Atividade Aula 05

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Atividade Aula 05
https://ava.politecnicabr.com.br/mod/quiz/review.php?attempt=1108290[18/02/2021 20:40:47]
Painel / Minhas Disciplinas / 20A137
/ Aula 05: Programação de Robôs Industriais / Atividade Aula 05
Robótica Industrial
Iniciado em
quinta, 18 Fev 2021, 20:36
Estado
Finalizada
Concluída em
quinta, 18 Fev 2021, 20:40
Tempo
empregado
3 minutos 52 segundos
Avaliar 7,00 de um máximo de 10,00(70%)
Questão 1
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
O texto refere-se à Exemplos comparativos, marque
Verdadeiro ou Falso:
( ) O desenvolvimento de alguns equipamentos industriais
programáveis teve o benefício da padronização das
linguagens. Isso traz vantagens muito grandes para as
indústrias, pois permite a rápida migração de programas
entre diferentes plataformas. Outra grande vantagem é fazer
com que o aprendizado de uma determinada linguagem
permita trabalhar com equipamentos de fabricantes
diferentes. Exemplos comuns de equipamentos que usam
linguagens padronizadas são os Controla- dores Lógicos


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Programáveis (CLP), que usam, por exemplo, a linguagem
LADDER, e os Comandos Numéricos Computadorizados
(CNC), que usam, em sua grande maioria, a linguagem
conhecida como Código G. Claro que cada fabricante
implementa alguns detalhes distintos para atender às
características particulares de cada um, mas isso não quer
dizer que se trata de outra linguagem.
Escolha uma opção:
Questão 2
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Como qualquer linguagem, existem regras a serem
seguidas rigidamente. A primeira é que toda linha
termina com um caractere ponto e vírgula (;). Alguns
comandos requerem que um nome, que
chamaremos de identificador, seja adotado pelo
programador, atendendo aos seguintes requisitos:
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
a. Os demais caracteres podem ser alfabéticos,
numéricos ou o caractere sublinhado (_)
b. Caracteres especiais, como o asterisco, não são
permitidos.
c. Até 72 caracteres
d. O primeiro caractere deve ser alfabet́ico
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Questão 3
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
xxxx
Escolha uma opção:
Questão 4
a. O comando de movimentação absoluta é o
PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os valores de x e y
devem ser fornecidos em milímetros, e r, em
graus.
b. Para executar um movimento relativo, também
chamado de incremental, o comando é
DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D devido à
palavra Delta, indicando que o movimento ocorre
em relação à posição atual.
c. Na linguagem AML há dois comandos que
movem o braço e, ao mesmo tempo, orientam a
garra (giram-na em seu eixo). Um dos comandos
realiza um movimento absoluto, ou seja, a
coordenada da posição final do movimento está
relacionada à origem do sistema de coordenadas
XY.
d. Um detalhe importante: o primeiro movimento
executado pelo programa deve ser absoluto, caso
contrário, o simulador apresentará uma
mensagem de erro durante a compilação.
 e. Todas as alternativas corretas. 
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Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Marque Verdadeiro ou Falso:
( ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de
numeração nas linhas, como nas antigas versões da
linguagem Basic para computadores. O comando de
movimento (move) pode receber o acréscimo de
outra informação para executar uma linha reta
(straight). Para que o movimento passe por um ponto,
a linguagem requer que os comandos de
movimentação estejam fechados dentro de uma
estrutura (iniciada com o comando cpon e concluída
com o comando cpoff).
Escolha uma opção:
Questão 5
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
Com relação ao movimento da garra em linha reta,
marque a alternativa incorreta.
Escolha uma opção:
 Verdadeiro 
Falso
a. Em alguns casos será preciso movimentar o
órgão terminal em linha reta. Para que isso seja
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Questão 6
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Marque Verdadeiro ou Falso sobre o controle do eixo
Z:
possível, a linguagem AML traz o comando
LINEAR (qualidade).
b. Quanto menor for o valor do parâmetro, mais
exato e lento será o movimento linear. O valor zero
desativa a função, ou seja, o braço deixa de
executar movimentos em linha reta e volta ao
modo normal.
c. Na Figura 5.35 vemos os resultados da
simulação para quatro diferentes valores de
qualidade (constante X). Na parte superior da
figura tem-se X=0, à esquerda, e X=50, à direita. Na
parte inferior à esquerda a figura apresenta X=30,
e à direita, X=10. Use a opção Traço Superior no
menu Visualizar para que o simulador desenhe
uma linha branca por onde a garra passar quando
estiver na posição superior.
d. Segundo o manual do IBM 7535, podem ocorrer
condições de erro e resultados imprevisíveis se o
comando for usado fora da área especificada. No
simulador, o uso de movimentos lineares fora
dessa região irá apenas gerar linhas não
exatamente lineares.
 
