Elementos de Transmissão de Potência em Robôs

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TRANSMISSÃO
Conceito
Transmissão refere-se à condução de potência (rotação e torque) dos motores para as rodas, necessário para o funcionamento e deslocamento do robô.
Elementos
- Eixo: elemento fixo, não submetido a esforço de torção e que apenas suporta rodas, polias, etc.
- Polia e correia
As correias são elementos flexíveis usados para transmitir força ou potência em distâncias relativamente longas, acionadas por polias. Possuem a capacidade de absorver choques e vibrações através da sua flexibilidade.
(a) Correias dentadas 
(b) Correias em V
(c) Correias redondas
Em um sistema, existem as polias motoras (onde se origina a força) e movidas (movimentada por uma força). 
- Engrenagens
(a) cilíndricas (dentes retos ou helicoidais);
(b) cônicas (com eixos perpendiculares e convergentes);
(c) tipo parafuso sem-fim e coroa (com eixos perpendiculares, mas não convergentes);
- Correntes: elementos flexíveis usados para transmitir força e potência.
- Acoplamentos elásticos: permite que um eixo (do motor) transmita potência a outro (da roda) mesmo na presença de desalinhamentos.
Materiais a serem utilizados na engrenagem e eixo
( a) Aço 1045
( b) Aço 4340
Rendimento no redutor
 Rendimento das engrenagens
 Número de pares de engrenagens
 Rendimento total do sistema 
Relação de transmissão
rpm no eixo
número de dentes na engrenagem
Torque de saída