Controlador PID

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SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
SENAI / SC EM LAGES
TÉCNICO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Aluno: Ronni William Pereira
Resumo: Aplicação das malhas de controle com PID
		O controle PID leva esse nome por ser um sistema de controle Proporcional-Integrador-derivativo, mais da metade dos controladores industriais utilizados atualmente empregam esquemas de controle PID ou PID modificado(Ogata 2003), um exemplo de PID modificado é o controle FPID, que é uma forma de controle PID que sintoniza os seus ganhos de uma forma inteligente por meio da lógica Fuzzy
	Este algoritmo de controle pode ser empregado na maior parte dos sistemas de controle, principalmente naqueles em que não conhecemos o modelo matemático do sistema a ser controlado, e métodos analíticos não podem ser empregados (Spandri 2003). No entanto, seu desempenho para a grande maioria dos casos está muito aquém do esperado. Estimativas mostram que apenas 20% das malhas de controle industriais estejam funcionando de forma adequada, diminuindo a variabilidade do processo.
	Assim, devido a necessidade de melhorar o desempenho das malhas de controle industriais, foi desenvolvida uma metodologia complexa, porém intuitiva, através de qual é possível sintetizar controladores tipo PID de qualquer parametrização, baseada em um problema de otimização no domínio de frequência, que minimiza a diferença entre a resposta do sistema em malha fechada frente à uma variação do tipo degrau unitário, e uma resposta especifica desejada. Adicionalmente, foi feita uma série de recomendações sobre como variar o nível de desempenho desejado, respeitando as restrições inerentes do processo e os limites de estabilidade para diferentes tipos de casos.
	O PID trabalha com malha-fechada, ou seja, lê valores de um sensor, calcula a resposta para cada atuador do sistema e então somar os três componentes calculados, o resultado desta soma é o valor da saída do sistema. Devido aos seus três parâmetros eles podem oferecer diferentes formas de interferir no controle do processo, como por exemplo no erro do sistema. Introduzindo um controlador PID em um sistema tipo 0 é possível obter erro nulo para entradas do tipo degrau, que no mundo real podem modelar distúrbios impulsivos.
	É evidente também que o conhecimento das técnicas é fundamental para o projetista, mas o poder de análise e decisão é inquestionavelmente importante, uma vez que as especificações geralmente interferem uma nas outras e isso refletirá no sistema a ser construído, que obviamente, mostrará a sua eficiência.
	
Referências
Ogata, K. (2003). In Hall, editor, Engenharia de Controle Moderno, pages 554-565.
Spandri, R. (2003). Sintonia de controladores pid. Boletim Tecnológico Petrobras. 
SERVIÇO
 
NACIONAL
 
DE
 
APRENDIZAGEM 
INDUSTRIAL
 
SENAI / SC EM LAGES
 
TÉCNICO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
 
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Ronni William Pereira
 
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O PID trabalha com malha
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SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL 
SENAI / SC EM LAGES 
TÉCNICO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 
Aluno: Ronni William Pereira 
Resumo: Aplicação das malhas de controle com PID 
 
 O controle PID leva esse nome por ser um sistema de controle 
Proporcional-Integrador-derivativo, mais da metade dos controladores industriais 
utilizados atualmente empregam esquemas de controle PID ou PID modificado(Ogata 
2003), um exemplo de PID modificado é o controle FPID, que é uma forma de controle 
PID que sintoniza os seus ganhos de uma forma inteligente por meio da lógica Fuzzy 
 Este algoritmo de controle pode ser empregado na maior parte dos sistemas de 
controle, principalmente naqueles em que não conhecemos o modelo matemático do 
sistema a ser controlado, e métodos analíticos não podem ser empregados (Spandri 
2003). No entanto, seu desempenho para a grande maioria dos casos está muito aquém 
do esperado. Estimativas mostram que apenas 20% das malhas de controle industriais 
estejam funcionando de forma adequada, diminuindo a variabilidade do processo. 
 Assim, devido a necessidade de melhorar o desempenho das malhas de controle 
industriais, foi desenvolvida uma metodologia complexa, porém intuitiva, através de 
qual é possível sintetizar controladores tipo PID de qualquer parametrização, baseada 
em um problema de otimização no domínio de frequência, que minimiza a diferença 
entre a resposta do sistema em malha fechada frente à uma variação do tipo degrau 
unitário, e uma resposta especifica desejada. Adicionalmente, foi feita uma série de 
recomendações sobre como variar o nível de desempenho desejado, respeitando as 
restrições inerentes do processo e os limites de estabilidade para diferentes tipos de 
casos. 
 O PID trabalha com malha-fechada, ou seja, lê valores de um sensor, calcula a 
resposta para cada atuador do sistema e então somar os três componentes calculados, o 
resultado desta soma é o valor da saída do sistema. Devido aos seus três parâmetros eles 
podem oferecer diferentes formas de interferir no controle do processo, como por 
exemplo no erro do sistema. Introduzindo um controlador PID em um sistema tipo 0 é 
possível obter erro nulo para entradas do tipo degrau, que no mundo realpodem 
modelar distúrbios impulsivos. 
 É evidente também que o conhecimento das técnicas é fundamental para o 
projetista, mas o poder de análise e decisão é inquestionavelmente importante, uma vez 
que as especificações geralmente interferem uma nas outras e isso refletirá no sistema a 
ser construído, que obviamente, mostrará a sua eficiência.