e. Devido às características construtivas, os
movimentos lineares não podem ser executados
corretamente em toda a área de trabalho. O
fabricante definiu uma determinada região na
qual o comando trabalhará conforme o esperado.

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( ) O período de 1,5 segundo é funcional para a
maioria das aplicações. Porém, a linguagem AML
permite que o tempo de espera padrão seja
controlado (porém, isso não foi implementado no
simulador). São os comandos UP (tempo) e DOWN
(tempo), em que tempo pode variar de 0 até 25,5
segundos em passos de 0,1 segundo. Um valor igual a
zero fará com que o programa espere
indefinidamente até que o eixo atinja a posição.
( ) O IBM 7535 possui sensores nos finais de curso do
eixo Z, permitindo saber se ele atingiu a posição
superior ou inferior. Sendo assim, o robô aguarda,
durante um tempo, que o sinal vindo desses sensores
seja enviado para que o programa continue sua
execução. O tempo padrão defini- do pelo fabricante é
de 1,5 segundo.
( ) Os comandos que permitem controlar o eixo Z
são extremamente simples! Utiliza-se UP para
fornecer pressão e subir o eixo Z, e DOWN para cessar
a pressão e fazer o eixo descer. O peso próprio do eixo
vertical, somado ao peso do órgão terminal e da carga,
faz com que esse eixo volte para a posição inferior. São
comandos diretos, simples e, por consequência, de
fácil memorização.
( ) A solução é usar o comando Z, como o próprio
nome sugere, gasta determinado tempo antes de
seguir para o próximo comando. O parâmetro tempo
tem como valores válidos a faixa que vai de 0 até 25,5
segundos, em incrementos de 0,1 segundo. Este
parâmetro também pode ser uma constante definida
no início do programa. O valor zero indica espera
infinita, mas essa opção não foi implementada no
simulador, que aceita apenas valores de 0,1 até 25,5
segundos.Escolha uma opção:
a. F, F, V, V.
 b. V, V, V, F. 
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Questão 7
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
É possível descrever, de forma geral, as funções que
devem existir para a programação de um robô,
independentemente da linguagem e da forma como
cada comando é implementado. Vamos descrever as
principais funções.
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos
pela linguagem pode-se saltar diretamente para uma
linha definida por um rótulo (label, em inglês). Esses
sal- tos podem ser incondicionais ou ocorrem com
base em comandos que verificam se certas condições
foram atingidas.
Defn
 
 
o uso de variáveis permite que o desenvolvimento do
programa seja mais flexível. Uma variável pode
armazenar coordenadas geométricas, tempos ou
outras informações. Alterar o valor de uma variável
pode afetar o programa inteiro, simplificando
alterações ou adaptações.
Defn
 
 
quando a linguagem possui funções para contagem,
elas devem: definir um valor inicial, incrementar,
decrementar e testar se o contador atingiu um
determinado valor.
Man
 
 
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar
com outros equipamentos. Para que isso seja possível,
deve haver um conjunto de comandos que enviem
valores pelas portas de saída (output) e que recebam
valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
Man
 
c. F, V, V, F.
d. V, V, F, F.
e. V, V, F, V.




