1-2_ROBERSON+DE+SOUZA+REIS

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Pesquisa 
roberson de Souza reis
		
robôs INDUSTRIAIS
joinville
2020
 roberson de souza reis
robôs INDUSTRIAIS
 
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à Faculdade Anhanguera, como requisito parcial para a obtenção do título de graduado em Engenharia de Controle e Automação.
BANCA EXAMINADORA
Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)
Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)
Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)
Joinville, Dezembro de 2020 
AGRADECIMENTOS 
A meus pais por todo apoio e incentivo durante a jornada que culmina com este trabalho. Os amigos, por me motivar a buscar um futuro melhor. Meus familiares que sempre me apoiaram e a todos os professores que fazem da partilha de conhecimento o mais nobre oficio.
REIS, Roberson. Robos Industriais. 2020. xx folhas. Trabalho de Conclusão de Curso Bacharelado de Engenharia de Controle e Automação – Anhanguera, Joinville, 2020.
RESUMO
Este Trabalho tem como tema principal os robôs industriais, Trata-se de um estudo bibliográfico que compila os conceitos abordados por vários autores sobre o tema. Este estudo explica os componentes e aplicações de um robô industrial e suas vantagens no meio de produção. A robótica industrial é de extrema importância para a indústria atual e permite uma ampla automatização de processos.
Palavras-chave: Robótica industrial, Robôs Industriais, Robôs, Automação Industria 4.0
REIS, Roberson. Industrial Robots. 2020. xx sheets. Conclusion of Control and Automation Engineering Course - Anhanguera, Joinville, 2020.
ABSTRACT
The main theme of this work is industrial robots. This is a bibliographic study that compiles the concepts by various authors on the subject. This study explains the components and applications of an industrial robot and its advantages in the production environment. Industrial robotics is extremely important for today's industry and allows for a wide automation of processes.
Keyword: Industrial robotics, Industrial robots, Robots, Automação Industria 4.0
LISTA DE ILUSTRAÇÕES 
Figura 1 – Sistema de controle malha aberta	15
LISTA DE TABELAS 
Tabela 1 – Efeito dos componentes do controle PID	28
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS 
ABNT	Associação Brasileira de Normas Técnicas
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO	5
2 Robotica industrial	7
2.1 CARACTERIZAÇÃO DOS ROBOS INDUSTRIAIS E SEUS COMPONENTES	7
2.1.1 Configurações dos Robôs Industriais	7
2.2 Efetuadores Finais	8
2.2.1 Garras	8
2.2.2 Ferramenta	9
2.2.3 Manipuladores	9
2.6 Juntas de um Manipulador	9
2.3 PROGRAMAÇÃO	10
2.3.1 Programação Guiada	10
2.3.2 Programação On-Line	10
2.3.3 Programação por Condução	10
2.4.4 Programação Off-Line	11
3 Aplicação dos robôs Industriais	12
4 Vantagens do Robô Industrial	14
1 INTRODUÇÃO	Comment by Tutor: Elaborar em texto único contextualizando o problema de pesquisa, objetivo geral e específicos, justificativa, metodologia e a sequência do trabalho.Seguir a seguinte estrutura:1 a 2 parágrafos descrevendo em linhas gerais os principais conceitos envolvidos sobre o tema abordado.1 parágrafo que descreva a justificativa, ou seja, quais as motivações foram importantes para a elaboração do trabalho.1 parágrafo que descreva o problema de pesquisa 1 parágrafo que apresente os objetivos do trabalho (Caso seja necessário mais de um parágrafo, não tem problema)1 parágrafo que descreva a metodologia escolhidaOs verbos devem ser apresentados no passado, pois indicam fatos que já ocorreram.Não deve conter citações na introdução. Utilize uma linguagem formal e impessoal. Não utilize verbos em primeira pessoa. Exemplo: “pretendemos estudar”, o correto é “pretende-se estudar”.Exemplo:“A presente pesquisa abordou o tema ...” (contextualizar o tema, trazer o que foi utilizado na sua introdução do projeto, e os aspectos importantes que ele traz) – 1 a 2 parágrafos.