Mecanismos Aula 01

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Mecanismos e 
Dinâmica de Máquinas
Prof. Samuel Slipack
prof.samuelslipack@uninga.edu.br
Introdução
Cinemática e Dinâmica das Máquinas
Síntese de Mecanismos
Análise de Mecanismos
Projeto de Máquinas
Introdução
Síntese de Mecanismos
Cinemática – Determinar o movimento
Análise de Mecanismos
Dinâmica – Comportamento dinâmico
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Máquinas x Mecanismos
Mecanismo – “um sistema de elementos unidos e organizados para transmitir movimento de uma maneira prédeterminada.”
Máquina– “um sistema de elementos unidos e organizados para transmitir movimento e energia de uma maneira prédeterminada.”
Fundamentos da Cinemática
Graus de Liberdade (GDL) – Número de parâmetros independentes (medidas) necessários para definir uma única posição no espaço em qualquer instante de tempo.
O número de entradas que precisam ser dadas para criar uma saída previsível.
Fundamentos da Cinemática
Rotação Pura:
O corpo apresenta um ponto (centro) que não apresenta movimento com relação à estrutura “estacionária” de referência. 
Todos os outros pontos do corpo descrevem arcos ao redor daquele centro. 
Uma linha de referência desenhada no corpo através do centro muda somente a orientação angular.
Tipos de Movimento – Rotação e Translação
Fundamentos da Cinemática
Rotação Pura
Fundamentos da Cinemática
Translação Pura:
Todos os pontos do corpo descrevem caminhos paralelos (curvilíneos ou retilíneos)
A linha de referência desenhada no corpo muda a posição linear, mas não muda a orientação angular
Tipos de Movimento – Rotação e Translação
Fundamentos da Cinemática
Translação Pura
Fundamentos da Cinemática
Movimento Complexo:
Combinação de rotação e translação
Qualquer linha de referência desenhada no corpo mudará a posição linear e a orientação angular.
Pontos no corpo terão caminhos não paralelos e haverá, a cada instante, um centro de rotação que mudará de posição constantemente
Tipos de Movimento – Rotação e Translação
Fundamentos da Cinemática
Elos
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Conexão entre dois ou mais elos
Tipo de contato: linha, ponto ou superfície
Número de GDL (permitidos na junta)
Tipo de fechamento físico: força ou forma
Número de elos unidos (ordem da junta)
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Tipo de contato
Par inferior – superfície
Par superior – linha ou ponto
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Pares Inferiores
Revolução (R)
Prismática (P)
Helicoidal (H)
Cilíndrica (C)
Esférica (S)
Plana (F)
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Graus de Liberdade, Tipo de Fechamento e Ordem de Junta
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Graus de Liberdade, Tipo de Fechamento e Ordem de Junta
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Graus de Liberdade, Tipo de Fechamento e Ordem de Junta
Fundamentos da Cinemática
Juntas
Graus de Liberdade, Tipo de Fechamento e Ordem de Junta
Fundamentos da Cinemática
Definição de Reuleaux
Cadeia Cinemática – um conjunto de elos e juntas interconectadas de maneira que possibilite um movimento de saída controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.
Mecanismo – uma cadeia cinemática em pelo menos uma ligação foi “aterrada”, ou presa, à estrutura de referência (que pode estar em movimento).
Máquina – uma combinação de corpos resistentes organizados para compelir as forças mecânicas da natureza a fim de realizar um trabalho acompanhado por movimentos determinados.
Fundamentos da Cinemática
Fonte: http://kmoddl.library.cornell.edu/model.php?m=250
Manivela
Seguidor
Acoplador (Biela)
Estrutura
Fundamentos da Cinemática
Notações Esquemáticas