01. Programação do robô kuka

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Training
Programação do robô 1
KUKA System Software 8
Documento de treinamento
KUKA Roboter GmbH
Edição: 24.09.2012
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
 
Programação do robô 1
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Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros 
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (PDF-COL) pt
Estrutura do livro: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V6.1
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 7
1.1 Visão geral ................................................................................................................. 7
1.2 Start-up da robótica ................................................................................................... 7
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 8
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 10
1.5 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 12
1.6 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 13
1.7 Programação de robôs .............................................................................................. 14
1.8 Segurança do robô .................................................................................................... 15
2 Mover o robô ................................................................................................ 19
2.1 Visão geral ................................................................................................................. 19
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 19
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 21
2.4 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 23
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 27
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial ................................................... 28
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 32
2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 34
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta .......... 37
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 39
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça ................... 44
2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 46
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa .............................................. 47
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 49
3.1 Visão geral ................................................................................................................. 49
3.2 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 49
3.3 Ajustar o robô ............................................................................................................. 52
3.4 Exercício: Ajuste de robô ........................................................................................... 56
3.5 Cargas no robô .......................................................................................................... 58
3.6 Dados de carga da ferramenta ................................................................................. 58
3.7 Cargas adicionais no robô ......................................................................................... 59
3.8 Medição de uma ferramenta ...................................................................................... 61
3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino ..................................................................... 70
3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos ....................................... 73
3.11 Medição de uma base ............................................................................................... 75
3.12 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 79
3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos ................................................ 81
3.14 Medição de uma ferramenta fixa ............................................................................... 83
3.15 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 85
3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô .............................. 86
3.17 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 90
4 executar programas de robô ...................................................................... 93
4.1 Visão geral ................................................................................................................. 93
4.2 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 93
Índice
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Programação do robô 1
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô ..................................................................... 94
4.4 Exercício: Executar programas de robô .................................................................... 100
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 101
5.1 Visão geral ................................................................................................................. 101
5.2 Elaborar módulos de programa ................................................................................. 101
5.3 Editar módulos de programa ..................................................................................... 102
5.4 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 103
5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 104
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 109
6.1 Visão geral ................................................................................................................. 109
6.2 Criação de novos comandos de movimento ............................................................. 109
6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) ..................... 111
6.4 Exercício: Programaaéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 117
6.5 Criar movimentos de trajetória .................................................................................. 120
6.6 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 128
6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 132
6.8 Programação de movimentos com TCP externo ...................................................... 135
6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ...................................... 135
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 137
7.1 Visão geral ................................................................................................................. 137
7.2 Introdução à programação lógica .............................................................................. 137
7.3 Programação de funções de espera ......................................................................... 138
7.4 Programação das funções de comutação simples .................................................... 142
7.5 Programação das funções da trajetória .................................................................... 145
7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação ......................................... 151
8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 153
8.1 Visão geral ................................................................................................................. 153
8.2 Exibição e alteração de valores variáveis ................................................................. 153
8.3 Consultar estados do robô ........................................................................................ 155
8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema .............................................................. 156
9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 157
9.1 Visão geral ................................................................................................................. 157
9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech ........................................................... 157
9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech ..................................................... 158
9.4 Configuração KUKA.GripperTech ............................................................................. 160
9.5 Exercício: Programação de garras Placa .................................................................. 162
9.6 Exercício: Programação da garra Pino ...................................................................... 164
10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 167
10.1 Visão geral ................................................................................................................. 167
10.2 Estrutura e construção de programas de robô .......................................................... 167
10.3 Estruturar programas do robô ................................................................................... 172
10.4 Integrar programas do robô ....................................................................................... 175
10.5 Exercício: Programação em KRL ............................................................................. 177
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 181
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Índice
11.1 Visão geral ................................................................................................................. 181
11.2 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 181
11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 182
Índice ............................................................................................................ 185
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Programação do robô 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Start-up da robótica
 Sistema mecânico de um robô KUKA
 Unidade de comando do robô KR C4
 KUKA smartPad
 Programação de robôs
 Segurança no robô
1.2 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho 
pesado. 
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-
nuseio controlado por programa e livremente programável." 
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)
2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)
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Programação do robô 1
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado 
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um 
manipulador?