“Este tema foi selecionado, pois guarda em si importante aspecto relacionado ...” O tema escolhido pelo pesquisador e a hipótese levantada são de suma importância para a sociedade ou para alguns indivíduos. Não se deve utilizar neste espaço argumentos ou opiniões pessoais. Utilize uma linguagem formal e impessoal. Qual a importância de estudar este assunto? Contextualize o assunto, fale da necessidade de se compreender melhor o tema trabalhado, de como ele poderá contribuir para a sociedade e para a comunidade científica de sua área. Deve conter apenas um parágrafo). “O problema desta pesquisa consistiu em: (Elabore uma pergunta que possa ser analisada e seja passível de resposta (hipótese), diretamente ligada ao tema, de forma clara e sucinta). – 1 parágrafo. “O objetivo principal deste estudo foi …” (O objetivo geral representa a meta que a pesquisa pretende alcançar, de forma clara e objetiva você descreve o que irá abordar no trabalho. É importante destacar, que no caso de pesquisa bibliográfica, o objetivo é essencialmente acadêmico. Lembre-se de que o objetivo geral deve ser apenas uma frase clara e concisa e deve iniciar com verbo no infinitivo, como por exemplo: discutir, compreender, descrever, demonstrar, comparar, apontar, elaborar, conhecer, entender, estudar. No objetivo geral o caráter é intelectual, e não de ação, portanto não utilize os verbos: Propor, Conscientizar, Viabilizar...) “e possuiu como objetivos secundários: ...” (Os objetivos específicos devem responder com profundidade o que foi abordado no objetivo geral. O objetivo especifico é um “passo a passo” de como será feito o seu TCC, ou seja, você irá desmembrar o objetivo geral, mostrando como vai alcança-lo através de sua pesquisa. Para realizar os seus objetivos específicos, primeiro, explique os conceitos básicos do seu objetivo geral, depois, parta para os resultados da pesquisa). – 1 parágrafo.“A metodologia desta pesquisa caracterizou-se em uma revisão literária através de pesquisa bibliográfica, baseado em livros de diversos autores do período de 2008 a 2015 (colocar o período delimitado da pesquisa), como, Z (ano), Y (ano), X (ano) e W (ano), (colocar os nomes e os anos dos principais autores, utilizados na pesquisa) entre outros. O maior número de publicações pesquisado sobre o assunto foi do autor XXX através de seu livro XXXXX.  Foi feito também um levantamento de informações sobre o tema na revista científica (XXXXX) e no artigo (XXXX de Y autor), através do site da Scientific Eletronic Library Online – SCIELO (obs.: mas pode ser outro site da lista de sites já informada). As palavras chaves utilizadas para pesquisa no site da SCIELO foram: X, XX, XXX. 
	A robótica é uma tecnologia que evolui constantemente trazendo soluções atrativas para melhorar os processos de fabricação ou na utilização de novos experimentos. O robô pode ser utilizado em ambientes inacessíveis ou onde existem riscos eminentes ao operador.
A migração para essa tecnologia se deu devido às vantagens proporcionadas pela implantação dessa ferramenta no setor produtivo, a estrutura mecânica é composta por elementos que fazem parte do funcionamento do manipulador robótico a sua característica robusta e complexa se faz necessário o uso de células isoladas, mas como a robótica industrial pode trazer algum benefício nas atividades rotineiras da indústria? 
A busca por melhoria continua nos processos industriais viabiliza ainda mais o uso de recursos tecnológicos. A ideia de que os robôs minimizam apenas trabalhos insalubres acaba com os robôs Industriais, eles executam qualquer função principalmente aquelas que requerem muita atenção e técnica na execução do movimento, essa ferramenta vem evoluindo ao longo dos anos e possui muitas vantagens mesmo tendo um custo elevado para determinadas aplicações.
 Por meio dessa pesquisa acadêmica é possível conhecer a estrutura de um robô industrial utilizado em varias tarefas dentro da indústria, e os benefícios dessa ferramenta para o mercado. Muitos processos indústrias eram executados de maneiras insalubres e perigosas aos operadores. Em busca de melhorar seus processos e aumentar à produção, diminuindorefugos a indústria optou por acompanhar o ritmo das novas tendências tecnológicas usando robôs industriais, 
O objetivo deste estudo bibliográfico será, apresentar os robôs indústrias, sendo uma tecnologia inovadora de impacto em vários processos dentro da indústria. Para melhor compreensão do tema serão abordados neste trabalho os seguintes objetivos específicos: Apresentar alguns tipos de robôs utilizados na indústria, tal qual seus componentes; demonstrar como estes robôs são introduzidos nas atividades rotineiras; destacar os impactos proporcionados pela utilização da robótica no sistema produtivo. 
