GB Apol 05 - Controle Contínuo

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Questão 1/5 - Controle Contínuo 
Considere o seguinte diagrama de blocos 
Para o sistema acima, projete um compensador por avanço de fase, de modo que o sistema possua as seguintes 
especificações: erro de velocidade (erro a uma entrada do tipo rampa): Kv = 15 s
-1
, margem de fase de pelo menos 
50º e margem de ganho de pelo menos 12dB. Além disso, acrescente 5º ao avanço de fase que deve ser inserido 
pelo compensador. 
A – 
B – 
C – 
Você acertou! 
 
 
 
D – 
E – 
 
Questão 2/5 - Controle Contínuo 
Dado um sistema em malha fechada controlado por um compensador proporcional-integral cuja implementação é 
feita pelo seguinte circuito. 
 
Sabendo que o valor dos elementos do circuito são R1 = 10 kO, R2 = 220 kO, R3 = R4 = 82 kO e C2 = 10 nF, 
determine o valor do tempo integral, e do ganho do compensador. 
A – Ti = 2,2 ms ; Kp = 1 
B – Ti = 2,2 ms ; Kp = 2,68 
C – Ti = 2,2 ms ; Kp = 2,68 
D – Ti = 0,1 ms ; Kp = 22 
 
E – Ti = 0,1 ms ; Kp = 1 
 
Questão 3/5 - Controle Contínuo 
Um compensador proporcional aplicado a um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir 
 
Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador proporcional, analise as afirmativas e assinale a 
alternativa correta. 
I. O bloco Kp representa o ganho proporcional. Como a própria palavra “ganho” deixa subentendido, Kp deve ser 
maior que 1. 
II. O sistema em malha fechada altera o seu comportamento em função do valor de Kp. 
III. Um aumento excessivo do valor de Kp pode levar o sistema à instabilidade. 
IV. O valor de Up(s) é dado pela multiplicação entre Kp e E(s). 
V. Caso o ganho Kp seja menor que 1, o sistema se tornará instável. 
A – As afirmativas I, II e III estão corretas. 
B – As afirmativas II, III e IV estão corretas. 
Você acertou! 
Resposta na Aula 6, Tema 1 
C – As afirmativas I, III e IV estão corretas. 
D – As afirmativas I, II e V estão corretas. 
E – As afirmativas II, III e V estão corretas. 
 
Questão 4/5 - Controle Contínuo 
Nas fabricas de automóveis de hoje são utilizados grandes robôs de solda. O cabeçote de sola é deslocado para 
diferentes pontos do corpo do automóvel e necessita uma resposta precisa. Deseja-se, portanto projetar um 
controlador proporcional-integral-derivativo para o controle de posicionamento de um robô de solda, com retroação 
unitária cuja função de transferência direta é dada por 
 
Utilizando o método de sintonia de Ziegler-Nichols em malha fechada. 
A – Kp = 13,5 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,25 ms 
B – Kp = 13,5 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,32 ms 
C – Kp = 18 ; Ti = 1,2825 ms ; Td = 0,32 ms 
 
D – Kp = 18 ; Ti = 2,1375 ms ; Td = 0,25 ms 
E – Kp = 13,5 ; Ti = 1,2825 ms ; Td = 0,25 ms 
 
Questão 5/5 - Controle Contínuo 
Um compensador derivativo aplicado a um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir 
 
 
 Com base na figura mostrada e no funcionamento do compensador derivativo, analise as afirmativas e assinale a 
alternativa correta. 
I. A principal função do compensador derivativo é diminuir o tempo do regime transitório de um sistema em malha 
fechada 
II. O compensador derivativo é colocado em paralelo com a planta, e suas saídas são somadas para resultar na 
saída do sistema. 
III. A inserção do controlador derivativo aumenta o grau da função de transferência de malha aberta. 
IV. A saída e um compensador derivativo no domínio da frequência é dado por Ud(s) = sT(s) x E(s) 
V. O compensador derivativo atua diretamente em função do sinal de erro, antecipando a ação que o atuador deve 
ter sobre a planta, tornando a correção do sinal de saída mais rápida. 
A – As afirmativas I, III e IV estão corretas. 
B – As afirmativas II, III e V estão corretas. 
C – As afirmativas I, II e IV estão corretas. 
D – As afirmativas II, III e IV estão corretas. 
E – As afirmativas I, IV e V estão corretas. 
Você acertou!