O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste 
em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se 
também de uma cadeia cinemática.
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-
vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)
2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1
...
A6
Eixos do robô 1 - 6
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em 
alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 
peso
6 Mão
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
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Programação do robô 1
Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:
 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço 
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o 
movimento?
O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela 
unidade de comando (V)KR C4. 
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-
culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É 
necessário entrar em contatocom a KUKA Roboter GmbH antes de colocar 
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve 
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade 
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser 
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela 
KUKA Roboter GmbH.
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4
 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de 
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131
 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por 
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
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Programação do robô 1
1.5 KUKA smartPAD
Como um robô 
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
nual, o KUKA smartPAD.
Características do KUKA smartPAD:
 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
Fig. 1-8
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
1.6 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O 
comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave 
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de 
operação.
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Programação do robô 1
1.7 Programação de robôs
Através da programação do robô obtêm-se a possibilidade de executar de for-
ma automática e repetitiva percursos de movimento e processos. Para isto a 
unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
 Tipo do movimento
 Velocidade / Aceleração
 Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependên-
cias, ...
Que linguagem a 
unidade de 
comando fala?
A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Como é 
programado um 
robô KUKA?
Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
dos de programação:
 Programação online com o processo Teach-in.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô 
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para 
o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa 
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
Pos. Descrição
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do 
robô
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação 
da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para 
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução) 
1.8 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-
gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção 
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
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Programação do robô 1
de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-
terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula 
de treinamento 
College
Dispositivo de 
parada de 
emergência
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de 
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem 
que aparece.
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos 
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com 
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
 Sem os dispositivos de segurança e de proteção em 
perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar 
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com 
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Parada de 
emergência 
externa
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou 
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por 
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
Proteção do 
operadorO sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de 
proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático 
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de 
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Parada de 
operação segura
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. 
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de 
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode 
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma 
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto 
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de 
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto 
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento 
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
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Programação do robô 1
Parada de 
segurança 
externa 1 e 
Parada de 
segurança 
externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o 
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser 
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Ler e interpretar mensagens
 Selecionar e ajustar os modos de operação
 Mover eixos do robô individualmente
 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
 Mover o robô no sistema de coordenadas Tool
 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
 Deslocamento manual com ferramenta fixa
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô 
Visão geral de 
mensagens
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de 
mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual
2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária 
uma confirmação do operador para continuar a execução do 
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto 
o estado persistir.
19 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
Influência de 
mensagens
Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-
mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Manuseio de 
mensagens
Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar 
o momento exato do evento.
Procedimento para observar e confirmar mensagens:
1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não 
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de 
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de 
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a 
colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece 
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo 
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Ícone Tipo
Dicas para lidar com as mensagens:
Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para 
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de 
mensagens, expande-se a lista de mensagens. 
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda 
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação 
Tipos de 
operação de um 
robô KUKA
 T1 (Velocidade reduzida manual)
 Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
 Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
Instruções de 
segurança Modos 
de operação
Operação manual T1 e T2
A operação manual é a operação para trabalhos de setup. Trabalhos de con-
figuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de 
robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. A estas perten-
cem:
 Teach / Programar
 Executar o programa no modo intermitente (testar / verificar)
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no 
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente 
delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de váriaspessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo 
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
21 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
22 / 187
Programação do robô 1
 Esse modo de operação só pode ser utilizado, se a aplicação exigir um 
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
 O "Teach" não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente deli-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Modos de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem estar disponíveis e 
funcionais.
 Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo-
sitivo de proteção.
Procedimento
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de 
conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
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2 Mover o robô
2.4 Mover os eixos do robô
Descrição: 
Movimento 
específico ao eixo
Movimento dos eixos do robô
 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do 
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-
sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de 
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Mensagem Causa Solução
"Comandos 
ativos blo-
queados"
Há uma mensagem (de paragem) ou 
um estado pendente que resulta no 
travamento dos comandos ativos (p. 
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres-
sionado ou acionamentos não prepa-
rados).
Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
CIA e/ou confirmar mensagens na 
janela de mensagens. Após pressio-
nar uma tecla de habilitação, os acio-
namentos estão imediatamente 
disponíveis. 
