Avaliação Final Rob Ind

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10/04/2021 Avaliação Final
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Painel / Minhas Disciplinas / 20A137 / Avaliação Final / Avaliação Final
Robótica Industrial
Iniciado em sábado, 10 Abr 2021, 07:54
Estado Finalizada
Concluída em sábado, 10 Abr 2021, 08:18
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Questão 1
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(     ) Acionamento elétrico Este tipo de acionamento utiliza
motores elétricos, os quais podem ser: motor de corrente
contínua, motor de passo ou motor de corrente alternada
(brushless). Muitos dos robôs da atualidade são acionados por
motores elétricos devido à grande disponibilidade de faixas de
torque e velocidade disponíveis no mercado. Além disso, motores
elétricos apresentam o melhor nível de controlabilidade perante
as demais fontes de acionamento. As vantagens do acionamento
elétrico são: E�ciência calculada e controle preciso; Estrutura simples e de
fácil manutenção; Fonte de energia de baixo custo.
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso 
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Questão 2
Completo
Atingiu 0,00 de 1,00
O texto a seguir refere-se à comando especiais:
(     ) o software de controle do robô possui um planejador de trajetórias que
calcula a forma como as juntas se movimentarão entre as posições
programadas. Por exemplo, pode-se ir de um ponto a outro executando um
arco, ou uma reta. O planejamento de trajetórias depende da con�guração
do robô. Um robô cartesiano executa com naturalidade movimentos em
linha reta, porém, para executar arcos de circunferência, é necessário que
haja a movimentação coordenada de mais de um eixo. De forma similar, um
robô com juntas rotativas executa naturalmente movimentos na forma de
arcos, e, para executar uma linha reta, os cálculos do planejador de trajetória
são neces- sários para sincronizar os eixos. 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso 
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Questão 3
Completo
Atingiu 0,00 de 1,00
Sobre as desvantagens de um motor de passo, marque a
alternativa correta. 
Escolha uma opção:
a. Perda de suavidade em baixas velocidades - os motores de
passo não são recomendáveis para velocidades de operação em
torno de 2000 rpm.
b. Perda de posicionamento em malha aberta - pode ocorrer em
situações de sobrecarga. Um encoder para con�rmação de
passo poderia resolver o problema, porém, neste caso, seria
preferível usar um servomotor.
c. Corrente nominal mesmo quando parado - é o principal
problema dos motores de passo. Pode, porém, ser solucionado
com drivers de micropasso.
d. Conexão simples - apenas quatro vias de alimentação são
necessárias, o que pode ser uma vantagem em situações em
que as conexões tenham elevados custos.
e. Todas as alternativas corretas.
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Questão 4
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso:
(      ) Em Robot-Basic, podemos ver o uso de numeração nas
linhas, como nas antigas versões da linguagem Basic para
computadores. O comando de movimento (move) pode receber o
acréscimo de outra informação para executar uma linha reta
(straight). Para que o movimento passe por um ponto, a
linguagem requer que os comandos de movimentação estejam
fechados dentro de uma estrutura (iniciada com o comando cpon
e concluída com o comando cpoff). 
Escolha uma opção:
Verdadeiro
Falso
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Questão 5
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso, quanto aos Robôs.
(     ) A estrutura cilíndrica difere da estrutura cartesiana pelo fato
de que a primeira junta mecânica provê movimento de rotação,
em vez de translação, e por isso esta con�guração é denominada
RTT. Esta estrutura ainda apresenta características de rigidez
mecânica satisfatória, apesar de ter menor resolução de
posicionamento na direção horizontal. 
(     ) Neste tipo de estrutura, os três elos mecânicos de
posicionamento deslocam-se de forma rotativa, sendo por isso
denominada con�guração RRR. Tal estrutura, apesar de ter menor
rigidez mecânica do que as anteriores, assim como resolução de
posicionamento variável no espaço de trabalho, é a que apresenta
maior grau de habilidade para posicionamento e orientação
espacial. 
(     ) O nome SCARA é um acrônimo do termo em inglês Selective
Compliance Assembly Robot Arm, pelo fato de que esta estrutura
apresenta alta rigidez dinâmica para movimentos horizontais. Ao
mesmo tempo, para movimentos verticais, a �exibilidade é
reduzida. 
Escolha uma opção:
a. V, F, V.
b. F, F, F.
c. F, V, F.
d. V, V, F.
e. V, V, V.
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Questão 6
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Com relação as vantagens e desvantagens de um servo motor
brushless, associe corretamente. 
drivers do tipo seis estados, trapezoidais, não são tão mais
caros do que os drivers para motores DC com escovas, porém,
drivers com geração de ondas senoidais podem custar muito
mais. 
pelo fato de não apresentarem escovas para comutação. 
todo calor é gerado no estator, o que facilita sua dissipação
para o meio. 
não há comutadores mecânicos para limitar a velocidade;
pequenos motores brushless podem facilmente atingir
velocidades de até 12000 rpm. 
não emitem ruídos, pós, faíscas ou outros tipos de resíduo ao
ambiente. Além disso, podem suportar elevadas temperaturas,
bem como ambientes em vácuo ou pressurizados. 
Drivers 
Isentos 
Boa diss
Altíssim
Insensív
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Questão 7
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
É possível descrever, de forma geral, as funções que devem existir
para a programação de um robô, independentemente da
linguagem e da forma como cada comando é implementado.
Vamos descrever as principais funções.
quando a linguagem possui funções para contagem, elas devem:
de�nir um valor inicial, incrementar, decrementar e testar se o
contador atingiu um determinado valor. 
algumas linguagens fazem com que o programador tenha que
realizar contagens por meio de variáveis, enquanto outras já
possuem comandos especí�cos para esta tarefa, que se inicia pela
de�nição do nome dos contadores. 
um robô precisa ter a capacidade de se comunicar com outros
equipamentos. Para que isso seja possível, deve haver um conjunto
de comandos que enviem valores pelas portas de saída (output) e
que recebam valores pelas portas de entrada (input). Essas portas de
comunicação podem ser digitais (dois níveis: ativado ou não ativado)
ou analógicas (o valor pode variar entre um mínimo e um máximo). 
o uso de variáveis permite que o desenvolvimento do programa seja
mais �exível. Uma variável pode armazenar coordenadas
geométricas, tempos ou outras informações. Alterar o valor de uma
variável pode afetar o programa inteiro, simpli�cando alterações ou
adaptações. 
dependendo da estrutura e dos recursos oferecidos pela linguagem
pode-se saltar diretamente para uma linha de�nida por um rótulo
(label, em inglês). Esses sal- tos podem ser incondicionais ou
ocorremcom base em comandos que veri�cam se certas condições
foram atingidas. 
M
D
M
D
D
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Questão 8
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Os robôs são normalmente classi�cados conforme o tipo de
juntas, ou, mais exatamente, pela con�guração das juntas que
formam seu sistema de articulação. Esta divisão em classes
possibilita categorizar certas características comuns, tais como: 
Escolha uma opção:
a. Tipos de aplicação para cada con�guração
b. Grau de rigidez mecânica do manipulador
c. In�uência do sistema de controle sobre a movimentação
d. Espaço de trabalho (alcançável/manipulável)
e. Todas as alternativas corretas
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Questão 9
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
O acionamento hidráulico foi o método de acionamento
empregado no robô Unimate, portanto, pode ser considerada a
primeira forma de acionamento empregada em robôs industriais.
Marque a alternativa incorreta quanto as desvantagens.  
Escolha uma opção:
a. Utiliza válvulas de precisão que ainda apresentam custo
elevado
b. Está sujeito a vazamento de óleo e, portanto, é
potencialmente poluente
c. Depende de constante manutenção
d. Requer uma fonte de energia mais cara
e. Pode manter uma elevada força (ou torque) por um longo
período de tempo, mesmo quando parado.
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Questão 10
Completo
Atingiu 1,00 de 1,00
Marque Verdadeiro ou Falso sobre o controle do eixo Z:
(     ) O período de 1,5 segundo é funcional para a maioria das
aplicações. Porém, a linguagem AML permite que o tempo de
espera padrão seja controlado (porém, isso não foi implementado
no simulador). São os comandos UP (tempo) e DOWN (tempo), em
que tempo pode variar de 0 até 25,5 segundos em passos de 0,1
segundo. Um valor igual a zero fará com que o programa espere
inde�nidamente até que o eixo atinja a posição. 
(     )  O IBM 7535 possui sensores nos �nais de curso do eixo Z,
permitindo saber se ele atingiu a posição superior ou inferior.
Sendo assim, o robô aguarda, durante um tempo, que o sinal
vindo desses sensores seja enviado para que o programa continue
sua execução. O tempo padrão de�ni- do pelo fabricante é de 1,5
segundo.
(     ) Os comandos que permitem controlar o eixo Z são
extremamente simples! Utiliza-se UP para fornecer pressão e subir
o eixo Z, e DOWN para cessar a pressão e fazer o eixo descer. O
peso próprio do eixo vertical, somado ao peso do órgão terminal e
da carga, faz com que esse eixo volte para a posição inferior. São
comandos diretos, simples e, por consequência, de fácil
memorização. 
(     ) A solução é usar o comando Z, como o próprio nome sugere,
gasta determinado tempo antes de seguir para o próximo
comando. O parâmetro tempo tem como valores válidos a faixa
que vai de 0 até 25,5 segundos, em incrementos de 0,1 segundo.
Este parâmetro também pode ser uma constante de�nida no
início do programa. O valor zero indica espera in�nita, mas essa
opção não foi implementada no simulador, que aceita apenas
valores de 0,1 até 25,5 segundos. 
Escolha uma opção:
a. V, V, F, V.
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