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O seguinte trabalho se classifica como uma revisão de literatura, ou seja, um projeto de pesquisa, que revela explicitamente o universo de contribuições científicas de autores sobre um tema específico. (SANTOS e CANDELORO, 2006). Serão realizadas consultas a livros, dissertações, artigos científicos selecionados. Pesquisadas nas seguintes bases de dados: Biblioteca da Instituição, Biblioteca Virtual Kroton e conteúdo digital através dos motores de busca GoogleScholar e sites especializados. O período dos artigos pesquisados serão os trabalhos publicados nos últimos 20 anos. 
2 Robotica industrial 	Comment by Tutor: A formatação de seu trabalho deve ser ajustada. Favor inserir recuo nos parágrafos e organizar a apresentação do texto. 
Segundo Alessandro Marcelo Ferreira e Robson Diego, o primeiro robô no mundo foi projetado pelo engenheiro americano J. Wensley, e recebeu o nome de Televox, este robô, era controlado por um operador e realizava apenas movimentos básicos. Em 1928, foi criado o primeiro robô no Japão, constituído de elementos semelhantes a braços e pernas, possuía também acionamento por motores e recebeu o nome de Naturalista. Em 1940, sugiram os primeiros robôs manipuladores, estes foram empregados inicialmente em pesquisas com materiais perigosos, eram controlados remotamente por operados, alocados em cabines protegidas, a fim de manter distância dos materiais.	Comment by Tutor: 
A citação indireta, também conhecida como paráfrase, é quando a ideia do(a) autor(a) lido(a) é incorporada ao seu texto a partir de suas próprias palavras e não mais das palavras desse(a) autor(a). Ou seja, na citação indireta, você “traduz” a ideia do(a) autor(a) com os seus próprios termos, sem jamais alterar ou deturpar o que foi dito originalmente. Essa citação indireta deve ser sempre devidamente acompanhada da identificação da fonte, isto é, a informação que inclui o sobrenome do(a) autor(a) e o ano da publicação a que se refere sua paráfrase.Exemplos de referenciação de citações indiretas:Segundo Kapan (2001), descobrir até que ponto haverá o desenvolvimento do paciente.OUAnalisando a rotação do osso sobre a base pode-se descobrir até que ponto haverá o desenvolvimento do paciente (KAPAN, 2001).Segue um esquema para lhe auxiliar com as referenciações de 2 ou mais autores, assim como com 2 ou mais obras	Comment by Tutor: A formatação do seu trabalho deve ser estilo de fonte Arial (tamanho 12 pt), espaçamento entrelinhas de 1,5 cm (padronizar parágrafos com 0 pt antes e 0 pt depois) e na primeira linha de cada parágrafo inserir o recuo de 1,25 cm, além disso o alinhamento do texto deve estar em justificadoAjuste todo o seu trabalho
Para Rosário (2010), a palavra robô tem origem da palavra tcheca robotnik que significa servo, a ideia de construir robôs ganhou força a partir do século XX com a necessidade de aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos.
2.1 CARACTERIZAÇÃO DO ROBO INDUSTRIAL E SEUS COMPONENTES
Tão diversos quantos os métodos de produção da indústria moderna, os robôs podem ter inúmeras configurações para serem adequados as atividades que vão desenvolver.
 2.1.1 Configurações dos Robôs Industriais 
Segundo Groover (2011), a anatomia de um robô diz respeito aos tipos das articulações, elos e outros aspectos da construção física do manipulador. As articulações de um robô industrial e semelhante ao corpo humano, cada articulação proporciona o chamando grau de liberdade, a finalidade da articulação e proporciona um movimento relativo controlado entre o elo de entrada e o de saída. Os robôs possuem cinco tipos de articulação sendo que três são de movimento rotativo, (Articulação rotacional, torção e rotativa) e os de translação (Articulação ortogonal e linear). Segundo Rosário (2010), os robôs industriais podem apresentar as seguintes configurações:
Robô de Coordenadas Cartesianas: o robô cartesiano se move em linha reta com deslocamento horizontal e vertical e se caracterizam pela pequena área de trabalho, seu controle e simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao movimento de inercia da carga ser fixo por toda sua área de atuação e possuem um elevado grau de rigidez. Este robô possui 3 articulações deslizantes: prismática, prismático e prismático (PPP).
