Robótica Industrial Avaliação Presencial

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7/26/2021 Avaliação Presencial - 20A137
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Robótica Industrial
Iniciado em segunda, 26 Jul 2021, 20:00
Estado Finalizada
Concluída em segunda, 26 Jul 2021, 20:29
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Questão 1
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
Para os atuais robôs industriais também podem prevalecer as três
leis da robótica ditadas pelo escritor russo-americano Isaac Asimov
(que valem a pena ser aqui citadas): 
1ª Lei: um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que
um humano seja ferido;  
2ª Lei: um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto
quando isto con�itar com a primeira lei;  
3ª Lei: um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isto
con�ite com a primeira ou a segunda lei.  
Tais máquinas em quase nada se assemelham à aparência
humana. Ao contrário, são forma- das por articulações mecânicas
capazes de realizar os movimentos da tarefa a que se destinam,
não importando, para isso, a aparência que venham a ter. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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Questão 2
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Quanto aos modos de acionamento, independentemente do fato
de a alimentação ser unipolar ou bipolar, os motores de passo
podem ser acionados? 
Escolha uma opção:
a. normal
b. wave
c. meio passo
d. micropasso
e. todas as alternativas
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Questão 3
Completo
Atingiu 0,00 de 1,00
Com relação ao movimento da garra em linha reta, marque a
alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
a. Segundo o manual do IBM 7535, podem ocorrer condições de
erro e resultados imprevisíveis se o comando for usado fora da
área especi�cada. No simulador, o uso de movimentos lineares
fora dessa região irá apenas gerar linhas não exatamente
lineares.
b. Na Figura 5.35 vemos os resultados da simulação para quatro
diferentes valores de qualidade (constante X). Na parte superior
da �gura tem-se X=0, à esquerda, e X=50, à direita. Na parte
inferior à esquerda a �gura apresenta X=30, e à direita, X=10. Use
a opção Traço Superior no menu Visualizar para que o simulador
desenhe uma linha branca por onde a garra passar quando
estiver na posição superior.
c. Quanto menor for o valor do parâmetro, mais exato e lento
será o movimento linear. O valor zero desativa a função, ou seja,
o braço deixa de executar movimentos em linha reta e volta ao
modo normal.
d. Devido às características construtivas, os movimentos lineares
não podem ser executados corretamente em toda a área de
trabalho. O fabricante de�niu uma determinada região na qual o
comando trabalhará conforme o esperado.
e. Em alguns casos será preciso movimentar o órgão terminal
em linha reta. Para que isso seja possível, a linguagem AML traz
o comando LINEAR (qualidade).
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Questão 4
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque corretamente refente o texto a seguir:
(     ) Garra de dois membros Esse é o tipo de garra mais
comum. Diversos tipos foram criados, variando em tamanho e/ou
movimento dos dedos, podendo ser con�gurados de maneira paralela ou
rotatória. A desvantagem básica da garra de dois membros é a sua limitação
de abertura, impossibilitando o manuseio de objetos maiores que sua
abertura total.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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Questão 5
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Os robôs são normalmente classi�cados conforme o tipo de
juntas, ou, mais exatamente, pela con�guração das juntas que
formam seu sistema de articulação. Esta divisão em classes
possibilita categorizar certas características comuns, tais como: 
Escolha uma opção:
a. Tipos de aplicação para cada con�guração
b. Grau de rigidez mecânica do manipulador
c. In�uência do sistema de controle sobre a movimentação
d. Espaço de trabalho (alcançável/manipulável)
e. Todas as alternativas corretas
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Questão 6
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, quanto aos Robôs.
(     ) A estrutura cilíndrica difere da estrutura cartesiana pelo fato
de que a primeira junta mecânica provê movimento de rotação,
em vez de translação, e por isso esta con�guração é denominada
RTT. Esta estrutura ainda apresenta características de rigidez
mecânica satisfatória, apesar de ter menor resolução de
posicionamento na direção horizontal. 
(     ) Neste tipo de estrutura, os três elos mecânicos de
posicionamento deslocam-se de forma rotativa, sendo por isso
denominada con�guração RRR. Tal estrutura, apesar de ter menor
rigidez mecânica do que as anteriores, assim como resolução de
posicionamento variável no espaço de trabalho, é a que apresenta
maior grau de habilidade para posicionamento e orientação
espacial. 