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comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado
ou não ativado) ou analógicas (o valor pode variar entre
um mínimo e um máximo).
 
algumas linguagens fazem com que o programador
tenha que realizar contagens por meio de variáveis,
enquanto outras já possuem comandos específicos
para esta tarefa, que se inicia pela definição do nome
dos contadores.
Defn
 
 
Questão 8
Incorreto
Atingiu 0,00 de 1,00
Marcar questão
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
( ) o software de controle do robô possui um planejador de
trajetórias que calcula a forma como as juntas se
movimentarão entre as posições programadas. Por exemplo,
pode-se ir de um ponto a outro executando um arco, ou uma
reta. O planejamento de trajetórias depende da configuração
do robô. Um robô cartesiano executa com naturalidade
movimentos em linha reta, porém, para executar arcos de
circunferência, é necessário que haja a movimentação
coordenada de mais de um eixo. De forma similar, um robô
com juntas rotativas executa naturalmente movimentos na
forma de arcos, e, para executar uma linha reta, os cálculos do
planejador de trajetória são neces- sários para sincronizar os
eixos.
Escolha uma opção:

 Verdadeiro 
Falso
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Questão 9
Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Marque Verdadeiro ou Falso:
( ) Na linguagem AML há dois comandos que
movem o braço e, ao mesmo tempo, orientam a garra
(giram-na em seu eixo). Um dos comandos realiza um
movimento absoluto, ou seja, a coordenada da
posição final do movimento está relacionada à origem
do sistema de coordenadas XY. O outro comando faz
com que a movimentação seja relativa à posição atual.
O comando de movimentação absoluta é o
PMOVE(PT(x, y, r)), sendo que os valores de x e y
devem ser fornecidos em milímetros, e r, em graus.
Pode-se, no início do programa, criar uma constante
com a coordenada desejada e usar o nome dessa
constante no comando, ou seja, PMOVE(constante). A
criação de constantes será descrita mais adiante neste
capítulo. Para executar um movimento relativo,
também chamado de incremental, o comando é
DPMOVE(x, y, r). Inicia-se com a letra D devido à
palavra Delta, indicando que o movimento ocorre em
relação à posição atual. Um detalhe importante: o
primeiro movimento executado pelo programa deve
ser absoluto, caso contrário, o simulador apresentará
uma mensagem de erro durante a compilação.
Escolha uma opção:
Questão 10
 Verdadeiro 
Falso
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Correto
Atingiu 1,00 de 1,00
Marcar questão
Assinale a alternativa correta nos primeiros comandos.
Escolha uma opção:
a. Você deve, inicialmente, ligar o robô com o
botão Manip Power. A luz ao lado do botão se
acenderá, em vermelho, e o eixo Z (que estava na
posição inferior devido à falta de ar comprimido)
irá subir. 
b. Apesar de o simulador possuir uma rotina de
tratamento de erros, que apresenta o local do erro
e informações sobre como agir para corrigi-lo, é
possível haver erros não previstos. Isso pode fazer
com que o simulador encerre sua execução.
Sendo assim, sempre salve o programa digitado
antes de prosseguir.
c. O simulador mostrará os eixos Teta1, Teta2 e R
girando lentamente, em busca de suas
respectivas referências. Assim que as referências
são encontradas, os eixos afastam-se rapidamente
um pouco para, em seguida, voltar à origem e
confirmar a posição. Esses movimentos só são
executados quando o robô é ligado.
d. O programa digitado movimenta apenas a
garra, ou seja, o braço ficará imóvel. A figura 5.7
mostra a sequência de movimentos a serem
observados durante a execução do programa. Da
esquerda para a direita, tem-se: posição inicial
(eixo Z na posição superior e garra aberta), descida
da garra com o comando Down; fechamento da
garra com o comando Grasp, subida do eixo Z
com o comando Up e abertura da garra com o
comando Release (que faz voltar ao estado inicial).
 e. Todas as alternativas corretas. 
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