Robô de Coordenadas Cilíndricas: o robô de coordenada cilíndrica possui a combinação de movimentos lineares e rotacionais, o grau de liberdade consiste de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes (PPR). A área de trabalho e maior que as cartesianas, porem a rigidez e inferior e o controle um pouco mais complicado devido os vários movimentos de inercia para diferentes pontos.
Robô de Coordenadas Polares (Esférica): esse robô possui movimentos rotacionais na cintura e no ombro e um terceiro que é linear, possui duas juntas de revolução e uma deslizante (RRP) a sua área de trabalho é maior que os cilíndricos porem perde na rigidez. O seu controle e ainda mais complicado devido ao seu movimento de rotação.
 Robô SCARA: esse robô e utilizado em tarefas de montagem, possui duas juntas de revolução e uma deslizante (RRP), a área de atuação desse robô e menor que o modelo esférico, sendo apropriado para o setor de montagem devido ao movimento linear vertical do terceiro.
Braço Mecânico Segundo Rosário (2010), o braço mecânico e um manipulador projetado para realizar várias atividades e repeti-las, ele apresenta características antropomórficas e um sistema de controle dos movimentos projetados em um computador. O computador envia sinais, que ativa os motores e movimenta o braço mecânico e a carga junto a ele que é mantida por um atuador. 
O braço mecânico se movimenta através das suas juntas e vínculos, o primeiro vínculo do robô fica presa em uma base fixa e a sua mobilidade depende do número de elos.
Segundo Groover (2011), os robôs podem ser caracterizados também pelos números de articulações que o compõem sendo definidos com grau de liberdade.
2.2 EFETUADORES FINAIS
Segundo Mataric (2014), o efetuador final e a parte que interage com o ambiente. Para João Mauricio Rosário (p.85, 2010) “ele é um link de saída para apreensão, transporte ou manuseio de peças de trabalho”.
Os efetuadores são fabricados para diferentes tipos de aplicação, e divididos em duas categorias, as garras e as ferramentas (Groover, 2011, p.181).
2.2.1 Garras
Segundo Groover (2011), as garras são utilizadas para agarrar e manipular ferramentas de um lugar para o outro dentro da célula de trabalho, normalmente usados em carga e descarga de maquinas.
 Para cada aplicação existe um tipo de garra personalizada.
Garras mecânicas: são constituídas de dois ou mais dedos, acionados pelo controlador para abrir e fechar a garra.
 Garras a vácuo: copos de sucção são utilizados para segurar objetos planos.
Garras duplas: com duas garras o robô pega a peça enquanto a máquina está processando a anterior, quando o ciclo está terminando vai até a máquina apenas uma vez reduzindo o tempo de ciclo por peça.
2.2.2 Ferramenta
Segundo Groover (2011), ferramentas e tudo aquilo que o robô usa para realizar as tarefas como, por exemplo: pistola de soldagem por pontos solda a arco, pistola de pintura, broca rotativa para furação, existe enumeras outras ferramentas utilizadas pelo robô. 
2.2.3 Manipuladores 
Segundo Paulo Cesar Bealuka e Yuri Durski, (2014 apud PAZOS, 2002), os manipuladores são membros como braços e garras, normalmente os manipuladorespossuem um ou mais atuadores em sua estrutura mecânica os manipuladores se dividem três: manipuladores elétricos é um equipamento desenvolvido para manipular ergonomicamente cargas com facilidade e simplicidade. É ideal para trabalhar em conjunto com sistemas de pórticos giratórios e ponte rolante.	Comment by Tutor: O seu trabalho está apresentando uma porcentagem acima do permitido de similaridades com textos da Internet. Segue anexo no Portal, o relatório de análise do Copy Spider com os links que apresentam similaridades. Faça as devidas citações e verificações de similaridades com sites listados. Utilize o software “CopySpider“ para que o seu trabalho não seja invalidadoProcure entender a ideia do autor original e expressá-la com suas próprias palavras, indicando sempre a referência original, citando o autor e apresentando a obra nas referências. Obs.: Mesmo que a porcentagem da análise apresente menos de 3%, mas a fundamentação teórica ou revisão de literatura esteja apresentando muita similaridade, o trabalho será invalidado.