(     ) O nome SCARA é um acrônimo do termo em inglês Selective
Compliance Assembly Robot Arm, pelo fato de que esta estrutura
apresenta alta rigidez dinâmica para movimentos horizontais. Ao
mesmo tempo, para movimentos verticais, a �exibilidade é
reduzida. 
Escolha uma opção:
a. V, F, V.
b. V, V, V.
c. V, V, F.
d. F, V, F.
e. F, F, F.
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Questão 7
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Sobre as desvantagens de um motor de passo, marque a
alternativa correta. 
Escolha uma opção:
a. Perda de suavidade em baixas velocidades - os motores de
passo não são recomendáveis para velocidades de operação em
torno de 2000 rpm.
b. Perda de posicionamento em malha aberta - pode ocorrer em
situações de sobrecarga. Um encoder para con�rmação de
passo poderia resolver o problema, porém, neste caso, seria
preferível usar um servomotor.
c. Corrente nominal mesmo quando parado - é o principal
problema dos motores de passo. Pode, porém, ser solucionado
com drivers de micropasso.
d. Conexão simples - apenas quatro vias de alimentação são
necessárias, o que pode ser uma vantagem em situações em
que as conexões tenham elevados custos.
e. Todas as alternativas corretas.
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Questão 8
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Referente ao histórico dos Robôs Industriais, marque a alternativa
incorreta.
Escolha uma opção:
a. O dispositivo, chamado teleoperador, permitia que as barras
do perigoso metal fossem transportadas através de mecanismos
motorizados, com controles realizados por meio de manoplas
instaladas remotamente.
b. Foi neste contexto que George Devol (1912-2011), um
reconhecido inventor norte-americano, idealizou uma nova
máquina industrial, programável, para manipulação de objetos.
E Devol, juntamente com outro importante personagem, o
engenheiroJoe Engelberger, fundou a empresa Unimation. Em
1961, lançaram no mercado o que seria o primeiro robô industrial:
o Unimate.
c. Atualmente, o entendimento da ampla complexidade que
envolve o projeto e a engenharia de robôs, bem como suas
aplicações, requer o conhecimento apenas de: Tecnologias
mecatrônicas (mecânica, eletroeletrônica, controle); Física e
Matemática.
d. Diversas capacidades de controle lógico de entrada e saída
têm sido acrescentadas aos recentes robôs, assim como a
possibilidade de comunicação, como em redes ethernet,
�eldbus ou conexões seriais (RS-232, RS-485 etc.).
e. A General Motors adquiriu várias unidades, a princípio para
aplicação nas atividades de forjaria, em que as temperaturas de
trabalho são muito elevadas. Por �m, o uso do robô Unimate
mostrou-se viável para diversas outras aplicações, tanto na
indústria automobilística como em outras fábricas.
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Questão 9
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Acionamento elétrico Este tipo de acionamento utiliza
motores elétricos, os quais podem ser: motor de corrente
contínua, motor de passo ou motor de corrente alternada
(brushless). Muitos dos robôs da atualidade são acionados por
motores elétricos devido à grande disponibilidade de faixas de
torque e velocidade disponíveis no mercado. Além disso, motores
elétricos apresentam o melhor nível de controlabilidade perante
as demais fontes de acionamento. As vantagens do acionamento
elétrico são: E�ciência calculada e controle preciso; Estrutura simples e de
fácil manutenção; Fonte de energia de baixo custo.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso 
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Questão 10
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação ao Volume de trabalho do Robô SCARA, assinale
corretamente.
(      ) O volume de trabalho de um robô é o conjunto de todos os
pontos do espaço que o seu punho pode alcançar. Sabemos
também que cada con�guração tem uma forma característica e,
então, é hora de conhecer o volume de trabalho de um robô
SCARA. Do lado esquerdo, temos uma vista em perspectiva, e no
lado direito, uma vista de topo. Vemos que a forma geral é
formada por arcos de circunferência e que, de certa forma, o
volume �ca “atrás” do robô. Ou seja, em geral, ao trabalhar com
este robô, o eixo X cresce para a esquerda, ao contrário do que
estamos acostumados a representar. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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