Sistemas de Controle em Robótica

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Introdução 
Sistema de Controle 
• O sistema de controle de qualquer robô é realizado por meio de hardware e software 
; 
• Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ação ao 
qual programado; 
• O software pode ser desenvolvido em um computador ou microcontrolador; 
• Já o hardware pode constituir-se se motores, dispositivos de entrada, sensores e 
amplificadores de potência ; 
• Fator “Importante” é a utilização de sensores, podem pertencer a um sistema de 
controle de malha. 
 
Sistema de Controle em Malha Fechada: é um sistema em que os sensores verificam 
o estado atual do dispositivo a ser controlado e esta medida é comparada com um valor 
pre definido. Desta comparação resultará num erro, ao qual o sistema de controle fará 
os ajustes necessários para que o erro seja reduzido a zero. 
Sensores: São dispositivos que detectam informações sobre o robo e do meio onde 
encontram-se imersos e as transmitem para o controlador do robo. Produzem um sinal 
que permite medir uma quantidade como temperatura, força, posição e velocidade. 
Planta: 
parte do sistema a ser controlado 
Processo: 
Operação a ser controlada na planta 
Controle: 
Avalia o sinal de entrada e envia um sinal(eletrônico ou mecânico) ao atuador. 
Vantagens em um sistema de controle em malha fechada: 
Fator de que o uso da realimentação faz com que a reposta do sistema seja 
relativamente insensível a distúrbios e variações internas nos parâmetros do sistema. 
Utilização de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle 
preciso de determinado sistema. 
 
Como funcionam os controladores que possuem Controle PID? 
O controle proporcional é utilizado para minimizar a característica de oscilação do controle 
de ligar/desligar. O Controle PID vai um pouco além para reduzir erros e fornecer precisão e 
estabilidade em um processo. Ele faz isso usando a ação integral e ações derivativas. 
Dessa forma elimina erros de desvio de controle e para gerenciar movimentos rápidos do 
processo. Todos os três termos PID precisam ser ajustados adequadamente com os 
requisitos da aplicação para alcançar o melhor controle. 
Utilização do Controle PID 
O Controle PID é usado para uma variedade de variáveis de processo, tais como; 
Temperatura, Fluxo e Pressão. Tipicamente, aplicações desafiadoras, tais como processos 
industriais de tratamento térmico, fornos e fornos usam controladores PID, bem como no 
setor científico e de laboratório, onde precisão e confiabilidade são essenciais para a 
qualidade de uma aplicação de controle. 
 
 
https://www.west-cs.com.br/
http://www.gemssensors.com/pt-br
 
Materiais utilizados: 
Arduino mano; 
Ponte H ; 
Resistor 10k; 
Cooler ; 
Transistor tip 31 ou tip 41; 
Sensor ultrasomico 4 pinos; 
Fonte para alimentação 15V. 
 
	Como funcionam os controladores que possuem Controle PID?
	Utilização do Controle PID