 Os manipuladores hidráulicos são equipamentos desenvolvidos para manipular peças ou equipamentos pesados, facilitando o trabalho dos operadores e os manipuladores pneumáticos por sua vez são equipamentos concebidos e destinados para manipulação de qualquer tipo de produto que necessite ficar parado a uma altura determinada, permitindo ao operador flexibilidade para realizar outras tarefas enquanto o produto estiver levantado, podem ser de operação convencional ou do tipo “gravidade zero”.
2.6 Juntas de um Manipulador
Segundo Rosário (2010), as juntas ou eixos de um braço manipulador são divididos em dois grupos: eixo do corpo e eixo da extremidade do robô. Os eixos da base do corpo do robô permitem a sua movimentação para uma determinada posição no espaço, esses eixos são denominados cotovelos, cintura e ombro, os eixos da extremidade do robô permitem orientar sobre a posição.
 O braço manipulador pode ser constituído de juntas deslizantes e rotativas: a deslizante permite o movimento linear entre dois vínculos sendo um dentro do outro onde o vínculo interno escorrega pelo externo, já as rotativas se movimentam através de dois vínculos unidos por dobradiças, esse tipo de junta e utilizado em ferramentas e dispositivos como tesouras, limpadores de para-brisas e quebra-nozes. 
2.3 PROGRAMAÇÃO
2.3.1 Programação Guiada 
Segundo Groover (2011), esse tipo de programação consiste em ensinar o robô movendo o manipulador, e através do ciclo de movimentos exigido o programa é salvo na memória o robô executa a tarefa. Para Niku (2015), essa modalidade geralmente e feito ponto a ponto, pois somente os pontos ensinados são salvos e executados.
 
2.3.2 Programação On-Line
 
Segundo Renato Ventura Bayan Henriques (2002), a programação on-line é a utilização de métodos de aprendizagem ou programação textual que envolve a identificação de pontos, edição e repetição do trajeto ensinado. Durante a programação o programador utiliza de algumas funcionalidades do robô como se mover para frente e para traz, seleção de velocidade de execução do movimento e operações de ponto a ponto.
2.3.3 Programação por Condução 
Segundo Renato Ventura Bayan Henriques (2002), essa programação também utiliza o trajeto ponto a ponto, onde o robô salva apenas alguns pontos e se desloca posteriormente em linha reta, para programação em trajetórias continuas os sensores informam continuamente informações para o controlador sobre a sua posição, já os trajetos de ponto a ponto a informação de posição da junta é enviada apenas nos pontos da trajetória onde o operador especificamente a posiciona.
2.4.4 Programação Off-Line
Segundo Groover (2011), a programação off-line permite que o programa seja realizado de um computador e o download feito para o controlador sem interrupções na produção. Esse modelo de programação utiliza simulação gráfica para construir um modelo tridimensional de programação off-line.
	
3 APLICAÇOES DOS ROBOS INDUSTRIAIS
Segundo Niku (2015), os robôs são mais adequados para trabalhar em ambientes e tarefas onde os humanos não são adaptados, eles se destacam quando executam determinadas tarefas melhor que o operador e com custo mais baixo, se adaptam em qualquer ambiente em qualquer trabalho com máxima perfeição. Existem muitas aplicações para o robô industrial, citaremos algum bem comum no meio industrial.
3.1 CARREGAMENTOS DE MAQUINA
Quando os robôs fornecem outras maquinas com peças ou manuseia outras peças a partir de outra máquina, nesses processos o robô apenas facilita a transferência de peça de um local para o outro.
3.2 OPERAÇOES DE RETIRADA E DEPOSIÇÃO
O robô pega peça de um determinado lugar e coloca em outro, isso incluir atividades como: palatização, colocação de cartuxos, colocação de peças em um forno e retirada de peças tratadas do forno.
3.3 SOLDAGEM
 
Tarefa na qual o robô realiza união de peças por solda, uma das aplicações mais comuns e na indústria automotiva devido a repetitividade, a solda robótica e muito precisa. Esses robôs normalmente são muito robustos e poderosos.
