASE 3; Rotina3 DEFAULT; Rotina4 ENDTEST Instruções diferentes são executadas dependendo do valor do registrador reg1, onde se for 1 executa a rotina 1, se for 2 executa a rotina2, se for 3 executa a rotina3, e se não acontecer nenhuma situação dessas é executado a rotina4. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 60 de 74 24.6 – Stop Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando o exemplo da função TEST acima poderíamos fazer: TEST reg1 CASE 1; Rotina1 CASE 2; Rotina2 CASE 3; Rotina3 DEFAULT; Stop ENDTEST Portanto se nenhuma situação ocorrer o robô será parado pela função STOP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 61 de 74 24.7 – GOTO e LABEL Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar um bloco de programa, tanto para frente como para trás. - - GOTO b1; - - b1; - Observe que para ter um GOTO é sempre necessário indicar para onde o programa vai, sendo esta indicação dada pelo LABEL. 24.8 – ProcCall Este comando é utilizado para chamar uma procedure, ou seja, uma sub-rotina, onde toda vez que for selecionado, no display da unidade de programação ira aparecer a lista de sub-rotinas existentes, para que seja feito a seleção da rotina desejada. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 62 de 74 25 – System Parameters 25.1 – Subdivisão de parâmetros Existem vários tópicos diferentes que são apresentados nesses níveis: Tópico Parâmetros que são afetados Nome arquivos Controller Rotinas e eventos SYS.CFG Comunication Canais seriais SIO.CFG IO Signals Placas e E/S EIO.CFG Manipulator Robô e eixos externos MOC.CFG Teach Pendant Acesso a unidade programação MMC.CFG 25.2 – IO Signals Escolhendo no Topics IOSignals e escolhendo no Types IOUnits , todas as unidades definidas serão mostradas: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 63 de 74 Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: Unit Name= Nome da unidade; Unit Type= Tipo da placa, seja ela virtual ou física; Unit Bus= Admite-se se a mesma está na base ou se é do barramento de simulação; Address= Endereço físico da Placa na Base ; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 64 de 74 Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa; Digital Inputs= Número de sinais de entrada digital a serem usadas naquela placa; Analog Inputs= Número de sinais de entrada analógica a serem usadas naquela placa; Analog Outputs= Número de sinais de saída analógica a serem usadas naquela placa; PollRate= Taxa de atualização de dados, min.0,001 , max. 1 segundo; Disabled= Indica que a placa não está presente no barramento da inicialização; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 65 de 74 Parâmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY, DSQC 350 Rack Address= Endereço da placa no robô é decimal, enquanto o PLC em questão pode ser octal; portanto cuidado nas transformações! Data Rate= Faixa de dados no barramento RIO,57 KBaud,115 KBaud e 230 KBaud; StartingQuarter= Quadrante de inicialização, Primeiro=0, Segundo=2, terceiro=4 e Quarto=6; RackSize= Tamanho do Rack, ¼ Rack=32 sinais de I/O, ½ Rack=64 sinais de I/O, ¾ Rack=96 sinais de I/O e 1 Rack inteiro=128 pontos de I/O. LastRack= Determina se a placa DSQC está presente no último Rack do Barramento RIO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 66 de 74 25.3 – Definindo sinais de entrada e saída Escolha no Types User Signals , todos os sinais definidos são mostrados: Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: SignalName= Nome do sinal; UnitName= Placa em que esse sinal está ligado; SignalType= Se esse é DI,DO,AI e AO; SignalNumber= Canal físico; Inverted= SeYES, inverte os sinais de 0 para 1 e vice-versa; Store= Se YES o sinal de saída digital permanece com seu último estado caso ocorra uma queda de energia. 