Implementação digital de controladores utilizando microcontroladores

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Engenharia Elétrica 
Sistemas de Controle 
Prof. Mário L. Botêga Jr. 
Implementação digital de controladores PID 
utilizando microcontroladores 
Pre-requisitos: 
Conversor A/D para aquisição de set-point e realimentação; 
Saída PWM para a alimentação da planta; 
O cálculo do erro se realiza internamente ao microcontrolador, assim como os cálculos da 
derivada, integral e aplicação dos coeficientes do controlador. 
 
Algoritmo básico: 
Etapas 
1. Aquisição de entrada e saída; 
2. Cálculo do erro; 
3. Cálculo da derivada do erro considerando o valor do último erro armazenado; 
4. Cálculo da integral do erro acumulando o último valor de erro calculado; 
5. Armazenamento do valor atual de erro como valor passado; 
6. Atualização da saída seguindo a equação do controlador; 
 
Algoritmo 
Aquisição de entrada e saída; 
Leitura do sensor de entrada (set_point); 
Leitura do sensor de saída (realimentação); 
Cálculo de erro; 
Erro(k) = Set_point - realimentação 
Cálculo da derivada do erro considerando o valor do último erro armazenado; 
dErro = Erro(k-1) - Erro(k) 
Cálculo da integral do erro acumulando o último valor de erro calculado; 
IntErro = IntErro + Erro(k) 
Armazenamento do valor atual de erro como valor passado; 
Erro(k-1) = Erro(k) 
Atualização da saída seguindo a equação do controlador PID; 
PWM = Kp*Erro + Ki*IntErro + Kd*dErro