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16/03/2014 1 44646-04 Sistemas Robotizados Aula 3 AplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicações dadadadadadadada RobóticaRobóticaRobóticaRobóticaRobóticaRobóticaRobóticaRobótica IndustrialIndustrialIndustrialIndustrialIndustrialIndustrialIndustrialIndustrial PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL FACULDADE DE ENGENHARIA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO Prof. Felipe Kühne 2 BibliografiaBibliografiaBibliografiaBibliografia: – Groover, cap. 8 (pag. 172 ~ 182) – Material da Aula 3: • SlidesSlidesSlidesSlides • DocDocDocDoc • VídeosVídeosVídeosVídeos 16/03/2014 2 3 Aplicações AplicaçõesAplicações AplicaçõesAplicações AplicaçõesAplicações Aplicações Exemplo: Simulador RobotStudio (ABB)Exemplo: Simulador RobotStudio (ABB)Exemplo: Simulador RobotStudio (ABB)Exemplo: Simulador RobotStudio (ABB) 4 Aplicações AplicaçõesAplicações AplicaçõesAplicações AplicaçõesAplicações Aplicações AplicaçõesAplicaçõesAplicaçõesAplicações industriaisindustriaisindustriaisindustriais:::: �IFRIFRIFRIFR (2010): 10 aplicações mais comuns na indústria: (www.youtube.com/watch?v=fH4VwTgfyrQ) 1. Solda a arco 2. Solda ponto 3. Manipulação e transporte 4. Abastecimento de máquinas 5. Pintura 6. Empacotamento e paletização 7. Montagem 8. Corte e acabamento 9. Aplicação de materiais para selagem e colagem 10. Outros (inspeção, corte a água, soldagem, …) 16/03/2014 3 5 SoldaSoldaSoldaSolda a a a a arcoarcoarcoarco:::: – Calor intenso produzido por alta corrente entre um eletrodo e as partes de metal sendo soldadas; – MIG (Metal inert gas welding); – Processo produz: • raios UV-B • fumos tóxicos • ruídos – Ferramenta leve; – Correção on-line da trajetória: • seam tracking • through-the-arc Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda a aa aa aa a arco arcoarco arcoarco arcoarco arco Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda a a a a a a a a arco arcoarco arcoarco arcoarco arco 6 ABB IRB1600ID:ABB IRB1600ID:ABB IRB1600ID:ABB IRB1600ID: 16/03/2014 4 Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda a a a a a a a a arco arcoarco arcoarco arcoarco arco 7 8 SoldaSoldaSoldaSolda pontopontopontoponto:::: – As partes são pressionadas uma contra a outra; – Grande quantidade de corrente produz a fusão dos materiais; – Processo produz: • ruídos • faíscas – Ambientes com pouca mobilidade � robôs com destreza elevada (7 juntas) e grande volume de trabalho; – Equipamento de solda pesado � capacidade de carga elevada Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda ponto pontoponto pontoponto pontoponto ponto 16/03/2014 5 9 Motoman VS50, ABB IRB7600Motoman VS50, ABB IRB7600Motoman VS50, ABB IRB7600Motoman VS50, ABB IRB7600 Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda ponto pontoponto pontoponto pontoponto ponto Solda SoldaSolda SoldaSolda SoldaSolda Solda ponto pontoponto pontoponto pontoponto ponto 10 16/03/2014 6 11 AbastecimentoAbastecimentoAbastecimentoAbastecimento de de de de máquinasmáquinasmáquinasmáquinas:::: – Machine tending; – Muito usado para máquinas de usinagem, injetoras e de fundição; – Ambiente apresenta: • altas temperaturas • ruído e gases tóxicos • perigo devido ao processo de prensamento – VANTAGEM: ciclo de máquina homogêneo; – Espaço de trabalho limitado � robôs com destreza elevada Abastecimento AbastecimentoAbastecimento AbastecimentoAbastecimento AbastecimentoAbastecimento Abastecimento de de de de de de de de máquinas máquinasmáquinas máquinasmáquinas