25.4 – Definindo grupos de entrada e saída SignalType= Se esse é GI ou GO; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 67 de 74 Group Length= É onde se determina o comprimento da palavra ao qual se está fazendo o grupo. O comprimento deve ser especificado de tal modo onde todo grupo esteja na mesma unidade, o comprimento máximo é 16, ou seja, é que esse grupo receba ou envie um Word com 65536 em decimal; StartSignal= É o canal físico da placa com o BIT menos significativo, o restante é conectado automaticamente a partir desse; 25.5 – Definindo referênciascruzadas Escolha no Types Cross Connections , todas as definições são mostradas: É possível fazer um LINK de uma saída numa entrada e vise-versa. 25.6 – Listar todos os tipos de E/S disponíveis Escolha no Types Units Types , todas as unidades disponíveis são mostradas: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 68 de 74 Ao adentrar nessas, é possível saber o nome do fabricante, identificação do fornecedor e do produto, códigos de identificação, revisões, nº máximo de sinais e descrições do produto em si. 25.7 – Configurando entradas de sistema Escolha no Types System Inputs , todas as entradas de sistema são mostradas: Ação MotorOn= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS ON; MotorOff= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS OFF; Start= Inicia o programa a partir da posição que o robô se encontra, desde que já esteja com MOTORS ON ligado; Stop= Para o robô suavemente por Hold, o mesmo não pode ser inicializado caso esse sinal esteja em 1; ResetEstop= Reseta parade de emergência, e o robô pode então ser passado para MOTORS ON. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 69 de 74 25.8 – Configurando Saídas de sistema Escolha no Types System Outputs , todas as saídas de sistema são mostradas: Estado do sistema CycleON= Indica que o programa está em execução; EmStop= Robô está em estado de emergência; RunchOK= Cadeia de permissão está ok; Error= Ocorreu um erro na execução do programa. 25.9 – Interpretação dos sinais Robô ─> PLC LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 70 de 74 26 – Trabalhando com Privilégios No robô, é possível trabalhar com a opção de Autorização e Confirmação, limitando assim o acesso a certos comandos usando por exemplo níveis ( senhas )ao usuário. Escolha no Topics TeachPendant e no Edit Change Pass Code , para definir os níveis, no robô existem 4 tipos de níveis ao usuário: Operator= Acessível a todos usuários, não é necessário senha; Service= Associado a manutenção, é necessário senha; Programmer= Relacionado a programação e testes, é necessário senha; Service & Programmer= Relacionado a programação e Manutenção, é necessário senha para um dos dois. A senha pode ter no máximo 8 dígitos. Definindo Autorização: Escolha Types, veja que existem vários tipos de autorização e os nomes começam com Authorize ... : LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 71 de 74 Escolha no Types Authotize System Parameters. Função Launch= Autoriza abrir uma janela; Change Code= Autoriza trocar de senha; Delete Inst= Autoriza apagar um Parâmetro. Escolha no Types Authotize Program. Função ModPos= Autoriza modificar uma posição; EditProgram= Autoriza trocar de programa; Delete Instr= É autorizado apagar qualquer instrução da rotina RAPID; Delete Object=É autorizado apagara Rotinas, Módulos ou dados; Conf.Start= Confirma a posição do ponteiro no programa. 26.1 – Teclas Programáveis Na unidade de programação, é possível configurar até 5 teclas para eventos de I/O. Escolha no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 72 de 74 Parâmetro Key= Designa-se a tecla P1 á P5; Type= Se o sinal é DI ou DO; Connection= Nome do sinal ; Key Pressed= Se esse for DO, defini-se como essa saída deverá ser acionada: TOGGLE ─> Muda o último estado que havia permanecido; PULSE ─> Default num pulso de 0.2 s é gerado; SET ─> Liga em 1 ou 0; PRESS/RELEASE ─> Permanece em 1 enquanto o botão é acionado. Allow in Auto= Se YES, define que esse sinal pode ser interpretado em automático. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 73 de 74 LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São Bernardo do Campo – SP. CEP 09-663-110 - comercial@libcan.com.br 74 de 74
Compartilhar