"Interruptor 
de fim de 
curso de sof-
tware-A5"
O interruptor de fim de curso de sof-
tware do eixo exibido (por ex. A5) foi 
iniciado na direção indicada (+ ou -).
Deslocar o eixo exibido para a direção 
contrária. 
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Programação do robô 1
Avisos de 
segurança para o 
deslocamento 
manual 
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1 
(velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual 
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é 
ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. 
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
 O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico 
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de 
fim de curso de software. 
Procedimento: 
Executar 
movimento 
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos
2. Ajustar o override manual
 Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela 
de mensagens, também pode ser conduzida através 
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
Em casos de 
emergência, 
mover os robôs 
sem unidade de 
comando
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente 
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os 
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser 
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo, 
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
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Programação do robô 1
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo 
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos 
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas. 
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, 
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo 
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem do robô.
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2 Mover o robô
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs 
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-
triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de 
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local UtilizaçãoParticularidades
WORLD Livre-
mente defi-
nido
Origem para 
ROBROOT e 
BASE
Na maioria dos caso se 
situa no pé do robô
ROBROO
T
fixo no pé 
do robô
Origem do robô Descreve a posição do 
robô em relação a 
WORLD
BASE Livre-
mente defi-
nido
Peças, dispositi-
vos
Descreve a posição da 
base em relação a 
WORLD
FLANGE fixo no 
flange do 
robô
Origem para 
TOOL
A origem é o meio do 
flange do robô
TOOL Livre-
mente defi-
nido
Ferramentas A origem do sistema de 
coordenadas de TOOL é 
designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)
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Programação do robô 1
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
Movimento no 
sistema mundial 
de coordenadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do 
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal 
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do 
deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas 
mundial
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de 
coordenadas: X, Y, Z.
 Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-
nadas
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-
mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do 
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos 
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
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Programação do robô 1
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição 
do Space Mouse.
Executar 
movimento de 
translação 
(mundial)
1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1) 
Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
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2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-
to
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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2 Mover o robô
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do 
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override 
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a 
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta 
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de 
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta 
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Quais modos de operação existem?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
a) b) c) d)
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Programação do robô 1
2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool 
Deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas de 
Tool
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-
sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma 
ferramenta medida previamente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema 
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim 
conduzido pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominadaTCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-
dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.
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2 Mover o robô
Princípio do 
deslocamento 
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta 
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou 
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de 
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta
Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesianas
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Programação do robô 1
2. Selecionar o número da ferramenta
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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2 Mover o robô
5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-
dente
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas de ferramen-
ta, com as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual do robô na direção de trabalho da ferramenta
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas de 
ferramenta
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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Programação do robô 1
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas de ferramenta
4. Desloque o robô no sistema de coordenadas de ferramenta com diversos 
ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e 
o Space-Mouse. Teste aqui o deslocamento na direção de trabalho e a re-
orientação em torno do TCP.
5. Busque o pino do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra"
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base 
Movimento no 
sistema de 
coordenadas da 
base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes. 
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio do 
deslocamento 
manual, base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Fig. 2-15: Sistema de coordenadas cartesianas
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Programação do robô 1
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida 
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O 
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao 
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-
nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema 
de coordenadas da base em torno de TCP.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de 
parada
As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações 
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação 
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não 
para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão 
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação 
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída 
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os 
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança 
STOP 0.
Parada de segurança 
STOP 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O 
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurançaSTOP 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando 
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos 
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
Parada de segurança 
STOP 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de 
operação segura. 