máquinasmáquinas máquinas 12 Abastecimento AbastecimentoAbastecimento AbastecimentoAbastecimento AbastecimentoAbastecimento Abastecimento de de de de de de de de máquinas máquinasmáquinas máquinasmáquinas máquinasmáquinas máquinas 16/03/2014 7 13 PinturaPinturaPinturaPintura:::: – VANTAGEM: A automatização da pintura leva a superfícies mais homogêneas e economia de consumíveis; – Ambiente apresenta: • gases tóxicos e inflamáveis – Superfícies complexas � robôs com destreza e repetibilidade elevadas; – Ferramenta de pintura leve � baixa capacidade de carga; – Punho do robô diferenciado de forma a facilitar os movimentos da pistola de pintura; – Robôs para pintura de superfícies altamente complexas podem possuir 7 juntas Pintura PinturaPintura PinturaPintura PinturaPintura Pintura 14 Pintura PinturaPintura PinturaPintura PinturaPintura Pintura ABB IRB5500 ABB IRB5500 ABB IRB5500 ABB IRB5500 FlexPainterFlexPainterFlexPainterFlexPainter 16/03/2014 8 15 Pintura PinturaPintura PinturaPintura PinturaPintura Pintura 16 PaletizaçãoPaletizaçãoPaletizaçãoPaletização:::: – Agrupar o produto acabado em um conjunto em forma de pilha; – Robôs de construção particular para este fim, com 4 GDL (órgão terminal perpendicular com o solo); – Alcance elevado; – Capacidade de carga elevada; – Cartesiano (gantry): grandes volumes ou distâncias (>4m); – Órgãos terminais próprios para cada tipo de produto (dependem da rigidez/resistência do produto: • ventosas (alimentos ou caixas) • garras planas laterais (caixas) • garras inferiores (sacos) Paletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização Paletização 16/03/2014 9 17 Paletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização Paletização ABB IRB660:ABB IRB660:ABB IRB660:ABB IRB660: 18 Paletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização PaletizaçãoPaletização Paletização 16/03/2014 10 19 EmpacotamentoEmpacotamentoEmpacotamentoEmpacotamento:::: – Agrupamento de produtos dentro de um recipiente, como uma caixa; – Combinação de paletização e montagem; – Robô pode ter múltiplas funções: • movimentação da caixa vazia • empacotamento dos produtos • fechamento da caixa • aplicação de adesivos e etiquetas Empacotamento EmpacotamentoEmpacotamento EmpacotamentoEmpacotamento EmpacotamentoEmpacotamento Empacotamento 20 Empacotamento EmpacotamentoEmpacotamento EmpacotamentoEmpacotamento EmpacotamentoEmpacotamento Empacotamento 16/03/2014 11 21 Corte:Corte:Corte:Corte: – Geralmente aplicado em peças laminares; – A superfície pode ser plana ou complexa; – Controle da trajetória e precisão da mesma são importantes; – Posicionamento da ferramenta de corte com relação à peça é importante � robôs com destreza elevada � articulados com 6 GDL; – Com contato / sem contato; – TIPOS: • laser (metais) • jato d’água (não metais) • faca (não metais) Corte CorteCorte CorteCorte CorteCorte Corte 22 Corte CorteCorte CorteCorte CorteCorte Corte 16/03/2014 12 23 AcabamentoAcabamentoAcabamentoAcabamento:::: – Poucos processos de manufatura produzem uma peça totalmente acabada: • arestas e rebarbas • marcas da ferramenta • marcas de solda – Acabamento envolve: • remoção de rebarbas e arestas • polimento de superfícies – Geometrias irregulares; – Peças pequenas: ferramenta fixa; – Peças grandes: ferramenta no órgão terminal Acabamento AcabamentoAcabamento AcabamentoAcabamento AcabamentoAcabamento Acabamento 24 Acabamento AcabamentoAcabamento AcabamentoAcabamento AcabamentoAcabamento Acabamento
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