3.4 PINTURA 
Assim como na solda o robô para pintura e muito com na indústria automobilística, o ambiente insalubre da pintura e extremamente prejudicial à saúde e a manutenção do ambiente para operadores e caro sendo assim os robôs são os mais adequados para essa atividade.
3.5 AMOSTRAGEM 
Para a indústria agrícola o robô tem como oficio pegar, posicionar e inspecionar porem é realizada em apenas alguns produtos.
3.6 TAREFAS DE MONTAGEM
 
Geralmente envolve muitas operações, as peças devem ser localizadas, identificada e transportadas tendo muitos obstáculos pelo caminho, sendo assim devem ser ajustadas e depois montadas. Os ajustes são complexos devido a cada exigência do movimento como: empurrar, girar, dobrar, abanar, pequenas variações no processo pode complicar ainda mais o ajuste.
3.7 APLICAÇÕES MEDICAS
 
Está se tornando muito comum a utilização de robôs para auxiliar o cirurgião em operações de substituição total de articulações. Assim como funções de corte da cabeça do osso, no corpo do osso, mandrilagem do furo para dimensões exatas perfurações e a instalação do implante de articulação fabricado pode ser realizado com maior precisão por um robô.
4 VANTAGENS DA ROBOTICA INDUSTRIAL
Segundo Rosário (2010), o robô industrial possui enumeras vantagens é as que mais se destaca é o aumento da produção e qualidade final do produto a minimização do uso de mão de obra especializada difíceis de encontrar. A confiabilidade e facilidade de programação, e o uso dos robôs em operações em ambientes difíceis e perigosos ou em tarefas desagradáveis e repetitivas para os humanos, além de trabalhar sem interrupções por longos períodos.
 Algumas das aplicações nos processos industriais alcançam ate 100% de robotização sendo na manipulação de diversos materiais como pintura e soldagem automobilística são processos complexos que exigem trabalhos repetitivos onde o robô substituir com perfeição os operadores.
REFERÊNCIAS	Comment by Tutor: 
Revise todas as citações e referências. Não pode haver nenhuma referência sem que a mesma não esteja citada no texto e logo não pode haver nenhuma citação que não esteja incluída nas referências. Retire as que não foram citadas no trabalho.Instruções Gerais para formatação de referências de acordo com a NBR 6023/2002.- O capítulo das referências não apresenta numeração de capítulo e deve estar centralizado na página.- As referências são digitadas em espaçamento simples e separadas entre si por 2 espaços simples; ordenadas em ordem alfabética por sobrenome de autor ou título. - Os meses dos acessos são sempre abreviados, a única exceção é o mês de maio. Não deixe em algarismos. - Coloque os títulos das obras em negrito. (Somente os títulos e não o Autor).- Retire o sublinhado e a cor azul dos links dos sites.- As fontes das figuras são consideradas citações e logo devem estar nas referências. - Apresente todas as citações nas normas da ABNT, inclusivecom CAIXA ALTA no sobrenome do autor, no início da Referência. (Somente no sobrenome). Segue exemplo de referências:
Associação Brasileira de Normas Técnicas. NBR ABNT 14725 Informação e documentação — Trabalhos acadêmicos. 3ª edição, Rio de Janeiro 2011.
Bealuka,Paulo Cesar; Durski, Yuri. Projeto de Robô Manipulador Pneumático. 2014. http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/bitstream/1/9685/1/PG_DAELE_2014_2_07.pdf. Acesso em: 26.Maio.2019.
Ferreira, Alessandro Marcelo, Daloski, Robson Diego. Robô Manipulador de Baixo Custo Controlado por Sistema de Computação Embarcado. 2015. http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/bitstream/1/9677/1/PG_DAELE_2015_2_01.pdf. Acesso em: 05. Jun.2019.
Groover, Mikeell. Automação Industrial e Sistemas de Manufatura. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.
Mataric, Maja J. Introdução a Robótica. São Paulo: Unesp/Blucher, 2014.
Niku, Saeed Benjamin. Introdução Robótica. Rio de Janeiro: LTC, 2015.
Rosário, João Mauricio I. Modelagem, Utilização e Programação. São Paulo: Baraúna, 2010.
Renato Ventura Bayan Henriques. Robótica Industrial Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos. São Paulo: EDCAR BLÜCHER LTDA, 2002.