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O 
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
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Programação do robô 1
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas da peça, com 
as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual ao longo das arestas predefinidas da peça
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória 
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios 
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Termo Descrição
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação de 
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de 
comando do robô (queda 
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte 
não orientada à segu-
rança da unidade de 
comando do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção 
(proteção do operador)
- Parada de segurança 
1
Soltar a habilitação Parada de segurança 
2
-
Pressionar a habilitação 
ou erro
Parada de segurança 
1
-
Ativar a PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada de segurança 1
Falha na unidade de 
comando de segurança 
ou periferia da unidade de 
comando de segurança
Parada de segurança 0
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2 Mover o robô
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas da 
peça
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas da peça "Azul"
4. Fixe o pino na garra e selecione o sistema de coordenadas de ferramenta 
"Pino"
5. Desloque o robô no sistema de coordenadas da peça com diversos ajus-
tes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o 
Space-Mouse
6. Mova o pino ao longo do contorno externo na mesa de trabalho
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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Programação do robô 1
2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa 
Vantagens e 
áreas de 
aplicação
Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-
seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação 
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Curso de 
movimento 
alterado com 
ferramenta fixa
Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto, 
tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas 
pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas 
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como 
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Procedimento 
para desloca-
mento manual 
com ferramenta 
fixa
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso, 
tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao 
TCP externo no deslocamento manual com ferramenta 
fixa!
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções
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2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-
ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space 
Mouse: 
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça, 
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta 
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de 
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta 
conduzida por robô.
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 
funções
1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".
2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre 
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.
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Programação do robô 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 ajuste de robô
 medição da ferramenta
 medição da base
 medição de uma ferramenta fixa
 desconectar o smartPad
3.2 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo, 
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará 
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por 
meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é 
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições 
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de 
robô.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
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Programação do robô 1
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Quando que é 
ajustado?
A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser 
realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por 
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-
niente testar o ajuste atual.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
Avisos de 
segurança para 
ajuste
Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
mente:
 Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não 
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas 
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Execução de um 
ajuste
É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o 
eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o 
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca 
de ajuste.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os 
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um 
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Fig. 3-2: EMD em aplicação
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
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Programação do robô 1
3.3 Ajustar o robô
Possibilidades de 
ajuste do robô
Para que 
programar 
offset?
Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma 
carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao 
material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um 
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
1 Electronic Mastering Device 
(EMD)
4 Entalhe de medição
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste
Fig. 3-5: Programar offset
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset" 
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e 
para a garra com componente.
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão, 
que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso 
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha 
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento 
Primeiro ajuste
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está 
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos. Pa-
rafusar o EMD no cartucho de medição. 
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset 
arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44 
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
Encoder Difference: 0.005954)
...
O primeiro ajuste somente pode ser realizado quando o 
robô estiver sem carga. Não pode estar montada nenhu-
ma ferramenta e nenhuma carga adicional.
Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
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Programação do robô 1
4. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD e conectar à conexão 
X32 na caixa de conexão do robô.
5. Pressionar Ajustar.
6. Pressionar a tecla de habilitação na posição intermediária e a tecla Iniciar 
e manter pressionadas.
Quando o EMD tiver percorrido o ponto mais baixo do entalhe de medi-
ção, foi atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os 
valores são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-
tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de 
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição. 
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, 
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover oEMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
8. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Fechar a janela.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Aprender o 
procedimento 
Offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Coloc. em funcionamento > Ajustar > 
EMD > Com correção de carga > Programar offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
4. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. Parafusar o EMD no cartucho de medição. Em seguida, colocar 
o cabo de medição no EMD e conectar à conexão X32 na caixa de cone-
xão da base.
5. Pressionar Aprender.
6. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Start.
Quando o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi 
atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma 
janela. O desvio neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em 
incrementos e graus. 
7. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
8. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
9. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
11. Sair da janela com Fechar.
Procedimento 
Testar/setar 
ajuste de carga 
com offset 
O ajuste de carga com offset é realizado com carga. É calculado o primeiro 
ajuste.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK. 
4. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
5. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
6. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
7. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD. 
8. Pressione Controlar.
9. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar. 
10. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de 
ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar 
sempre os valores.
11. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
12. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.
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Programação do robô 1
14. Remover o cabo de medição da conexão X32.
3.4 Exercício: Ajuste de robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô
 ajuste através do menu de colocação em funcionamento
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de 
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
O que você deve saber agora:
1. Para que é ajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
3. O que deve ser observado num robô desajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Eixo não na posição de pré-ajuste
2 Eixo na posição de pré-ajuste
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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Programação do robô 1
3.5 Cargas no robô
3.6 Dados de carga da ferramenta 
O que são dados 
de carga da ferra-
menta?
Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas 
no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô, 
que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os 
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta. 
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes 
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados 
de carga
Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)
 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação